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ZP22-P1井钻井施工实践与认识 预览
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作者 委刚红 《西部探矿工程》 CAS 2020年第2期45-46,共2页
ZP22-P1井是一口致密油开发水平井,在对井身结构与井眼轨迹设计进行简介的基础上,对施工中的不同井段井眼轨迹控制技术和降低施工摩阻扭矩技术进行了详细的论述,该井施工的完成为施工同类型井的技术人员提供了参考。
关键词 设计介绍 轨迹控制 摩阻扭矩
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大位移井A井钻井施工探讨 预览
2
作者 马鑫 《西部探矿工程》 CAS 2020年第2期53-54,共2页
A井所在区块地表多沼泽与胡泊,应用常规直井钻井很难进行经济开发动用,为此部署了A井这口大位移井。首先对井身结构与井眼轨迹进行了系统介绍,然后对施工中的轨迹控制和安全钻井措施进行了探讨,该井安全、顺利钻达完钻井深,积累了宝贵... A井所在区块地表多沼泽与胡泊,应用常规直井钻井很难进行经济开发动用,为此部署了A井这口大位移井。首先对井身结构与井眼轨迹进行了系统介绍,然后对施工中的轨迹控制和安全钻井措施进行了探讨,该井安全、顺利钻达完钻井深,积累了宝贵的施工经验。 展开更多
关键词 设计优化 轨迹控制 安全钻井 A井
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一种5R机构的圆弧轨迹控制方法 预览
3
作者 朱胜辉 李旭宇 《电动工具》 2019年第4期8-12,共5页
根据5R机构末端执行器在运行过程中对位置和速度方面的要求,提出一种圆弧轨迹控制方法,采用时间分割和数字积分原理,加入均匀加减速,结合运动学分析实现5R机构末端执行器的圆弧轨迹控制。通过仿真与实验相结合对其进行验证,结果表明该... 根据5R机构末端执行器在运行过程中对位置和速度方面的要求,提出一种圆弧轨迹控制方法,采用时间分割和数字积分原理,加入均匀加减速,结合运动学分析实现5R机构末端执行器的圆弧轨迹控制。通过仿真与实验相结合对其进行验证,结果表明该圆弧轨迹控制方法能够满足5R机构末端执行器在运动过程中的位置精度要求,且对其运行速度进行了控制,使驱动电机能够输出均匀脉冲,机构末端执行器运行平稳,满足5R机构末端执行器在运动过程中的速度要求。 展开更多
关键词 5R机构 圆弧轨迹 轨迹控制 均匀加减速
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掘支锚联合机组双截割部截割轨迹控制方法
4
作者 谢苗 李玉岐 +1 位作者 侯文博 李晨光 《辽宁工程技术大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第4期339-344,共6页
为实现截割范围大、截割平整度好、截割功效高的巷道断面截割,提出一种基于模糊PID控制的掘支锚联合机组双截割部截割轨迹控制方法,以实现截割部升降油缸及摆动油缸的精确控制.根据掘进机巷道截割工艺和掘支锚联合机组截割影响因素设计... 为实现截割范围大、截割平整度好、截割功效高的巷道断面截割,提出一种基于模糊PID控制的掘支锚联合机组双截割部截割轨迹控制方法,以实现截割部升降油缸及摆动油缸的精确控制.根据掘进机巷道截割工艺和掘支锚联合机组截割影响因素设计了双截割部运动轨迹,结合双截割部结构参数和运动参数特征,建立了双截割部截割运动学模型;以截割部升降油缸、回转油缸位移误差和位移误差变化率为系统输入,选择三角函数为隶属度函数进行模糊化处理,根据PID整理规则分别建立PID参数的模糊推理规则,利用系数加权平均法对系统输出进行反模糊化处理;通过simulink数值模拟仿真,对比分析模糊PID控制算法和传统PID控制算法的轨迹控制效果.结果表明:模糊PID控制算法对截割臂复合运动控制效果更优,跟踪特性优良,能够实现巷道断面截割轮廓的精准成形控制. 展开更多
