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AUV航迹追踪灰色关联度UKF算法 预览
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作者 邓非 尹洪东 段梦兰 《自动化技术与应用》 2019年第3期31-34,共4页
标准的UKF算法是一种高效的线性化航迹追踪方法 ,算法冗余度,且具有较理想的追踪效果。但UKF控制算法当中的采样间隔常被设置为常数,将会影响导航追踪结果的精度。由此,本文提出了应用于AUV航迹追踪的灰色关联度无损卡尔曼滤波算法(即GU... 标准的UKF算法是一种高效的线性化航迹追踪方法 ,算法冗余度,且具有较理想的追踪效果。但UKF控制算法当中的采样间隔常被设置为常数,将会影响导航追踪结果的精度。由此,本文提出了应用于AUV航迹追踪的灰色关联度无损卡尔曼滤波算法(即GUKF),用于改善AUV航迹追踪的预测精度。在标准UKF算法的基础上,通过设计一些的判断与反馈机制[1],调整UKF算法每一步的采样间隔t,从而实现系统的采样间隔的自适应变化。通过仿真与结果对比,验证了之前的设想。应用于AUV航迹追踪技术的GUKF算法与标准的UKF算法相比,具有更理想的航迹预测误差精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 自治水下机器人 航迹追踪精度改善 自适应采样间隔 误差精度改善
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基于AUV的航迹追踪自适应UKF算法
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作者 邓非 尹洪东 段梦兰 《重庆大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期98-109,共12页
无迹卡尔曼滤波算法(UKF,unscented kalman filter)是一种常见的(AUV,autonomous underwater vehicle)加权统计线性回归航迹追踪算法,其算法冗余度低于(EKF,extended kalman filter)、(PF,particle filter)及(PSO,particle swarm optimi... 无迹卡尔曼滤波算法(UKF,unscented kalman filter)是一种常见的(AUV,autonomous underwater vehicle)加权统计线性回归航迹追踪算法,其算法冗余度低于(EKF,extended kalman filter)、(PF,particle filter)及(PSO,particle swarm optimization)等数值优化算法,且算法效率较高。然而,UKF控制算法中的系统采样时间间隔通常会被设置为常数,由此可能会产生预测值的误差累积,从而影响导航预测结果的精度。因此,笔者提出了基于AUV的航迹追踪自适应无迹卡尔曼滤波算法(AUKF,adaptive unscented kalamn filter algorithm),以期降低预测算法的累积误差。该预测方法依据标准UKF算法的原理,通过构造相应的约束、判断与反馈机制,调整系统状态方程中每一步的采样间隔t,从而提升算法的航迹追踪精度并减少过程噪声及传感器噪声对预测过程的影响。最后,通过仿真实验与结果对比,近一步验证了之前所提出的设想。 展开更多
关键词 自治水下机器人 AUKF算法 航迹预测精度提升 自适应采样间隔 改善降噪性能
水流环境中多AUV协作目标搜索算法 预览
3
作者 徐丽雯 曹翔 +1 位作者 肖旭 孙奥林 《淮阴师范学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第1期24-29,共6页
多AUV(Autonomous Underwater Vehicle)在实际水下环境中执行搜索任务时,水流对AUV的航行造成较大影响,使得搜索路径增长,整个搜索团队消耗更多能量.提出了一种将速度矢量合成算法嵌入生物启发神经网络的综合算法.利用生物启发神经网络... 多AUV(Autonomous Underwater Vehicle)在实际水下环境中执行搜索任务时,水流对AUV的航行造成较大影响,使得搜索路径增长,整个搜索团队消耗更多能量.提出了一种将速度矢量合成算法嵌入生物启发神经网络的综合算法.利用生物启发神经网络规划出搜索路径,由于水流影响,其规划的路径较长,引入速度矢量合成算法抵消水流对AUV的影响,优化每个AUV的搜索路径,在不同水流环境中进行多AUV目标搜索仿真.通过与没有引入速度矢量合成的生物启发神经网络算法对比,证明所提方法搜索路径更短、更节省能量. 展开更多
关键词 自治水下机器人 目标搜索 水流环境 速度矢量合成
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基于命令滤波技术的水下机器人位置跟踪控制 预览
4
作者 胡亚强 于金鹏 +1 位作者 赵林 于海生 《青岛大学学报:工程技术版》 CAS 2019年第1期95-100,共6页
