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非对称射流喷嘴MILD氧燃烧模拟研究 预览
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作者 伍永福 武殿斌 +1 位作者 刘中兴 董云芳 《热力发电》 CAS 北大核心 2019年第2期59-64,共6页
MILD氧燃烧技术是由MILD燃烧技术发展而来的一种更加节能减排的技术。为了找到一种更有利于MILD氧燃烧实现的喷嘴结构,本文设计了一种单侧倾斜的喇叭口喷嘴,通过改变非对称喷嘴喇叭口开口方向设置了4种不同的喷嘴结构,在各种参数相同的... MILD氧燃烧技术是由MILD燃烧技术发展而来的一种更加节能减排的技术。为了找到一种更有利于MILD氧燃烧实现的喷嘴结构,本文设计了一种单侧倾斜的喇叭口喷嘴,通过改变非对称喷嘴喇叭口开口方向设置了4种不同的喷嘴结构,在各种参数相同的条件下进行了数值模拟研究,并通过速度场与涡量场、组分场、温度场几个方面对非对称喷嘴进行了对比分析。结果表明:非对称射流喷嘴可以将射流气体打散成诸多小体积微团,不同喷嘴结构中大动量喷嘴倾斜角方向影响流场的偏移方向,且影响回流区域的分布;其中喷嘴倾斜面向外放置的喷嘴结构打散气流产生的小体积微团扩散效果最好,CO体积分数最小,回流烟气对O2稀释效果最好,温度分布最均匀,最有利于MILD氧燃烧的实现。 展开更多
关键词 MILD氧燃烧 非对称射流 喷嘴结构 速度 涡量 组分 温度 数值模拟
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爪式真空泵螺旋式转子性能分析研究
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作者 李卫国 董振 +2 位作者 武涛 张栋 张方超 《真空科学与技术学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期111-115,共5页
一组正确啮合的直爪转子是影响爪式真空泵性能的主要因素之一,螺旋式直爪转子相比于圆柱形直爪转子有着重合度大、承载性好、稳定性高等特点。本文运用数值分析软件COMSOL Multiphysics对爪式真空泵螺旋式转子的工作过程进行数值模拟,... 一组正确啮合的直爪转子是影响爪式真空泵性能的主要因素之一,螺旋式直爪转子相比于圆柱形直爪转子有着重合度大、承载性好、稳定性高等特点。本文运用数值分析软件COMSOL Multiphysics对爪式真空泵螺旋式转子的工作过程进行数值模拟,分析了螺旋式转子螺旋角度对转子性能的影响。研究结果表明,随着螺旋角度的升高,螺旋式转子的吸排气效率降低;随着螺旋角度的升高,转子承载能力先提升后降低,转子工作稳定性先增强后减弱。选用螺旋式转子的爪式真空泵能够提高工作的稳定性,追求工作效率可选用圆柱形转子爪式真空泵。 展开更多
关键词 爪式真空泵 螺旋式转子 螺旋角度 速度 压力
波流环境下多孔射流运动和稀释特性试验 预览
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作者 张玉玲 徐振山 +1 位作者 陈永平 孙朴 《河海大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期71-78,共8页
采用PIV和PLIF技术对波流环境下多孔垂向射流近区的速度场和浓度场进行测量,对比分析不同波浪条件下射流运动轨迹、速度场、浓度场及涡量场特性,重点探讨波流和纯流环境下射流运动特性的差异以及波浪作用对多孔射流发展的影响。结果表明... 采用PIV和PLIF技术对波流环境下多孔垂向射流近区的速度场和浓度场进行测量,对比分析不同波浪条件下射流运动轨迹、速度场、浓度场及涡量场特性,重点探讨波流和纯流环境下射流运动特性的差异以及波浪作用对多孔射流发展的影响。结果表明:波流流场中射流时均轨迹发生扭曲,产生“污染物云团”现象,与纯流环境下射流差异明显;波浪对波流环境下的多孔射流运动影响显著,具体表现在波浪强度的增大能够增加射流与环境水体的接触面积、加快射流垂向动量衰减、增强前方射流对后方射流的遮掩作用、降低多孔射流汇合点高度等方面。当前组次下,波浪的存在使得各断面污染物浓度峰值减小,因此对波流环境下多孔射流的稀释有积极的作用。 展开更多
关键词 波流环境 多孔射流 速度 浓度 污染物稀释特性 射流试验
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波浪场中弧面潜堤与矩形潜堤的涡流结构 预览