关键词 掘支锚联合机组 轨迹控制 模糊比例-积分-微分(PID)控制 仿真 成形控制
舰载机人工进场着舰精确轨迹控制技术
5
作者 段卓毅 王伟 +2 位作者 耿建中 何大全 马坤 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期6-20,共15页
进场着舰精确轨迹控制是舰载机设计的难点和关键技术之一。首先,对舰载机人工进场着舰轨迹及精确轨迹控制的应用需求进行了讨论,指出其必要性和直观的有益效果;随后,讨论了舰载机进场着舰精确轨迹控制的演变过程、发展趋势及涉及的等角... 进场着舰精确轨迹控制是舰载机设计的难点和关键技术之一。首先,对舰载机人工进场着舰轨迹及精确轨迹控制的应用需求进行了讨论,指出其必要性和直观的有益效果;随后,讨论了舰载机进场着舰精确轨迹控制的演变过程、发展趋势及涉及的等角下滑航迹率控制技术、进场动力补偿技术、直接力控制技术、DP(Delta flight Path)控制技术等关键技术;最后,讨论了舰载机进场着舰精确轨迹控制对减轻驾驶员操纵负担、降低触舰点分散度、减小触舰载荷等方面的收益。研究工作对舰载机的精确轨迹着舰控制系统设计具有一定的工程指导价值。 展开更多
关键词 舰载机 进场 轨迹控制 直接力控制 动力补偿
自动驾驶环境下车辆轨迹及交通信号协同控制 预览
6
作者 戴荣健 丁川 +1 位作者 鹿应荣 赵福全 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第4期531-539,共9页
在自动驾驶环境下的交叉路口,为了提高车辆通行效率并减少停车次数,利用自动驾驶技术(AV)和车路协同系统(CVIS),开发一种交通信号灯和车辆轨迹协同优化控制方法,并利用多智能体技术进行仿真。该控制方法通过车辆速度、位置等信息对信号... 在自动驾驶环境下的交叉路口,为了提高车辆通行效率并减少停车次数,利用自动驾驶技术(AV)和车路协同系统(CVIS),开发一种交通信号灯和车辆轨迹协同优化控制方法,并利用多智能体技术进行仿真。该控制方法通过车辆速度、位置等信息对信号灯配时进行优化;并根据信号灯优化配时,对车辆轨迹进行优化控制。利用NETLOGO仿真平台,搭建多智能体仿真平台,进行仿真试验。试验结果表明和传统固定配时相比本文提出的信号交叉口车路协同控制方法能够降低53.4%的车辆平均通行时间和61.5%的平均停车次数,表明:该控制方法提高了信号交叉口通行效率,减少了停车次数。 展开更多
关键词 自动驾驶车辆(AV) 车路协同系统(CVIS) 轨迹控制 交叉口信号优化 协同控制 多智能体仿真
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ZP11井钻井施工实践与认识 预览
7
作者 高臣 《西部探矿工程》 CAS 2019年第8期53-54,56共3页
ZP11井主要目的层为F油层,单砂层厚度一般在1.2~5.2m,最厚达10.2m,砂层数一般在6~10层,最多达25层,具有砂岩发育层数多、单井累计砂岩厚度变化大、砂地比低的特点。为了打好这口井,在对设计进行分析的基础上,施工中强化井眼轨迹控制措... ZP11井主要目的层为F油层,单砂层厚度一般在1.2~5.2m,最厚达10.2m,砂层数一般在6~10层,最多达25层,具有砂岩发育层数多、单井累计砂岩厚度变化大、砂地比低的特点。为了打好这口井,在对设计进行分析的基础上,施工中强化井眼轨迹控制措施和安全钻井施工措施,保证了该井施工的顺利与安全,实现了高效施工。 展开更多