为解决考虑输入饱和的自治水下机器人的位置跟踪问题,本文采用自适应神经网络命令滤波控制方法,设计了对自治水下机器人进行位置跟踪控制器。利用反步法构造考虑输入饱和的控制器,使用神经网络系统逼近自治水下机器人系统中的非线性项,... 为解决考虑输入饱和的自治水下机器人的位置跟踪问题,本文采用自适应神经网络命令滤波控制方法,设计了对自治水下机器人进行位置跟踪控制器。利用反步法构造考虑输入饱和的控制器,使用神经网络系统逼近自治水下机器人系统中的非线性项,同时采用命令滤波技术解决计算爆炸问题,引入误差补偿机制,降低滤波误差带来的影响。通过选取合适的李雅普诺夫函数求出自适应律,证明闭环系统的所有信号有界。仿真结果表明,该控制器可以使水下机器人系统中的位置跟踪误差收敛到一个足够小的邻域内。该研究具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 神经网络 命令滤波器 输入饱和 自治水下机器人
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基于生物启发神经网络的多AUV目标搜索 预览
5
作者 孙奥林 曹翔 +1 位作者 肖旭 徐丽雯 《舰船电子工程》 2019年第3期32-36,53共6页
针对多AUV(Autonomous Underwater Vehicle)目标搜索问题,引入生物启发神经网络,提出生物启发多AUV搜索算法。将水下栅格地图与生物启发神经网络相联系,神经网络中每一个神经元与水下栅格地图中的位置单元一一对应,根据该神经网络中神... 针对多AUV(Autonomous Underwater Vehicle)目标搜索问题,引入生物启发神经网络,提出生物启发多AUV搜索算法。将水下栅格地图与生物启发神经网络相联系,神经网络中每一个神经元与水下栅格地图中的位置单元一一对应,根据该神经网络中神经元的在线活性输出值分布情况制定AUV的搜索路径规划模型。在神经网络中,AUV受到目标的全局吸引,同时受障碍物的局部排斥,使AUV自主规划出一条高效的搜索路径。该神经网络具有无需学习、自适应性好的特性,提高AUV目标搜索的实时性。静态环境和动态环境下仿真结果证明生物启发神经网络在多AUV目标搜索中的有效性。 展开更多
关键词 自治水下机器人 协作目标搜索 生物启发神经网络
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基于行为策略的AUV全覆盖信度函数路径规划算法
6
作者 甘文洋 朱大奇 《系统仿真学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期1857-1868,共12页
针对自治水下机器人全覆盖路径规划问题,通过引入行为策略,结合地图信度函数概念,提出一种基于行为策略的全覆盖信度函数路径规划算法,使AUV完成全覆盖任务的同时自动避开障碍物。根据环境信息构建栅格信度函数,用不同的函数值区... 针对自治水下机器人全覆盖路径规划问题,通过引入行为策略,结合地图信度函数概念,提出一种基于行为策略的全覆盖信度函数路径规划算法,使AUV完成全覆盖任务的同时自动避开障碍物。根据环境信息构建栅格信度函数,用不同的函数值区分障碍物、已覆盖和未覆盖栅格;AUV根据路径规划策略选择下一步航行位置,若AUV航行到障碍物边缘,则利用行为策略选择下一步航行位置,否则使用栅格信度函数选择下一步航行位置。通过二维和三维仿真实验证明了所提算法不仅能够完成全覆盖任务,同时减少了AUV陷入死区的次数,降低了遍历重复率。 展开更多
关键词 自治水下机器人 全覆盖路径规划 信度函数 行为策略
基于AUV航迹追踪的优化UKF算法
7
作者 邓非 尹洪东 段梦兰 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2018年第S1期206-211,229共7页
标准的无损卡尔曼滤波算法(UKF)是一种高效的线性化航迹追踪算法,但UKF控制策略中的AUV系统采样时间间隔一般都被设置为常数,这可能会影响导航预测结果的误差精度。文章在简要阐述标准UKF算法原理的基础上,通过两种判断与反馈机制,调整... 标准的无损卡尔曼滤波算法(UKF)是一种高效的线性化航迹追踪算法,但UKF控制策略中的AUV系统采样时间间隔一般都被设置为常数,这可能会影响导航预测结果的误差精度。文章在简要阐述标准UKF算法原理的基础上,通过两种判断与反馈机制,调整UKF算法每一步的采样时间间隔t,从而实现对系统采样时间间隔的自适应变化。由此提出了基于马氏距离的优化无损卡尔曼滤波算法(MUKF)与基于灰色关联度的优化无损卡尔曼滤波算法(GUKF),以实现对AUV航行轨迹的精确预测与控制。对比两种优化后的UKF算法的仿真实验结果,进一步验证了之前所提出的假设。基于AUV航迹追踪技术的两种优化UKF算法与标准的UKF算法相比,具有更高的航迹预测误差精度和鲁棒性。 展开更多
关键词 自治水下机器人 MUKF算法 GUKF算法 自适应采样间隔 误差精度改善
基于生物启发反步级联控制方法的多AUV主从式编队 预览 被引量:1
8
作者 王佳丽 曹翔 《淮阴师范学院学报:自然科学版》 CAS 2018年第1期22-26,共5页
研究了自治水下机器人(AUV)在三维环境中主从式编队控制问题,提出一种基于生物启发反步级联控制方法.该方法利用领航者的位置信息以及期望的队形得到虚拟AUV的航行轨迹和速度信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,实现三... 研究了自治水下机器人(AUV)在三维环境中主从式编队控制问题,提出一种基于生物启发反步级联控制方法.该方法利用领航者的位置信息以及期望的队形得到虚拟AUV的航行轨迹和速度信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,实现三维水下编队控制;利用生物启发神经网络有界性的特点,解决了速度跳变以及由此引起的驱动饱和问题.仿真结果表明,该方法实现了预期控制效果,并且有较好的有效性和实用性. 展开更多