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作者 蒋学炼 郝敏霞 +1 位作者 杨天 李炎保 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期614-622,共9页
为研究椭圆余弦波越过矩形潜堤和弧面潜堤过程中涡流结构的演变,基于纳维尔-斯托克斯方程构建了三维数值波浪水槽,构造了孔隙消波斜坡吸收堤后透射波能,减小端部反射,提高了数值波浪的模拟精度,探讨了孔隙率对消波效果的影响。捕捉了一... 为研究椭圆余弦波越过矩形潜堤和弧面潜堤过程中涡流结构的演变,基于纳维尔-斯托克斯方程构建了三维数值波浪水槽,构造了孔隙消波斜坡吸收堤后透射波能,减小端部反射,提高了数值波浪的模拟精度,探讨了孔隙率对消波效果的影响。捕捉了一个周期内不同相位的速度场和涡量场,分析了弧面潜堤与矩形潜堤的流体分离和涡流泻放规律。结果表明:对于具有相同高度的弧面潜堤与矩形潜堤,前者的流体分离点更靠近堤背,且形成的涡流强度更大,移动、拉伸、消散更为迅速,预示其透浪波能的损耗更大。 展开更多
关键词 弧面潜堤 矩形潜堤 椭圆余弦波 涡流 速度 涡量
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短纤维橡胶复合材料挤出流场的有限元分析 预览
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作者 张德伟 沈波 +1 位作者 李绍明 汪传生 《青岛科技大学学报:自然科学版》 CAS 2019年第2期76-81,共6页
利用Polyflow有限元分析软件模拟并对比分析了阻坝式机头、扩张式机头和阻坝扩张式机头3种机头结构对短纤维增强橡胶复合材料挤出成型过程流场的影响。对比分析结果表明:阻坝扩张式机头与阻坝式机头和扩张式机头相比,更有利于短纤维增... 利用Polyflow有限元分析软件模拟并对比分析了阻坝式机头、扩张式机头和阻坝扩张式机头3种机头结构对短纤维增强橡胶复合材料挤出成型过程流场的影响。对比分析结果表明:阻坝扩张式机头与阻坝式机头和扩张式机头相比,更有利于短纤维增强橡胶复合材料挤出成型过程中短纤维在橡胶基体中的径向取向。 展开更多
关键词 机头构型 有限元 压力 速度 短纤维取向
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波流环境下双孔浮射流运动特性 预览
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作者 丁宏伟 杨全义 +3 位作者 徐振山 张玉玲 陈永平 杨柳俊 《河海大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期183-188,共6页
利用粒子图像测速技术(PIV)对波流环境下双孔浮射流的速度场进行测量,对不同组次的相位平均速度场、时均速度场进行定性描述;通过引入考虑横流、波浪、浮力影响的综合特征长度lmb,给出了轴线垂向速度衰减过程分区的定量结果。研究表明,... 利用粒子图像测速技术(PIV)对波流环境下双孔浮射流的速度场进行测量,对不同组次的相位平均速度场、时均速度场进行定性描述;通过引入考虑横流、波浪、浮力影响的综合特征长度lmb,给出了轴线垂向速度衰减过程分区的定量结果。研究表明,波流作用下会产生污染物云团现象,加快双孔射流速度衰减;波浪的作用能够减弱孔间相互影响;浮力的作用能够减小射流体偏转角度和侧向展宽;无量纲的轴线垂向速度变化可以分为近区(z/lmb<3)、过渡区(3<z/lmb<6)、远区(z/lmb>6)3个区段。 展开更多
关键词 双孔浮射流 粒子图像测速技术 波流环境 速度 特征长度
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玻璃成形中锡槽保护气体的温度场和速度场数学模拟研究 预览
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作者 陈福 《玻璃》 2019年第3期1-6,共6页
在分析浮法玻璃成形中锡槽结构的基础上,建立了浮法玻璃锡槽结构中保护气体的三维数值模型,在锡槽顶部设置一对保护气体通入口,利用有限元模拟方法,对锡槽上部空间保护气体(N2+H2)的流动状况进行了模拟研究,通过数学模拟研究锡槽空间保... 在分析浮法玻璃成形中锡槽结构的基础上,建立了浮法玻璃锡槽结构中保护气体的三维数值模型,在锡槽顶部设置一对保护气体通入口,利用有限元模拟方法,对锡槽上部空间保护气体(N2+H2)的流动状况进行了模拟研究,通过数学模拟研究锡槽空间保护气体温度分布和速度分布规律,得出采用数学模拟的方法能够对高铝电子玻璃锡槽保护气体状况进行模拟,模拟结果显示锡槽内温度场和速度场状态与实际运行中规律基本一致。 展开更多
