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基于相平面法的车辆电子稳定控制策略研究 预览
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作者 龚天洋 谢宪毅 +1 位作者 戎辉 王文扬 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2019年第2期83-90,共8页
在车辆电子稳定控制系统(ESP)的设计过程中,一般存在着因设计人员主观因素导致控制器性能下降的问题。基于模糊控制原理设计了ESP模糊控制器,通过遗传算法对模糊控制器的隶属度函数分布、比例系数,以及量化因子进行综合优化。为了提高... 在车辆电子稳定控制系统(ESP)的设计过程中,一般存在着因设计人员主观因素导致控制器性能下降的问题。基于模糊控制原理设计了ESP模糊控制器,通过遗传算法对模糊控制器的隶属度函数分布、比例系数,以及量化因子进行综合优化。为了提高对车辆稳定性判断的准确性,采用β相平面法判断车辆是否处于稳定状态。将优化前、后的ESP模糊控制器性能进行对比实验,结果表明,相比于未优化的ESP模糊控制器,在变速或匀速工况下,优化后的ESP模糊控制器都能显著提升车辆操纵稳定性,表现在能够良好的追踪车辆理想横摆角速度,保持车辆质心侧偏角在理想范围内;在前轮转向角阶跃工况下,横摆角速度稳态误差减小0.01rad/s,达到稳态用时减少1s左右,质心侧偏角稳态误差减小0.001rad,达到稳态用时减少0.6s左右,经过遗传优化后的ESP模糊控制器性能有所提升。 展开更多
关键词 交通安全 ESP模糊控制器 相平面法 遗传优化 质心偏角 横摆角速度 操纵稳定性
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车辆模型对质心侧偏角估计的影响研究 预览
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作者 陈建锋 曹杰 +3 位作者 陈龙 黄浩乾 LANGARI Reza 汤传业 《重庆理工大学学报:自然科学》 CAS 北大核心 2019年第8期1-7,共7页
为实现对车辆质心侧偏角的实时、有效估计,分析了车辆模型对于扩展卡尔曼估计器的影响。首先,考虑车辆的纵向、侧向及横摆运动,给出了3种不同的车辆模型(传统单轨模型、改进单轨模型及双轨模型);其次,结合扩展卡尔曼滤波理论,构造3种不... 为实现对车辆质心侧偏角的实时、有效估计,分析了车辆模型对于扩展卡尔曼估计器的影响。首先,考虑车辆的纵向、侧向及横摆运动,给出了3种不同的车辆模型(传统单轨模型、改进单轨模型及双轨模型);其次,结合扩展卡尔曼滤波理论,构造3种不同车辆质心侧偏角估计策略;最后,在CarSim/Simulink联合仿真环境下,分析了车辆模型对质心侧偏角估计精度及实时性的影响。仿真结果表明:算法实时性方面,传统单轨模型估计器具有较大的优势;算法精度方面,在小侧向加速度工况下,传统单轨模型估计器的效果略好;在大侧向加速度工况下,改进单轨模型估计器和双轨模型估计器的估计精度相当,均优于传统单轨模型估计器。 展开更多
关键词 单轨模型 双轨模型 扩展卡尔曼滤波 质心偏角
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分布式驱动电动汽车操纵稳定性仿真 预览
3
作者 刘来林 《汽车世界》 2019年第8期5-6,共2页
为模拟分布式驱动电动汽车的操纵稳定性,借助Simulink仿真平台建立了分布式驱动电动汽车的八自由度动力学仿真模型。该模型的输入为前轮转角的阶跃信号,通过仿真得到车辆的质心侧偏角和横摆角速度的变化特征。分析仿真结果表明,所搭建... 为模拟分布式驱动电动汽车的操纵稳定性,借助Simulink仿真平台建立了分布式驱动电动汽车的八自由度动力学仿真模型。该模型的输入为前轮转角的阶跃信号,通过仿真得到车辆的质心侧偏角和横摆角速度的变化特征。分析仿真结果表明,所搭建的模型可以真实的反映分布式驱动电动汽车运动特性的变化,该模型能为分布式驱动电动汽车在其他方面的研究提供可靠的基础。 展开更多
关键词 八自由度 动力学模型 质心偏角 横摆角速度