关键词 自治水下机器人 主从式编队控制 生物启发神经网络 反步控制
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过渡目标值的非线性PID对自治水下机器人变深运动的稳定控制 预览
9
作者 马艳彤 郑荣 于闯 《控制理论与应用》 CSCD 北大核心 2018年第8期1120-1125,共6页
针对传统PID在控制自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)变深运动时易出现超调、大幅波动等问题,提出一种具有过渡目标值过程来调节误差反馈的非线性PID控制器.在分析传统PID控制下系统出现超调原因的基础上,对系统目标... 针对传统PID在控制自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)变深运动时易出现超调、大幅波动等问题,提出一种具有过渡目标值过程来调节误差反馈的非线性PID控制器.在分析传统PID控制下系统出现超调原因的基础上,对系统目标值安排过渡过程,利用系统输出跟踪过渡后的目标值进行误差反馈控制.通过赫尔维兹判据证明了系统稳定性,仿真验证了控制的可行性.最后通过湖上试验验证其工程可行性与实用性,得出在非线性过渡目标值的PID控制下,系统的动态响应特性得以优化,变深超调和波动问题明显改善,可实现AUV平稳地变深运动控制. 展开更多
关键词 自治水下机器人 阶跃变深 非线性过渡函数 系统稳定性 非线性PID
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基于对偶四元数法的AUV运动仿真 预览
10
作者 马岭 《船舶力学》 CSCD 北大核心 2017年第z1期265-269,共5页
本文应用对偶四元数法(Dual Quaternions)建立AUV六自由度运动学和动力学方程,然后运用数值积分对所建模型进行仿真.对偶四元数是对偶数与四元数在多维空间中的有机结合,它继承了四元数与对偶数的优点,可以在三维空间中统一表示刚体的... 本文应用对偶四元数法(Dual Quaternions)建立AUV六自由度运动学和动力学方程,然后运用数值积分对所建模型进行仿真.对偶四元数是对偶数与四元数在多维空间中的有机结合,它继承了四元数与对偶数的优点,可以在三维空间中统一表示刚体的旋转与平移,并且没有常规欧拉法存在的姿态奇异性问题.仿真结果表明,对偶四元数法表达形式简单而统一,特别适用于具有大姿态角度运动的AUV运动仿真. 展开更多
关键词 自治水下机器人 对偶四元数 计算机仿真
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面向海底光学探测使命的自治水下机器人水平路径跟随控制 预览 被引量:1
11
作者 马艳彤 郑荣 韩晓军 《兵工学报》 CSCD 北大核心 2017年第6期1147-1153,共7页
针对利用光学探测设备对海底目标探测与搜索的使命,自治水下机器人(AUV)需具备更精确的航行控制性能,为此提出一种不依赖模型的改进型PID控制算法,通过对增设的左右水平推进器进行控制,以实现AUV低速时水平面的精确航行。将整个控制... 针对利用光学探测设备对海底目标探测与搜索的使命,自治水下机器人(AUV)需具备更精确的航行控制性能,为此提出一种不依赖模型的改进型PID控制算法,通过对增设的左右水平推进器进行控制,以实现AUV低速时水平面的精确航行。将整个控制器分为两层:内层为偏航距离PID控制器,将输出量转化为所需偏转角;外层为航向PID控制器,将内层计算结果转化为航向偏差,对其进行PID计算,输出为偏转所需推力和推力矩值。通过对设定探测路线进行路径跟随,以反映水平面航行控制精度。通过湖上试验,得出精确的路径跟随航迹,实现了航向角偏差均值为0.09°、航向距离偏差均方差为0.29 m的航行稳定控制,验证了该控制方法的可行性。 展开更多
关键词 控制科学与技术 自治水下机器人 海底光学探测 改进型PID 路径跟随 水平推进器
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Design of motion control system of pipeline detection AUV 预览
12
作者 姜春萌 万磊 孙玉山 《中南大学学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2017年第3期637-646,共10页