关键词 锡槽 保护气体 数值模拟 温度 速度
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变截面热泵干燥舱热环境性能实验分析 预览
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作者 蔡丹丹 姚喻晨 +2 位作者 张忠斌 陈智明 黄虎 《制冷学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期29-34,共6页
本文针对无静压层无变截面、有静压层无变截面、有静压层有变截面(角度分别为arctan(3/40)、arctan(1/10)、arctan(1/8))5种热泵干燥舱结构,改变入口风速(1.50、2.00、2.50和3.00m/s),对热质交换区内的速度场进行对比实验,得出最优结构... 本文针对无静压层无变截面、有静压层无变截面、有静压层有变截面(角度分别为arctan(3/40)、arctan(1/10)、arctan(1/8))5种热泵干燥舱结构,改变入口风速(1.50、2.00、2.50和3.00m/s),对热质交换区内的速度场进行对比实验,得出最优结构。对于该最优结构,改变送风温度(40、50和60℃),分析其温度场,校核最优结构的适宜温度范围。结果表明:有静压层且变截面角度为arctan(1/10)的结构最优,推荐入口风速为2.50 m/s,适宜送风温度范围较宽,可根据被干燥物料设定。 展开更多
关键词 热泵干燥舱 实验分析 速度 温度
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喷管流场V3V试验示踪粒子特性研究 预览
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作者 盛超 叶喜辉 +2 位作者 于忠强 滕状 白春雨 《航空发动机》 北大核心 2019年第1期83-86,共4页
采用体3维测试系统(V3V)试验研究了拉伐尔喷管出口的速度场。为了选择适合V3V试验测量气流流场的示踪粒子,对3种不同物理属性的固体微粒进行测试分析,结果表明:二氧化钛粒径为5~10μm,对于激光散射性太差,粒子亮度较弱,在V3V处理软件识... 采用体3维测试系统(V3V)试验研究了拉伐尔喷管出口的速度场。为了选择适合V3V试验测量气流流场的示踪粒子,对3种不同物理属性的固体微粒进行测试分析,结果表明:二氧化钛粒径为5~10μm,对于激光散射性太差,粒子亮度较弱,在V3V处理软件识别时粒子匹配不成功;滑石粉和聚苯乙烯的粒径分别为20~25μm和30~35μm,在V3V软件处理4副图片时的粒子匹配率分别为30%和40%,试验得到的速度场与理论计算值误差分别约为2%和5%。 展开更多
关键词 体3维测试系统 示踪粒子 跟随性 速度 喷管 航空发动机
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基于地震槽波速度场探测瓦斯富集区的机理与方法探讨——以新安煤田煤与瓦斯突出矿井采煤工作面为例 预览
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作者 滕吉文 李松营 +6 位作者 贾明魁 廉洁 刘国栋 冯磊 姚小帅 闫亚芬 金明方 《地球科学前沿(汉斯)》 2019年第2期35-43,共9页
瓦斯是煤矿第一杀手,瓦斯事故极易造成重大人员伤亡和财产损失,而瓦斯富集区(带)则是瓦斯事故的高发区域。为了厘定瓦斯富集区(带)的地球物理标志、规律与煤层厚度变化、构造、地应力集中等地质异常事件之间的关系,本文以河南省新安煤... 瓦斯是煤矿第一杀手,瓦斯事故极易造成重大人员伤亡和财产损失,而瓦斯富集区(带)则是瓦斯事故的高发区域。为了厘定瓦斯富集区(带)的地球物理标志、规律与煤层厚度变化、构造、地应力集中等地质异常事件之间的关系,本文以河南省新安煤田为例,采用地震槽波透射法进行探查,在采煤工作面一条煤巷内侧煤壁布置炮孔形成激发地震槽波波场的震源,在另一条煤巷内侧煤壁布置检波器接收地震槽波信息和采集数据,依次激发,同步接收。通过地震槽波速度层析成像求得采煤工作面槽波速度场分布图,然后预测瓦斯富集区(带),再通过与钻孔实测瓦斯含量进行对比分析做效果检验。实验结果初步证明:利用地震槽波速度场可以有效预测采煤工作面瓦斯富集区(带),能够科学指导矿井瓦斯灾害防治。 展开更多