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基于侧偏角估计的汽车稳定性控制仿真研究 预览
4
作者 王硕 张向文 《计算机仿真》 北大核心 2019年第3期193-201,共9页
在极限工况下,汽车转向过程很容易失去控制造成不必要的交通事故,为了提高汽车在极限工况下的稳定性,提出了汽车转向过程的稳定性控制系统。利用UKF设计观测器估计质心侧偏角和横摆角速度,通过质心侧偏角和横摆角速度估计值与理想值之... 在极限工况下,汽车转向过程很容易失去控制造成不必要的交通事故,为了提高汽车在极限工况下的稳定性,提出了汽车转向过程的稳定性控制系统。利用UKF设计观测器估计质心侧偏角和横摆角速度,通过质心侧偏角和横摆角速度估计值与理想值之差设计滑模控制器,确定汽车稳定行驶所需横摆力矩并考虑实际约束条件进行力矩分配实现汽车的稳定性控制。为验证算法的有效性,分别在蛇形工况和双移线工况下进行仿真。仿真结果显示,设计的观测器可以比较准确的估计质心侧偏角和横摆角速度,稳定性控制系统可以有效的提高汽车转向过程的稳定性,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 质心偏角 无迹卡尔曼滤波 滑模控制 横摆力矩
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基于模糊PID的车辆横向稳定系统研究 预览
5
作者 李然然 《汽车实用技术》 2019年第3期107-109,共3页
通过分层控制思路搭建上层与下层控制器,设计基于横摆力矩控制的车轮横向稳定性控制算法。上层控制器以期望的横摆角速度和质心侧偏角为目标,采用模糊PID算法得到维持汽车稳定需要的横摆力矩,下层控制器根据需要的横摆力矩对单侧轮胎制... 通过分层控制思路搭建上层与下层控制器,设计基于横摆力矩控制的车轮横向稳定性控制算法。上层控制器以期望的横摆角速度和质心侧偏角为目标,采用模糊PID算法得到维持汽车稳定需要的横摆力矩,下层控制器根据需要的横摆力矩对单侧轮胎制动,从而增加乘用车极限工况下的稳定性。最后,搭建Matlab及Simulink仿真平台,利用CarSim软件对横向稳定策略进行验证,并选择典型试验工况仿真确定该策略能显著改善车辆的横向稳定性。 展开更多
关键词 横向稳定控制 横摆角速度 质心偏角 联合仿真
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可实现车辆稳定性控制的滑模变结构策略
6
作者 李寿涛 李秋媛 +3 位作者 刘辉 丁辉 田彦涛 于丁力 《吉林大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期1288-1292,共5页
针对横摆角速度及质心侧偏角在车辆稳定控制中的重要作用,提出一种分层结构,在上层系统采用滑模变结构策略对汽车稳定性进行操纵。参考二自由度车辆模型计算控制变量名义值,针对横摆角速度及质心侧偏角偏差和偏差导数,设计汽车稳定操纵... 针对横摆角速度及质心侧偏角在车辆稳定控制中的重要作用,提出一种分层结构,在上层系统采用滑模变结构策略对汽车稳定性进行操纵。参考二自由度车辆模型计算控制变量名义值,针对横摆角速度及质心侧偏角偏差和偏差导数,设计汽车稳定操纵系统,由控制参量决策出最优附加横摆力矩。利用李雅普诺夫判定方法判断所设计的闭环系统的稳定性。试验结果表明,本文设计的滑膜变结构控制器在紧急工况下能够明显改善车辆稳定性能,提高行车安全。 展开更多
关键词 车辆工程 滑模控制器 横摆力矩 横摆角速度 质心偏角 滑模变结构
基于模糊PID的汽车高速转弯制动工况控制策略 预览
7
作者 王凡 张蕾 《天津职业技术师范大学学报》 2018年第3期36-41,共6页
为改善普通ABS控制器在低附着路面、高速弯道制动这种危险工况下对车辆稳定性帮助不足的情况,运用Carsim软件建立整车模型,结合模糊PID控制理论,设计一种基于横摆角速度误差和质心侧偏角的横向稳定模糊PID控制器。使用Carsim和Matlab/Si... 为改善普通ABS控制器在低附着路面、高速弯道制动这种危险工况下对车辆稳定性帮助不足的情况,运用Carsim软件建立整车模型,结合模糊PID控制理论,设计一种基于横摆角速度误差和质心侧偏角的横向稳定模糊PID控制器。使用Carsim和Matlab/Simulink软件对高速行驶的汽车在低附着路面、角阶跃输入的紧急制动工况下进行联合仿真,并对仿真结果进行分析。仿真结果表明:相比于仅有传统ABS控制器的车辆,添加该横向稳定模糊PID控制器的车辆侧滑得到抑制,车辆的轨迹追踪性能得到提高,车辆的制动稳定性得到改善。 展开更多