关键词 轨迹控制 安全钻井 设计分析
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侧苏盐16-1井施工难点及对策 预览
8
作者 徐旭东 施智玲 +2 位作者 窦正道 谢贤东 唐玉华 《内蒙古石油化工》 CAS 2019年第6期48-50,共3页
苏盐16、苏盐16-1井为盐卤井连通井组,苏盐16-1井是该井组对井中的水平井。苏盐16-1井投产后发生井堵,生产不畅,影响产量,为提高产能并挖掘剩余资源潜力,需再次连通苏盐16井,重新实现与地下老腔对接。该井采用套管开窗侧钻工艺,施工时... 苏盐16、苏盐16-1井为盐卤井连通井组,苏盐16-1井是该井组对井中的水平井。苏盐16-1井投产后发生井堵,生产不畅,影响产量,为提高产能并挖掘剩余资源潜力,需再次连通苏盐16井,重新实现与地下老腔对接。该井采用套管开窗侧钻工艺,施工时优选动力钻具长度及规格,重视开窗、定向钻进等环节,全程监测轨迹控制,最终侧苏盐16-1井成功实施。 展开更多
关键词 盐卤井 套管开窗侧钻 轨迹控制
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页岩气水平井JY10HF井钻井关键技术及认识 预览
9
作者 樊华 龙志平 《石油机械》 北大核心 2019年第1期14-19,共6页
JY10HF井是南川金佛山断坡第一口页岩气预探水平井,钻遇地层具有缝洞发育、倾角大和可钻性差等特点,钻井过程中面临易漏失、易坍塌、易井斜和机械钻速低等难题。鉴于此,采取“导管+四开制”井身结构、旋转导向控制井身轨迹、优选钻头及... JY10HF井是南川金佛山断坡第一口页岩气预探水平井,钻遇地层具有缝洞发育、倾角大和可钻性差等特点,钻井过程中面临易漏失、易坍塌、易井斜和机械钻速低等难题。鉴于此,采取“导管+四开制”井身结构、旋转导向控制井身轨迹、优选钻头及工具、优化堵漏措施等技术,完成了该井的施工任务。为进一步实现该区块页岩气水平井提速提效,分别从井身结构、井眼轨道设计和防斜打快等方面进行了探讨和优化,提出了优化技术套管下深、采用双二维轨道设计、应用欠平衡钻井技术和优选旋转导向工具等提速方案。研究内容可为类似页岩气区块开发提供技术支撑和方法指导。 展开更多
关键词 页岩气 水平井 轨迹控制 提速提效
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基于反演法的智能汽车连续换道轨迹控制技术
10
作者 郑子骜 《自动化与仪器仪表》 2019年第1期129-131,共3页
汽车在连续换道中容易出现轨迹偏离和失稳,需要进行智能汽车连续换道轨迹控制设计,提高汽车控制稳定性,提出一种基于反演法的智能汽车连续换道轨迹控制方法。在常规滑膜面上建立汽车连续换道轨迹运动模型,结合汽车连续换道的惯性力学特... 汽车在连续换道中容易出现轨迹偏离和失稳,需要进行智能汽车连续换道轨迹控制设计,提高汽车控制稳定性,提出一种基于反演法的智能汽车连续换道轨迹控制方法。在常规滑膜面上建立汽车连续换道轨迹运动模型,结合汽车连续换道的惯性力学特征和车体偏移特征进行位姿调整和参量镇定性处理,采用实时反馈修正方法进行汽车连续换道轨迹渐进修正,避免轨迹偏离修正过程中的车身失稳,采用反演积分法进行稳态调节控制,提高汽车连续换道过程中稳态调节性能和车身平衡性。仿真结果表明,采用该方法进行智能汽车连续换道轨迹控制能有效避免轨迹偏离,车身的稳定性和轨迹跟踪性能较好,提高了汽车换道控制品质。 展开更多
关键词 反演法 智能汽车 轨迹控制 惯性力学
面向曲面的机器人摆线抛光轨迹及速度优化 预览
11