关键词 地震槽波 速度 采煤工作面 瓦斯富集区(带) 层析成像
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泵与风机PIV实验的示踪粒子撒播技术研究 预览
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作者 张振刚 凃程旭 +2 位作者 包福兵 尹招琴 吴逸洋 《中国计量大学学报》 2019年第1期25-30,共6页
目的:研究大流量下,双吸泵和离心风机大尺度内流场的粒子成像测速技术(PIV)及其示踪粒子撒播方法。方法:利用PIV测量泵与风机的内流场,分别采用玻璃微珠和微小油雾作为水和气体的示踪粒子,并在循环水池和大尺度封闭实验空间内预先撒播... 目的:研究大流量下,双吸泵和离心风机大尺度内流场的粒子成像测速技术(PIV)及其示踪粒子撒播方法。方法:利用PIV测量泵与风机的内流场,分别采用玻璃微珠和微小油雾作为水和气体的示踪粒子,并在循环水池和大尺度封闭实验空间内预先撒播示踪粒子。结果:基于提出的示踪粒子撒播技术,泵与风机运行时强迫示踪粒子在测量空间内均匀扩散,成功捕捉到高互相关性与分辨率的粒子图像对,获取了不同流量下泵内叶顶间隙和出口局部区域以及工作点下风机进口纵向剖面与横向剖面的速度场。结论:大尺度封闭空间的粒子预撒播可以大幅提升粒子的时空均匀性;增加流量,泵内叶顶间隙的流速基本不变而出口区域的流速增加;风机入口存在明显二次流。 展开更多
关键词 计量 PIV技术 示踪粒子 泵与风机 速度
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基于Gamit/Globk MatlabTools的CORS站变化规律反演分析 预览
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作者 薛加乐 侯刚栋 +1 位作者 陈向阳 王宁宁 《数字技术与应用》 2019年第2期67-69,共3页
本文选取国内分布较均匀的24个CORS站,将我国国内及周边的12个IGS站作为控制站,用GAMIT/GLOBK解算工具对CORS站进行数据处理,应用GAMIT/GLOBKMATLABTOOLS(以下简称GGMatlab)分析研究了该CORS站一年坐标及速度场的变化规律,并给出了站坐... 本文选取国内分布较均匀的24个CORS站,将我国国内及周边的12个IGS站作为控制站,用GAMIT/GLOBK解算工具对CORS站进行数据处理,应用GAMIT/GLOBKMATLABTOOLS(以下简称GGMatlab)分析研究了该CORS站一年坐标及速度场的变化规律,并给出了站坐标及速度场的统计结果。 展开更多
关键词 CORS站 GGMatlab 速度 周期震荡项 地壳运动
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北斗导航系统在区域速度场的应用与分析 预览
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作者 王睿 黄张裕 +2 位作者 李建斌 毕继鑫 张成才 《甘肃科学学报》 2019年第1期55-60,共6页
基于2016—2018年12个香港CORS站的BDS和GPS连续观测数据,利用GAMIT/GLOBK软件对比分析了2种系统的定位精度和速度场差异,并探讨了BDS在地壳运动监测中的能力。结果显示,2种系统的定位精度在水平方向差值优于6mm,在垂直方向差值优于8mm... 基于2016—2018年12个香港CORS站的BDS和GPS连续观测数据,利用GAMIT/GLOBK软件对比分析了2种系统的定位精度和速度场差异,并探讨了BDS在地壳运动监测中的能力。结果显示,2种系统的定位精度在水平方向差值优于6mm,在垂直方向差值优于8mm;速度场水平方向的差异约为1~2mm/a,垂直方向上的差异约为0~1mm/a。总体来看,北斗导航系统能够应用于监测形变量较大的地区地壳运动。 展开更多
关键词 北斗导航系统 全球定位系统 精度分析 速度
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不同氧浓度船舶机舱油池火灾热流场特性 预览
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作者 苏石川 崔海滨 +2 位作者 王亮 郭晨宇 魏承印 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2019年第1期57-61,共5页