关键词 整车模型 横摆角速度 质心偏角 模糊PID控制 紧急制动
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乘用车横向稳定性控制联合仿真 预览 被引量:1
8
作者 吴刚院 刘丹 陈娟娟 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第3期30-35,共6页
采用上、下两层控制器进行乘用车的横向稳定性控制,上层控制器以理想的横摆角速度与质心侧偏角为控制目标,利用PID控制策略得出车辆稳定所需的横摆力矩。下层控制器采用模糊控制策略得出控制阀值,根据阀值进行控制决策,最后采用单轮和... 采用上、下两层控制器进行乘用车的横向稳定性控制,上层控制器以理想的横摆角速度与质心侧偏角为控制目标,利用PID控制策略得出车辆稳定所需的横摆力矩。下层控制器采用模糊控制策略得出控制阀值,根据阀值进行控制决策,最后采用单轮和单侧车轮两种控制方式进行制动力分配。基于搭建的CarSim与Matlab/Simulink联合仿真环境,选取典型试验工况进行仿真分析。仿真结果表明,算法可以有效改善恶劣条件下乘用车的横向稳定性。 展开更多
关键词 乘用车 横向稳定性控制 模糊控制 横摆角速度 质心偏角 联合仿真
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分布式电驱动客车动力学状态参数观测研究 预览
9
作者 苏亮 《客车技术》 2018年第2期8-12,共5页
针对目前分布式电驱动客车存在的状态参数观测体系不完整等问题,结合运动学和动力学方法,设计了针对纵向车速、横摆角速度、质心侧偏角和路面附着系数的状态参数观测算法,使用TruckSim与simulink联合仿真方式对设计开发的参数观测算... 针对目前分布式电驱动客车存在的状态参数观测体系不完整等问题,结合运动学和动力学方法,设计了针对纵向车速、横摆角速度、质心侧偏角和路面附着系数的状态参数观测算法,使用TruckSim与simulink联合仿真方式对设计开发的参数观测算法结果进行对比分析。 展开更多
关键词 分布式电驱动客车 纵向车速 横摆角速度 质心偏角 路面附着系数
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基于滑模观测器的车辆质心侧偏角估测 预览
10
作者 彭博 张缓缓 +1 位作者 肖文文 轩飞虎 《中国测试》 北大核心 2018年第5期43-48,共6页
在汽车稳定性控制中,车辆质心侧偏角是一个重要的参数,直接测量其大小费用昂贵。为研究车辆质心侧偏角,以非线性魔术轮胎模型和二自由度模型为基础,以模型输出的横摆角速度为反馈量,建立滑模观测器,估算车辆质心侧偏角。引入饱和函数为... 在汽车稳定性控制中,车辆质心侧偏角是一个重要的参数,直接测量其大小费用昂贵。为研究车辆质心侧偏角,以非线性魔术轮胎模型和二自由度模型为基础,以模型输出的横摆角速度为反馈量,建立滑模观测器,估算车辆质心侧偏角。引入饱和函数为切换函数,减少由符号函数引起的抖振。在Carsim平台建立整车模型以及高附着系数、低附着道路模型,利用Matlab/Simulink模块建立观测器模型,两者联合仿真。通过与龙贝格观测器估算质心侧偏角方法比较,滑模观测器在轮胎处于线性和非线性区域时估算结果更准确。 展开更多
关键词 质心偏角 滑模观测器 魔术轮胎模型 非线性模型 仿真
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基于模型预测控制的电动轮车辆横摆控制 预览
11
作者 严运兵 叶刚 +1 位作者 许小伟 张振宇 《武汉科技大学学报:自然科学版》 北大核心 2018年第3期226-231,共6页