A great number of pipelines in China are in unsatisfactory condition and faced with problems of corrosion and cracking,but there are very few approaches for underwater pipeline detection.Pipeline detection autonomous ... A great number of pipelines in China are in unsatisfactory condition and faced with problems of corrosion and cracking,but there are very few approaches for underwater pipeline detection.Pipeline detection autonomous underwater vehicle(PDAUV) is hereby designed to solve these problems when working with advanced optical,acoustical and electrical sensors for underwater pipeline detection.PDAUV is a test bed that not only examines the logical rationality of the program,effectiveness of the hardware architecture,accuracy of the software interface protocol as well as the reliability and stability of the control system but also verifies the effectiveness of the control system in tank experiments and sea trials.The motion control system of PDAUV,including both the hardware and software architectures,is introduced in this work.The software module and information flow of the motion control system of PDAUV and a novel neural network-based control(NNC) are also covered.Besides,a real-time identification method based on neural network is used to realize system identification.The tank experiments and sea trials are carried out to verify the feasibility and capability of PDAUV control system to complete underwater pipeline detection task. 展开更多
关键词 控制系统设计 运动控制系统 管道检测 自治水下机器人 AUV 软件模块 硬件结构 神经网络
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基于改进型蚁群算法的AUV路径规划 预览 被引量:3
13
作者 董凌艳 徐红丽 《自动化与仪表》 2017年第3期1-4,共4页
在已知障碍物的环境中寻找一条从起点到终点的无碰路径即为路径规划。扩展改进型蚁群算法应用背景,应用于智能水下机器人(AUV)的路径规划。为改善传统蚁群算法在实际应用中的不足,提出加入再励学习机制的改进型蚁群算法。通过对蚁... 在已知障碍物的环境中寻找一条从起点到终点的无碰路径即为路径规划。扩展改进型蚁群算法应用背景,应用于智能水下机器人(AUV)的路径规划。为改善传统蚁群算法在实际应用中的不足,提出加入再励学习机制的改进型蚁群算法。通过对蚁群信息素更新实行奖惩制度后,改善蚁群算法搜索求解缓慢,易陷入局部最优解而产生停滞现象,提高算法的搜索速度及寻优能力,能够明显地提高路径规划的效率。仿真结果验证了改进算法的有效性。 展开更多
关键词 路径规划 蚁群算法 再励学习 DIJKSTRA算法 信息素更新 自治水下机器人
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运动学约束条件下多AUV任务分配算法 预览
14
作者 李欣 朱大奇 徐珂昂 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1638-1644,共7页
针对运动学约束的自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)任务分配与路径规划问题,本文以多个AUV组成的系统为研究对象,将Dubins Path算法与改进的SOM神经网络算法相结合,提出一种在运动学约束条件下多AUV任务分配与路径... 针对运动学约束的自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)任务分配与路径规划问题,本文以多个AUV组成的系统为研究对象,将Dubins Path算法与改进的SOM神经网络算法相结合,提出一种在运动学约束条件下多AUV任务分配与路径规划算法。通过SOM神经网络方法对多AUV进行任务分配后,若存在运动学约束或障碍物而导致无法进行Dubins路径规划时,则重新进行任务分配,直到所有目标点都有AUV到达。仿真结果表明该算法能够有效完成运动学约束条件下多AUV的任务分配。 展开更多
关键词 自治水下机器人 多任务分配 路径规划 自组织映射 Dubins PATH 运动学约束 负载均衡