作者 陈锐奇 谢柳杰 +2 位作者 许晨旸 王清辉 周雪峰 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第10期52-57,109共7页
根据手工抛光多方向性的特点,提出一种三维类摆线抛光轨迹。为解决三维类摆线相交处抛光材料去除较多的问题,依据材料去除深度模型和轨迹相交的特点,确定摆线参数的控制范围,在参数控制范围内进行基于均匀材料去除的区域进给速度优化,... 根据手工抛光多方向性的特点,提出一种三维类摆线抛光轨迹。为解决三维类摆线相交处抛光材料去除较多的问题,依据材料去除深度模型和轨迹相交的特点,确定摆线参数的控制范围,在参数控制范围内进行基于均匀材料去除的区域进给速度优化,把去除深度相近的轨迹点视为一个区域,分区域控制抛光的进给速度,最终实现各区域内的材料去除深度基本相同。仿真和机器人抛光实验结果表明,分区域规划进给速度减少了轨迹相交处的材料去除,使得工件表面的去除深度总体上趋于一致,解决了因轨迹重叠导致的表面材料去除不均匀问题,提高了抛光件表面质量。 展开更多
关键词 进给速度优化 轨迹控制 材料去除均匀
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液压挖掘机夯实打桩辅助功能开发之轨迹控制系统设计 预览
12
作者 沈艳河 郑兰霞 《黄河水利职业技术学院学报》 2019年第4期35-38,共4页
在液压挖掘机平台上开发夯实打桩辅助功能过程中,设计了夯实打桩作业机构的轨迹控制系统。通过Solidworks建立工作臂三维模型,进行动力学仿真,并完成垂直击打行程的初步测算;设计轨迹控制系统,建立轨迹控制和位移计算的数学模型;通过样... 在液压挖掘机平台上开发夯实打桩辅助功能过程中,设计了夯实打桩作业机构的轨迹控制系统。通过Solidworks建立工作臂三维模型,进行动力学仿真,并完成垂直击打行程的初步测算;设计轨迹控制系统,建立轨迹控制和位移计算的数学模型;通过样机实际作业,检验设计效果。 展开更多
关键词 液压挖掘机 夯实打桩 系统设计 轨迹控制 行程计算 位移计算 数学模型
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小井眼侧钻分支水平井技术
13
作者 汪生军 《中国石油和化工标准与质量》 2019年第2期232-233,共2页
侧钻分支水平井是一项集合了套管开窗侧钻、水平井钻井、分支井钻井等技术于一体的综合钻井技术,冷37-71-596CH井是冷家油田的一口侧钻水平分支井,位于冷42块,完钻井深2 128.00 m,水平段垂深12 8 4. 4 1m,累计裸眼长度10 6 3m。由于该... 侧钻分支水平井是一项集合了套管开窗侧钻、水平井钻井、分支井钻井等技术于一体的综合钻井技术,冷37-71-596CH井是冷家油田的一口侧钻水平分支井,位于冷42块,完钻井深2 128.00 m,水平段垂深12 8 4. 4 1m,累计裸眼长度10 6 3m。由于该井所钻地层疏松,目的层薄,且该井设计井身轨迹复杂,给施工带来较大的难度。通过优选合理的钻具组合、钻进参数、泥浆性能,较好的控制了轨迹。为完井创造了良好的条件,同时也为其他水平分支井提供了丰富的经验。 展开更多
关键词 侧钻水平井 分支井 轨迹控制 小井眼
FX3803井钻井施工实践与认识 预览
14
作者 王兴哲 《西部探矿工程》 CAS 2019年第6期41-42,共2页
为了打好FX3803井,在仔细分析钻井设计中井身结构和井眼轨迹的基础上,对施工中的井眼轨迹控制技术措施和安全钻井施工技术措施进行了详细的制定,保证了该井施工的安全与顺利,为施工同类型井积累了宝贵经验。
关键词 钻井施工 轨迹控制 安全钻井 FX3803井