为提高电动轮驱动车辆对不同路面的适应能力,基于模型预测控制提出一种将驱动电机的饱和输出力矩作为控制输入约束、将质心侧偏角作为输出约束的汽车横摆控制方法。建立2自由度的车辆状态空间模型作为预测模型,在线计算出跟踪理想横摆... 为提高电动轮驱动车辆对不同路面的适应能力,基于模型预测控制提出一种将驱动电机的饱和输出力矩作为控制输入约束、将质心侧偏角作为输出约束的汽车横摆控制方法。建立2自由度的车辆状态空间模型作为预测模型,在线计算出跟踪理想横摆角速度所需的附加横摆力矩,通过调节相应驱动轮的驱动力来完成高效、简易的直接横摆力矩分配。将本文算法应用于四轮驱动的8自由度整车模型进行控制仿真,结果表明,该方法能够保证车辆在良好路面及湿滑路面上紧急转向和换道的操作稳定性,并能改善车辆循迹能力。 展开更多
关键词 电动轮汽车 模型预测控制 质心偏角 横摆角速度 车辆稳定性
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基于多模型迭代的车辆状态融合估计方法 预览
12
作者 陈特 陈龙 +2 位作者 蔡英凤 徐兴 江浩斌 《农业机械学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期385-392,共8页
为了提高车辆行驶状态估计的可靠性,提出一种基于多模型观测器误差补偿与迭代的车辆状态融合估计方法。基于三自由度车辆动力学模型设计了车辆状态强跟踪滤波估计算法;同时,根据四轮轮速耦合关系,考虑到数据扰动和病态矩阵的影响,设计... 为了提高车辆行驶状态估计的可靠性,提出一种基于多模型观测器误差补偿与迭代的车辆状态融合估计方法。基于三自由度车辆动力学模型设计了车辆状态强跟踪滤波估计算法;同时,根据四轮轮速耦合关系,考虑到数据扰动和病态矩阵的影响,设计了车辆状态的岭估计算法。为进一步提高估计系统的可靠性,提出了动力学模型观测器与运动学模型观测器补偿与迭代的估计方式,设计了模糊控制器,根据实时的质心侧偏角和滑移率的伪量测值,判断强跟踪滤波器和岭估计器估计结果所占权重,利用闭环估计系统的迭代与融合提高估计性能。仿真和道路实验结果表明,所提出的车辆状态融合估计方法能够兼顾强跟踪滤波算法与岭估计算法的优势,根据车辆纵向滑移和质心侧偏角动态调节强跟踪估计与岭估计结果的权重系数,从而在保证估计精度的同时提高了估计系统的多工况适应能力。 展开更多
关键词 车辆 状态估计 质心偏角 误差补偿 岭估计
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基于EKF对汽车质心侧偏角的估计 预览
13
作者 徐新法 杨秀建 张昆 《农业装备与车辆工程》 2018年第3期60-63,67共5页
m通过道路实车试验,验证了 CarSim 的仿真模型的准确性,为后续的估计提供仿真实验平台.用 CarSim 代替实车,基于卡尔曼滤波 KF(Kalman filter) 用二自由度车辆模型;基于扩展卡尔曼滤波 EKF(Extended Kalman Filter) 用三自由度车辆... m通过道路实车试验,验证了 CarSim 的仿真模型的准确性,为后续的估计提供仿真实验平台.用 CarSim 代替实车,基于卡尔曼滤波 KF(Kalman filter) 用二自由度车辆模型;基于扩展卡尔曼滤波 EKF(Extended Kalman Filter) 用三自由度车辆模型,分别在低速和高速两种工况下,建立 CarSim 和MATLAB/Simulink 联合仿真,估计质心侧偏角,比较估计效果.实验结果表明由于汽车在低速行驶的工况下车辆动力学特性大致呈线性变化,用 KF 和 EKF 估计值差别不大,但是汽车在高速行驶的工况下车辆动力学特性趋于非线性,KF 估计结果误差较大,而 EKF 估计的适应性要好一些. 展开更多
关键词 质心偏角 联合仿真 实验验证 扩展卡尔曼滤波
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基于多模型交互的复杂工况下车辆状态估计 预览
14
作者 刘刚 靳立强 《汽车工程》 CSCD 北大核心 2018年第5期584-589,596共7页