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采用能耗最优改进蚁群算法的自治水下机器人路径优化 预览 被引量:4
15
作者 刘贵杰 刘鹏 +1 位作者 穆为磊 王寿军 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期93-98,共6页
针对传统路径优化算法中“距离最短能耗非最低”的问题,提出了一种基于能耗最优改进蚁群算法的自治水下机器人路径优化算法。该算法通过对水下机器人进行水动力学分析,建立了水下机器人移动过程中的受力模型;得到了机器人移动路径的能... 针对传统路径优化算法中“距离最短能耗非最低”的问题,提出了一种基于能耗最优改进蚁群算法的自治水下机器人路径优化算法。该算法通过对水下机器人进行水动力学分析,建立了水下机器人移动过程中的受力模型;得到了机器人移动路径的能耗计算公式;提出了能耗最优的改进蚁群算法,采用路径能耗的倒数作为路径信息素值,实现了能耗指导蚁群进化的目的。实验结果表明:该算法规划的路径长433.51m,水下机器人能耗12 235.17J,算法寻优迭代次数22次;传统距离最优算法规划的路径长393.56m,水下机器春能耗12 864.99J,算法寻优迭代次数33次。该算法规划的路径距离虽比传统算法长10%,但是能耗却降低了5%,收敛速度明显比传统算法快,对降低水下机器人能耗、提高续航能力有一定的优势。 展开更多
关键词 能耗 蚁群算法 自治水下机器人 距离
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Serret-Frenet坐标系下AUV自适应路径跟踪控制 被引量:2
16
作者 齐雪 张利军 赵杰梅 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2016年第11期1851-1864,共14页
考虑自治水下机器人(AUV)在水平面运动状况,针对路径跟踪控制问题,为了简化控制器推导过程,引入Serret-Frenet坐标系,并在此坐标系下建立路径跟踪误差系统;路径上的虚拟参考目标点不是距离AUV的最近点,从而放宽了控制器设计的... 考虑自治水下机器人(AUV)在水平面运动状况,针对路径跟踪控制问题,为了简化控制器推导过程,引入Serret-Frenet坐标系,并在此坐标系下建立路径跟踪误差系统;路径上的虚拟参考目标点不是距离AUV的最近点,从而放宽了控制器设计的初始条件限制;同时考虑速度规划指标并采用视线角导航,使得AUV实现有经验的舵手操舵行为.该方法充分考虑了AUV动态系统中大量参数时变的特性,对于系统内部参数变化、不确定性以及外部干扰具有很强的鲁棒性. 展开更多
关键词 自治水下机器人 路径跟踪 自适应控制 SerretFrenet坐标系
基于鱼类侧线感知机理的流场辨识方法及仿真研究 预览 被引量:1
17
作者 刘贵杰 宫华耀 +2 位作者 吴乃龙 闫茹 李蒙蒙 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第17期162-167,共6页
在研究鱼类侧线感知机理的基础上,综合运用了流体动力学,边界层理论,耦合仿生学等理论,建立类似于鱼神经丘模型的神经网络模型,从数值计算和仿真分析两方面对鱼体侧线系统进行模拟,并将研究结论应用于自治水下机器人(Autonomous underw... 在研究鱼类侧线感知机理的基础上,综合运用了流体动力学,边界层理论,耦合仿生学等理论,建立类似于鱼神经丘模型的神经网络模型,从数值计算和仿真分析两方面对鱼体侧线系统进行模拟,并将研究结论应用于自治水下机器人(Autonomous underwater vehicle,AUV)的导航及目标定位,为AUV导航和环境辨识提供新思路。计算机仿真结果表明,基于鱼类侧线感知机理构建的感知模型可以有区分度地对一个新的水流工况进行识别,可为AUV的导航及目标定位提供支持。 展开更多
关键词 鱼类侧线 水流工况辨识 自治水下机器人 计算机仿真
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AUV纵倾角动态面滑模自适应控制 预览 被引量:2
18
作者 陈巍 魏延辉 +2 位作者 曾建辉 贾献强 王泽鹏 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2016年第6期73-76,共4页
对于自主水下机器人(AUV)纵倾角跟踪问题,提出一种基于动态面滑模思想的自适应控制方法。首先对自治水下机器人纵倾角运动模型进行简化,其次针对不确定外干扰的情况,设计了自适应规律,对外干扰进行估计,在此基础之上设计了动态面滑模... 对于自主水下机器人(AUV)纵倾角跟踪问题,提出一种基于动态面滑模思想的自适应控制方法。首先对自治水下机器人纵倾角运动模型进行简化,其次针对不确定外干扰的情况,设计了自适应规律,对外干扰进行估计,在此基础之上设计了动态面滑模自适应控制器,并通过李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的稳定性,最后通过给定参数的仿真实验结果可知,所设计的控制器在系统受到不确定外干扰时,表现出良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 自治水下机器人 纵倾角 动态面滑模 自适应控制