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时间最优的码垛机器人轨迹控制仿真 预览
15
作者 张成功 钱平 《计算机仿真》 北大核心 2019年第2期314-318,共5页
为了有效提高码垛机器人的工作效率,保证其运行轨迹平滑,需要对其进行轨迹控制。传统码垛机器人轨迹控制方法只能保证关节速度、加速度连续,难以保证加加速度连续,导致得到的轨迹曲线与给定轨迹曲线偏差较大,针对上述问题,提出基于序列... 为了有效提高码垛机器人的工作效率,保证其运行轨迹平滑,需要对其进行轨迹控制。传统码垛机器人轨迹控制方法只能保证关节速度、加速度连续,难以保证加加速度连续,导致得到的轨迹曲线与给定轨迹曲线偏差较大,针对上述问题,提出基于序列二次规划的码垛机器人时间最优轨迹控制方法,采用拉格朗日力学方法构建码垛机器人搬运动作动力学模型,以建立的运动学模型构造各个关节位移、速度以及加速度均连续的运动轨迹,以时间为目标,在考虑码垛机器人搬运动作各关节空间中速度、加速度以及加加速度约束条件的同时,保证码垛机器人在各个离散路径点处满足由给定轨迹所决定的速度约束条件,采用序列二次规划方法求解物理约束条件下的非线性最小化问题,实现沿给定曲线方程运动的码垛机器人时间最优轨迹控制。实验结果表明,所提方法能够获得满足物理约束的时间最优关节轨迹,控制精度较高。 展开更多
关键词 时间最优 码垛机器人 轨迹控制
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春风油田薄层水平井随钻电磁波电阻率测量技术 预览
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作者 孙荣华 崔海林 赵秀风 《钻采工艺》 CAS 北大核心 2019年第3期9-12,I0001共5页
准噶尔盆地春风油田油层厚度薄、含有底水、产层形状不规则,采用常规地质导向钻井过程中,普遍存在着井眼轨迹控制难度大、优质储层钻遇率低等技术难题。在分析春风油田薄油层地质特点及水平井钻井难点基础上,以多频多深度电磁波电阻率... 准噶尔盆地春风油田油层厚度薄、含有底水、产层形状不规则,采用常规地质导向钻井过程中,普遍存在着井眼轨迹控制难度大、优质储层钻遇率低等技术难题。在分析春风油田薄油层地质特点及水平井钻井难点基础上,以多频多深度电磁波电阻率为核心,采用井斜、方位伽马、电磁波电阻率一体化设计,研制了MRC随钻电磁波电阻率仪器,能够测量8条不同探测深度的电阻率曲线以及2~8个扇区的方位伽马数据,具有测量盲区短、测量信息全面及地层边界动态识别技术能力。经在春风油田排10-平x井现场应用,实钻水平段长300.06m,油层钻遇率91.07%,及时识别了沙湾组2.1m薄油层的上下边界,首次实现了排10西区块薄油层钻遇率90%以上,为今后春风油田改善薄油层开发效果提供了一种有效手段。 展开更多
关键词 薄层水平井 地质导向钻井 电磁波电阻率 方位伽马 轨迹控制
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辽河油田侧钻水平井配套技术研究
17
作者 王成业 《中国石油和化工标准与质量》 2019年第9期235-236,共2页
侧钻水平井技术作为老油田挖潜增产的一项重要技术手段,已在辽河油田得到了较为广泛的应用。在10多年来的现场应用中,经过攻关、完善配套的发展,初步形成了具有辽河特色的侧钻水平井套管开窗、地质随钻跟踪、轨迹控制、扶正器通井、完... 侧钻水平井技术作为老油田挖潜增产的一项重要技术手段,已在辽河油田得到了较为广泛的应用。在10多年来的现场应用中,经过攻关、完善配套的发展,初步形成了具有辽河特色的侧钻水平井套管开窗、地质随钻跟踪、轨迹控制、扶正器通井、完井等综合配套技术。通过辽河油田近年来施工的套管侧钻水平井情况,介绍了辽河目前发展应用中的侧钻水平井技术。 展开更多