为准确而实时地估计车辆状态参数,以利于车辆的稳定性控制,分别建立了基于线性轮胎模型和非线性轮胎模型的两种车辆模型,采用多模型交互(IMM)算法进行两种模型的切换以适应各种复杂路况,并将平方根容积卡尔曼滤波算法融合至IMM算法。... 为准确而实时地估计车辆状态参数,以利于车辆的稳定性控制,分别建立了基于线性轮胎模型和非线性轮胎模型的两种车辆模型,采用多模型交互(IMM)算法进行两种模型的切换以适应各种复杂路况,并将平方根容积卡尔曼滤波算法融合至IMM算法。考虑到车辆行驶过程中侧向加速度和路面附着系数对算法的影响,采用模糊算法对IMM算法中的模型转换概率进行实时修正,提高了模型切换速度和跟踪精度。Carsim-Matlab/simulink联合仿真和实车试验的结果表明,该算法车辆状态参数估计跟踪精度高,模型切换速度快,鲁棒性好。 展开更多
关键词 车辆状态参数估计 交互多模型 平方根容积卡尔曼滤波 质心偏角 轮胎向力
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基于自适应卡尔曼滤波的叉车质心侧偏角估计 预览
15
作者 葛然 肖本贤 《合肥工业大学学报:自然科学版》 北大核心 2018年第7期870-874,共5页
质心侧偏角是叉车动力学研究中的重要状态参数,工程上常采用卡尔曼滤波器估算获取该参数值。文章以CPD15型电动叉车为研究对象,考虑到叉车质心以及前、后轮侧偏刚度会随货物的质量和形状产生较大的变化,建立了带有模型误差的线性二自由... 质心侧偏角是叉车动力学研究中的重要状态参数,工程上常采用卡尔曼滤波器估算获取该参数值。文章以CPD15型电动叉车为研究对象,考虑到叉车质心以及前、后轮侧偏刚度会随货物的质量和形状产生较大的变化,建立了带有模型误差的线性二自由度叉车模型,基于该模型设计了自适应卡尔曼滤波器估计叉车质心侧偏角,并采用遗传算法在线优化滤波器参数,有效地解决了当叉车模型参数发生变化时卡尔曼滤波器估计精度降低的问题。Matlab仿真结果表明,自适应卡尔曼滤波器不仅能滤除叉车运动中的随机不确定性噪声,还能有效抑制未知的模型误差给估计带来的不利影响,增强了滤波器的估计精度。 展开更多
关键词 叉车 质心偏角 卡尔曼滤波 自适应卡尔曼滤波 遗传算法
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分布式驱动电动车的质心侧偏角估计 预览
16
作者 张袅娜 张晓芳 杨光 《长春工业大学学报:自然科学版》 CAS 2018年第4期313-320,共8页
提出一种基于高阶滑模的鲁棒滑模观测器估算车辆的质心侧偏角.在车辆仿真动力学软件veDYNA中分别选取高附着系数路面、低附着系数路面以及系统参数发生改变时三种不同的路面条件进行仿真试验.仿真结果表明,分布式驱动电动汽车在以上三... 提出一种基于高阶滑模的鲁棒滑模观测器估算车辆的质心侧偏角.在车辆仿真动力学软件veDYNA中分别选取高附着系数路面、低附着系数路面以及系统参数发生改变时三种不同的路面条件进行仿真试验.仿真结果表明,分布式驱动电动汽车在以上三种不同的路面条件下,文中所提出的鲁棒滑模观测算法能满足电动汽车系统稳定性要求. 展开更多
关键词 高阶滑模 终端滑模 质心偏角 适应估计
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考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制 预览 被引量:2
17
作者 林棻 倪兰青 +3 位作者 赵又群 张华达 张会琪 王凯正 《华南理工大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第1期78-84,共7页
对于智能车辆的路径跟踪,传统位置偏差控制方法往往忽略了车辆的动态稳定性.针对这一问题提出一种考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制方法.首先建立二自由度车辆动力学模型和路径跟踪误差模型,综合考虑车辆位置偏差和车辆动力学状态... 对于智能车辆的路径跟踪,传统位置偏差控制方法往往忽略了车辆的动态稳定性.针对这一问题提出一种考虑横向稳定性的智能车辆路径跟踪控制方法.首先建立二自由度车辆动力学模型和路径跟踪误差模型,综合考虑车辆位置偏差和车辆动力学状态,利用基于反馈优势的反推法(FDB)生成期望横摆角速度;然后基于线性二次型跟踪器(LQT)设计了主动前轮转向(AFS)和直接横摆力矩控制(DYC)的集成控制策略,得到了理想的控制输入(前轮转角和外部横摆力矩),进而实现精确跟踪期望横摆角速度和质心侧偏角;最后在Simulink仿真环境中对提出的控制方法进行验证.结果表明:提出的控制方法在路径跟踪的同时具有很好的横向稳定性能;相比于不考虑横向稳定性的控制方法,提出的方法在路径跟踪过程中跟踪精度更高,车辆的质心侧偏角更小,横摆角速度也能更好的跟踪期望值. 展开更多