搭建1.5m×1.5m×1.0m的船舶封闭舱室火灾实验平台,以柴油池火为火源,对初始氧气体积分数为19%、20%、21%条件下的火灾演变特性进行研究。采用数值模拟和实验相结合的方法,分析舱内温度场和速度场的变化。研究结果表明:燃烧初... 搭建1.5m×1.5m×1.0m的船舶封闭舱室火灾实验平台,以柴油池火为火源,对初始氧气体积分数为19%、20%、21%条件下的火灾演变特性进行研究。采用数值模拟和实验相结合的方法,分析舱内温度场和速度场的变化。研究结果表明:燃烧初期阶段,初始氧气浓度增加,靠近火焰根部的温升明显,而顶部区域的升幅较小;燃烧后期阶段,初始氧气浓度降低,火焰燃烧状态改变,燃烧速率和燃烧温度降低。初始氧气浓度的降低使舱内整体温度和空气流速下降,油池火燃烧速率随之下降。 展开更多
关键词 船舶机舱 受限空间 初始氧气浓度 数值模拟 温度 速度
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生物质气与煤混燃锅炉分离式燃尽风反切消旋数值模拟 预览
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作者 张小桃 黄勇 +2 位作者 赵伟 李柯颖 段佛元 《热力发电》 CAS 北大核心 2019年第2期23-30,共8页
为了研究分离式燃尽风(SOFA)水平摆动形成反切角度对生物质气与煤粉混燃切圆锅炉出口速度偏差和温度偏差的影响,基于Fluent模拟软件搭建了纯煤掺烧松木气模型,对某电厂330MW机组掺烧10%松木气的燃煤锅炉SOFA不反切、反切10°、反切1... 为了研究分离式燃尽风(SOFA)水平摆动形成反切角度对生物质气与煤粉混燃切圆锅炉出口速度偏差和温度偏差的影响,基于Fluent模拟软件搭建了纯煤掺烧松木气模型,对某电厂330MW机组掺烧10%松木气的燃煤锅炉SOFA不反切、反切10°、反切15°、反切20°等4种工况的燃烧过程进行数值模拟,分析不同工况下主燃烧区、折焰角、炉膛出口的速度场、温度场的分布特征。结果表明:在主燃烧区,SOFA反切对其流场影响较小;当SOFA开始反切时,折焰角残余切圆消失,流场趋于均匀,有效削弱了烟道的残余旋转,出口烟气速度偏差和温度偏差明显降低;当SOFA反切角度达到15°,出口左右侧速度偏差比和温度偏差比达到最低,其中心温度集中在其中心区域,速度场和烟气温度场的均匀性最好;当SOFA反切角度增大到20°时,出口烟速偏差比和烟气温度偏差比有所增大,其中心温度开始向其右侧偏移,速度分布和温度分布的均匀性下降。因此,最佳的SOFA水平摆动形成的反切角度为15°。 展开更多
关键词 燃煤锅炉 生物质气 混合燃烧 速度 温度 SOFA 反切角度 数值模拟
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穿越分层地层的盾构隧道开挖面稳定机理研究 预览
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作者 邱龑 杨新安 +1 位作者 黄德中 徐前卫 《中国铁道科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期71-80,共10页
基于塑性力学极限分析上限法,通过空间离散技术,建立圆形盾构隧道穿越分层地层时开挖面失稳的三维破坏机构,推导盾构开挖面极限支护压力的计算方法,获得最优上限解。针对单一地层,将极限支护压力计算方法与前人提出的3种多块体模型计算... 基于塑性力学极限分析上限法,通过空间离散技术,建立圆形盾构隧道穿越分层地层时开挖面失稳的三维破坏机构,推导盾构开挖面极限支护压力的计算方法,获得最优上限解。针对单一地层,将极限支护压力计算方法与前人提出的3种多块体模型计算方法进行对比,分析黏聚力、内摩擦角等强度参数差异对极限支护压力的影响,同时验证本文方法的准确性。针对2种地质强度差异较大地层,将此方法和数值模拟计算的极限支护压力进行对比,研究地层差异性对极限支护压力的影响,发现2种方法计算结果吻合度较高。研究表明:极限支护压力随上部软弱地层在开挖断面竖直方向上的厚度占开挖断面总高度的比例增大而增大,并随地层内摩擦角、黏聚力差异的增大而增大。 展开更多
关键词 盾构隧道 开挖面稳定机理 分层地层 极限支护压力 速度 三维破坏面
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无人机测试中心空调设计CFD模拟应用 预览
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作者 董长进 查静 赵伟 《洁净与空调技术》 2019年第1期20-23,共4页