关键词 侧钻水平井 开窗 地质跟踪 轨迹控制 完井
ZP23井钻井施工实践与认识 预览
18
作者 孟祥波 《石油和化工设备》 CAS 2019年第6期122-123,共2页
为了进一步勘探SZ凹陷低孔、特低渗储层的发育情况,部署了6靶点的ZP23井。施工前对井身结构和井眼轨道设计进行了优化,施工中根据直井段、造斜段和水平段不同的施工特点,优选了造斜工具和测量仪器,制定了详细的安全施工技术措施,保证了Z... 为了进一步勘探SZ凹陷低孔、特低渗储层的发育情况,部署了6靶点的ZP23井。施工前对井身结构和井眼轨道设计进行了优化,施工中根据直井段、造斜段和水平段不同的施工特点,优选了造斜工具和测量仪器,制定了详细的安全施工技术措施,保证了ZP23井的施工安全,实现了ZP23井的安全、优质、高效钻井施工。 展开更多
关键词 ZP23井 优化设计 工具优选 轨迹控制 安全钻井
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小井眼钻井技术研究及在苏东区块的应用 预览
19
作者 冉辉 宋健 +5 位作者 杨克旺 夏阳 陆川 王若沣 杨靖尧 侯毅 《石油化工应用》 CAS 2019年第10期55-58,103共5页
小井眼钻井在苏东区首次应用,无施工经验可以借鉴,同时由于井眼尺寸较小,常规井钻井施工参数不适合小井眼钻井;本文结合小井眼钻井技术难点和苏东区块地层特点,得出苏东区块小井眼钻井难点,并且针对这些难点,结合苏东区块常规井二开两... 小井眼钻井在苏东区首次应用,无施工经验可以借鉴,同时由于井眼尺寸较小,常规井钻井施工参数不适合小井眼钻井;本文结合小井眼钻井技术难点和苏东区块地层特点,得出苏东区块小井眼钻井难点,并且针对这些难点,结合苏东区块常规井二开两趟钻技术,提出了优选高效钻头、螺杆、钻具组合,优化井身剖面、钻井液性能、水力参数、井眼轨迹控制等技术措施,形成一套适合苏东区块小井眼钻井技术参数以及配套工艺,实现小井眼钻井快速钻进。 展开更多
关键词 小井眼 钻具组合 轨迹控制 快速钻进
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高陡构造地区页岩气水平井钻井认识——以贵州赤水地区林滩场林页1HF为例 预览
20
作者 江波 严焱诚 《天然气勘探与开发》 2019年第1期114-119,共6页
贵州赤水林滩场构造林页1HF井是中国石化西南油气分公司在林滩场构造部署的首口页岩气水平井,以钻探龙马溪组页岩气为目的,完钻井深5055m。该井钻进中面临地层倾角大、易井斜、表层溶洞性漏失、须家河组地层可钻性差、斜井段页岩层稳定... 贵州赤水林滩场构造林页1HF井是中国石化西南油气分公司在林滩场构造部署的首口页岩气水平井,以钻探龙马溪组页岩气为目的,完钻井深5055m。该井钻进中面临地层倾角大、易井斜、表层溶洞性漏失、须家河组地层可钻性差、斜井段页岩层稳定性差、水平段长、轨迹控制难度大等问题。针对上述情况,综合应用了清水强钻、防斜打直、连续取心、地质导向LWD和强封堵油基钻井液等钻井关键技术,实钻表明,直导眼井底水平位移59.03m、平均取心收获率95.14%、轨迹平滑、水平段长1524.19m、轨迹在目标层段中穿行、套管一次性下到位等指标均达设计要求,为后续完井压裂等提供了合格井筒条件。该井应用的清水强钻、地质导向LWD和强封堵油基钻井液等钻井关键技术效果明显,认为该井形成的页岩气水平井钻井技术可为林滩场构造或其他区域钻页岩气水平井提供参考。 展开更多
关键词 贵州赤水 林滩场 林页1HF 页岩气 井漏 防斜打直 取心 轨迹控制 油基钻井液
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