关键词 路径跟踪 横向稳定性 期望横摆角速度 质心偏角 反推法 线性二次型跟踪器
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基于最小二乘法的汽车轮胎侧偏刚度及质心侧偏角设计与仿真 预览
18
作者 吴房胜 李如平 +1 位作者 陈业慧 谢晓敏 《宜宾学院学报》 2017年第12期23-27,共5页
以递进式最小二乘法理论为基础,将汽车行驶过程中的轮胎侧偏刚度作为未知参数进行估算,完成汽车参数自动调节,防止汽车质心侧偏角的估算值误差过大,而出现不必要的操作.最终在Matlab/Simulink环境下建立控制模型,对车辆前后轮侧偏刚度... 以递进式最小二乘法理论为基础,将汽车行驶过程中的轮胎侧偏刚度作为未知参数进行估算,完成汽车参数自动调节,防止汽车质心侧偏角的估算值误差过大,而出现不必要的操作.最终在Matlab/Simulink环境下建立控制模型,对车辆前后轮侧偏刚度及质心侧偏角控制算法进行仿真验证.对比后发现,车辆质心侧偏角的估算效果非常接近真实结果,可以满足汽车稳定性控制系统的估算,可有效提高汽车主动安全性. 展开更多
关键词 递进式最小二乘法 偏刚度 质心偏角 主动安全性
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考虑侧倾影响的汽车横摆角速度与质心侧偏角滤波估计 预览 被引量:1
19
作者 陈学文 周越 张进国 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2017年第11期40-43,共4页
为准确识别汽车前方弯道路段曲率信息,考虑侧倾运动的实际影响,建立了汽车质心运动、横摆运动及侧倾运动具有非线性特征的3自由度车辆操纵稳定性模型,设计了汽车质心侧偏角与横摆角速度扩展卡尔曼滤波估计器,实现了巡航车辆运动特征的... 为准确识别汽车前方弯道路段曲率信息,考虑侧倾运动的实际影响,建立了汽车质心运动、横摆运动及侧倾运动具有非线性特征的3自由度车辆操纵稳定性模型,设计了汽车质心侧偏角与横摆角速度扩展卡尔曼滤波估计器,实现了巡航车辆运动特征的在线实时估计。采用双移线输入,通过Car Sim与Matlab/Simulink的联合仿真进行验证,结果表明,即使在大噪声条件下,所设计的扩展卡尔曼滤波估计器也能较好地实现车辆横摆角速度与质心侧偏角的准确估计。 展开更多
关键词 汽车巡航系统 扩展卡尔曼滤波器 横摆角速度 质心偏角 仿真
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基于4WS车辆的转向稳定性控制算法研究 预览 被引量:2
20
作者 龚戌伟 孙涛 《电子科技》 2017年第8期48-51,55共5页
在四轮转向(4WS)车辆的基础上,结合车辆的横摆角速度和质心侧偏角,通过改变车轮的转向角来提高车辆的稳定性和操纵性。建立参考模型,七自由度车辆模型,线性二次最优控制模型和PID控制模型,结合驾驶员模型和道路模型,在Maflab/S... 在四轮转向(4WS)车辆的基础上,结合车辆的横摆角速度和质心侧偏角,通过改变车轮的转向角来提高车辆的稳定性和操纵性。建立参考模型,七自由度车辆模型,线性二次最优控制模型和PID控制模型,结合驾驶员模型和道路模型,在Maflab/Simulink软件中进行系统建模仿真。仿真结果显示,设计的4WS车辆的转向稳定性控制系统算法具有一定的有效性。 展开更多
关键词 横摆角速度 质心偏角 MATLAB/SIMULINK 线性二次最优控制 PID 系统建模
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