针对国家高精科技项目,测试中心是关键环节且空调能耗较大,在其空调设计中,节能与环境舒适是把双刃剑,利用CFD模拟技术,对设备选型计算、气流组织、活动区域温度场等进行校验修正,保证环境舒适的同时降低运行能耗。
关键词 测控中心 冷负荷 气流组织 温度 速度
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基于格子Boltzmann方法的液压激振管道压力冲击的研究 预览
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作者 袁鑫 吴万荣 郝前华 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期250-257,共8页
为研究液压激振管道的压力冲击问题,引入一种基于介观粒子的格子Boltzmann方法,建立液压激振管道的多松弛格子演化模型,模拟阀门关闭引起的管道压力冲击;在不同阀门关闭时间、不同流速变化条件下,分析管道压力冲击的变化规律以及管道中... 为研究液压激振管道的压力冲击问题,引入一种基于介观粒子的格子Boltzmann方法,建立液压激振管道的多松弛格子演化模型,模拟阀门关闭引起的管道压力冲击;在不同阀门关闭时间、不同流速变化条件下,分析管道压力冲击的变化规律以及管道中速度场对压力的影响。仿真分析结果表明:关阀时间与管道压力波周期的关系是影响管道压力冲击的根本原因;通过与传统有限体积法的模拟结果进行对比,得出格子Boltzmann方法能较好地模拟液压激振中管道的压力冲击,与传统方法模拟结果有较好的一致性,且格子方法的运算效率更高;速度场的分析表明,速度瞬变是压力瞬变的根本原因。两种分析方法对比表明,格子Boltzmann方法方法具有易于编程实现、计算效率高等特点,可以应用于复杂液压激振系统的分析研究。 展开更多
关键词 液压激振 格子BOLTZMANN方法 多松弛 管道 压力冲击 速度
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基于CORS数据的合肥地区三维速度场分析 预览
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作者 任家锋 邓连生 +1 位作者 刘磊 张理想 《地理空间信息》 2019年第1期77-78,94,124共4页
利用GAMIT/GLOBK软件处理了合肥CORS基准站2011年1月~2016年12月持续近6a的观测数据,获取了基准站的三维速度场,分析了合肥市地壳运动。结果表明,合肥CORS基准站在ITRF2014框架下的水平运动平均速率为34.96mm/yr,方向为E18.69°S;... 利用GAMIT/GLOBK软件处理了合肥CORS基准站2011年1月~2016年12月持续近6a的观测数据,获取了基准站的三维速度场,分析了合肥市地壳运动。结果表明,合肥CORS基准站在ITRF2014框架下的水平运动平均速率为34.96mm/yr,方向为E18.69°S;相对于欧亚板块的水平运动平均速率为6.06mm/yr,方向为E14.61°S;在垂直方向上,11个基准站的垂直平均速率为1.31mm/yr,整体表现为上升趋势。 展开更多
关键词 基准站 速度 参考框架
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有向外力场作用下机器人路径规划方法 预览
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作者 王婷 陶永明 阎岩 《沈阳工业大学学报》 CAS 北大核心 2019年第2期184-188,共5页
针对有向外力场作用下基于格点的机器人路径规划方法不能得到最优解的问题,采用了基于水平集方法的路径规划方法.将机器人的粒子跟踪转变为曲线的数值演化,通过解哈密尔顿-雅克比方程得到最优时间路径,改进后向路径追踪的数值计算精度... 针对有向外力场作用下基于格点的机器人路径规划方法不能得到最优解的问题,采用了基于水平集方法的路径规划方法.将机器人的粒子跟踪转变为曲线的数值演化,通过解哈密尔顿-雅克比方程得到最优时间路径,改进后向路径追踪的数值计算精度保证了规划路径的可行性.仿真结果表明,算法可以有效应对复杂的有向外力场,并且在强外力场中仍保持路径的可行性.采用的连续路径规划方法可以突破传统机器人路径规划算法基于格点搜索的限制,并有效利用空间中存在的外力场. 展开更多
关键词 有向外力 速度 路径规划 最优时间路径 水平集 数值演化 机器人 数值计算
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