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基于直流电机驱动电路的移动式采摘机器人设计 预览 被引量:1
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作者 张战杰 《农机化研究》 北大核心 2019年第4期242-245,263共5页
基于直流电机驱动策略,采用STM32微处理器,搭建了采摘机器人运动控制系统,并基于H桥功率驱动电路及PWM脉宽调速策略,实现了采摘机器人电机驱动调速系统。试验结果表明:该采摘机器人在行走和转弯测试中,误差较小,能够满足设计要求,对直... 基于直流电机驱动策略,采用STM32微处理器,搭建了采摘机器人运动控制系统,并基于H桥功率驱动电路及PWM脉宽调速策略,实现了采摘机器人电机驱动调速系统。试验结果表明:该采摘机器人在行走和转弯测试中,误差较小,能够满足设计要求,对直流电机在其场合的驱动控制具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 采摘机器人 电机驱动 直流电机 STM32 PWM
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基于篮球运动的果实采摘机器人控制系统研制 预览
2
作者 张元通 《农机化研究》 北大核心 2019年第12期216-219,共4页
水果和蔬菜质地柔软且形状各异,机械化收获的难度较大。控制系统作为采摘机器人的核心,对作业效率有着决定性的影响。篮球运动是集体竞技项目,对运动员的目标锁定和路线规划能力要求较高,将篮球运动的决策原理引入到采摘机器人上,可以... 水果和蔬菜质地柔软且形状各异,机械化收获的难度较大。控制系统作为采摘机器人的核心,对作业效率有着决定性的影响。篮球运动是集体竞技项目,对运动员的目标锁定和路线规划能力要求较高,将篮球运动的决策原理引入到采摘机器人上,可以改善机器人的控制性能。为此,基于篮球运动的决策原理,研制了果实采摘机器人的控制系统,具有目标识别、路线规划和自主避障3种控制功能,可以准确地识别目标果实。在系统的控制下,采摘机器人获得了很高的作业效率,还能够自主规划行走路线和规避障碍,具有很高的智能化水平。 展开更多
关键词 采摘机器人 目标识别 自主避障 路径规划 篮球运动
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基于双目视觉的采摘机器人 预览
3
作者 杨玉 王政博 《电子世界》 2019年第7期47-48,共2页
为了给采摘苹果机器人提供运动参数,设计了一套双目视觉测距装置以定位苹果。通过微软高清摄像头获取图像信息,对获取的左右苹果图像进行经图像滤波等预处理获取左右视图,经过视差运算获取视差图,运用霍夫检测对目标进行定位,再经过获... 为了给采摘苹果机器人提供运动参数,设计了一套双目视觉测距装置以定位苹果。通过微软高清摄像头获取图像信息,对获取的左右苹果图像进行经图像滤波等预处理获取左右视图,经过视差运算获取视差图,运用霍夫检测对目标进行定位,再经过获取目标视差值经坐标转换得到目标的世界坐标,实现机器人采摘。试验测试中分别对5组苹果检测定位与抓取。结果表明定位算法误差小于0.8mm,最快识别速度达0.8秒/个,在实验环境中识别精度能保持在85%以上,表明算法具备良好的准确性和稳定性. 展开更多
关键词 采摘机器人 双目视觉 检测定位 图像信息 算法误差 视差图 运动参数 测距装置
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VR技术在采摘机器人仿真系统中的应用研究 预览
4
作者 李敏 《农机化研究》 北大核心 2019年第5期197-201,共5页
采用VR虚拟现实技术,利用NovintFalcon控制器,以采摘机器人为研究对象,建立和搭建了采摘机器人的运动学模型和仿真平台,实现了采摘机器人的虚拟操作。仿真结果表明:采摘机械手精确地执行了圆形轨迹的运动模拟,实现了逆向运动学计算与仿... 采用VR虚拟现实技术,利用NovintFalcon控制器,以采摘机器人为研究对象,建立和搭建了采摘机器人的运动学模型和仿真平台,实现了采摘机器人的虚拟操作。仿真结果表明:采摘机械手精确地执行了圆形轨迹的运动模拟,实现了逆向运动学计算与仿真,为研究采摘机器人正、逆运动学提供了一定的理论参考。 展开更多
关键词 虚拟现实技术 采摘机器人 仿真 虚拟操作
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采摘机器人动态路径规划系统研究——基于人工势场法 预览
5
作者 吴东林 张玉华 《农机化研究》 北大核心 2019年第6期219-223,共5页