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Actuator fault diagnosis of autonomous underwater vehicle based on improved Elman neural network 预览
19
作者 孙玉山 李岳明 +2 位作者 张国成 张英浩 吴海波 《中南大学学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第4期808-816,共9页
Autonomous underwater vehicles(AUV) work in a complex marine environment. Its system reliability and autonomous fault diagnosis are particularly important and can provide the basis for underwater vehicles to take corr... Autonomous underwater vehicles(AUV) work in a complex marine environment. Its system reliability and autonomous fault diagnosis are particularly important and can provide the basis for underwater vehicles to take corresponding security policy in a failure. Aiming at the characteristics of the underwater vehicle which has uncertain system and modeling difficulty, an improved Elman neural network is introduced which is applied to the underwater vehicle motion modeling. Through designing self-feedback connection with fixed gain in the unit connection as well as increasing the feedback of the output layer node, improved Elman network has faster convergence speed and generalization ability. This method for high-order nonlinear system has stronger identification ability. Firstly, the residual is calculated by comparing the output of the underwater vehicle model(estimation in the motion state) with the actual measured values. Secondly, characteristics of the residual are analyzed on the basis of fault judging criteria. Finally, actuator fault diagnosis of the autonomous underwater vehicle is carried out. The results of the simulation experiment show that the method is effective. 展开更多
关键词 ELMAN神经网络 自治水下机器人 自主故障诊断 执行器 自主水下航行器 不确定性系统 ELMAN网络 高阶非线性系统
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基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行 被引量:4
20
作者 郑荣 马艳彤 +2 位作者 张斌 韩晓军 安家玉 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期588-592,共5页
针对低速状态下自治水下机器人(AUV)翼舵力不足的问题,提出了一种基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行控制方案.基于航速因素,对比分析了翼舵和垂向推进器的推力特性,设计艏艉槽道垂向推进器布置方案.在此基础上通过改进PID(比例... 针对低速状态下自治水下机器人(AUV)翼舵力不足的问题,提出了一种基于垂向推进方式的AUV低速近底稳定航行控制方案.基于航速因素,对比分析了翼舵和垂向推进器的推力特性,设计艏艉槽道垂向推进器布置方案.在此基础上通过改进PID(比例-积分-微分)控制策略,优化参数完成垂向运动控制.最后利用某型AUV进行湖上试验,对比翼舵推进方式,得出垂向推进器驱动方式具有更好的低速状态下近底定高航行操控性,实现了控制航行体高度均方差在0.1 m、纵倾均方差在0.5?以下的稳定航行. 展开更多
关键词 自治水下机器人 垂向槽道推进器 近底定高航行 PID控制算法
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