以采摘机器人为研究对象,首先建立了采摘机器人作业环境及障碍物模型,并利用人工势场法搭建了环境和障碍物运动势场;然后基于人工势场法设计了采摘机器人动态路径规划系统;最后利用MatLab进行了仿真实验。结果表明:该系统优化效果明显,... 以采摘机器人为研究对象,首先建立了采摘机器人作业环境及障碍物模型,并利用人工势场法搭建了环境和障碍物运动势场;然后基于人工势场法设计了采摘机器人动态路径规划系统;最后利用MatLab进行了仿真实验。结果表明:该系统优化效果明显,具有很好的避障和路径规划能力。实验很好地验证了系统的有效性和实时性。 展开更多
关键词 采摘机器人 动态路径规划 工势场法 MATLAB
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视觉传感器在采摘机器人目标果实识别系统中的应用 预览
6
作者 樊艳英 张自敏 +1 位作者 陈冠萍 李碧青 《农机化研究》 北大核心 2019年第5期210-214,共5页
目标果实的识别和定位是准确采摘的核心,是采摘作业的必要条件。为此,首先从硬件和软件两方面对采摘机器人总体框架进行了介绍,然后搭建了双目视觉系统,并建立了摄像机标定模型,最后实现了对目标果实的识别和定位功能。试验结果表明:采... 目标果实的识别和定位是准确采摘的核心,是采摘作业的必要条件。为此,首先从硬件和软件两方面对采摘机器人总体框架进行了介绍,然后搭建了双目视觉系统,并建立了摄像机标定模型,最后实现了对目标果实的识别和定位功能。试验结果表明:采摘机器人目标果实识别系统对目标果实的识别定位误差在8mm以内,成功采摘率在96%以上,系统精度高,采摘效果良好,能够满足采摘机器人的作业要求,对实现水果采摘的自动化、无人化具有重要现实意义。 展开更多
关键词 采摘机器人 视觉系统 目标果实 识别定位
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基于足球比赛运动的避障系统开发设计 预览
7
作者 郭铜樑 任波 《农机化研究》 北大核心 2019年第7期212-216,共5页
在农业生产中,由于农作物生长环境的复杂性及传统的机械作业,易对农作物造成损伤。针对该未知复杂环境中的采摘机器人自主避障设计,提出了基于足球比赛运动的采摘机器人进行了自主避障系统,实现采摘机器人自主导航。基于足球比赛运动策... 在农业生产中,由于农作物生长环境的复杂性及传统的机械作业,易对农作物造成损伤。针对该未知复杂环境中的采摘机器人自主避障设计,提出了基于足球比赛运动的采摘机器人进行了自主避障系统,实现采摘机器人自主导航。基于足球比赛运动策略的采摘机器人开发设计中,为实现采摘机器人自主进行路径优化以避开障碍物,以模糊逻辑算法作为避障决策控制算法,以多种传感器感知环境信息设计避障系统。试验结果表明:安装本文设计开发的避障系统的采摘机器人可进行路径优化,自主避障,验证了该避障系统的有效性。 展开更多
关键词 采摘机器人 足球比赛运动 避障系统 模糊控制
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基于CMOS图像传感器的采摘机器人嵌入式视觉系统 预览
8
作者 李娜娜 《农机化研究》 北大核心 2019年第9期180-184,共5页
为了提高采摘机器人的自动化程度,实现自主导航和自主采摘作业能力,将基于CMOS图像传感器的嵌入式视觉系统引入到了采摘机器人的设计过程中,有效降低了机器人的设计复杂程度,提高了机器人的设计效率。采用DSP主控芯片构建了嵌入式图像... 为了提高采摘机器人的自动化程度,实现自主导航和自主采摘作业能力,将基于CMOS图像传感器的嵌入式视觉系统引入到了采摘机器人的设计过程中,有效降低了机器人的设计复杂程度,提高了机器人的设计效率。采用DSP主控芯片构建了嵌入式图像处理系统,可以处理CMOS相机实时采集的图像,并采用模块化设计,构建了包括通讯单元、存储单元及视频输入输出接口的硬件系统,使各模块之间协调工作。为了验证方案的可行性,对一款果实采摘机器人进行了改装,安装了嵌入式视觉系统,并对其性能进行了测试。测试结果表明:采用基于CMOS图像传感器嵌入式视觉系统后,采摘机器人的定位准确率和采摘准率率都较高,满足了自动化采摘作业需求。 展开更多
关键词 采摘机器人 图像传感器 视觉系统 嵌入式 CMOS相机
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基于足球比赛运动的采摘机器人自主避障设计 预览
9
作者 王方雨 《农机化研究》 北大核心 2019年第8期200-205,共6页
随着科技水平的提高,农业生产向实现智能化发展,农业采摘机器人中的自主避障控制系统成为重点。在农业生产环境复杂且未知的条件下,采摘机器人的控制需要具有较高的智能化水平。为此,基于足球比赛运动的控制规则,设计了采摘机器人自主... 随着科技水平的提高,农业生产向实现智能化发展,农业采摘机器人中的自主避障控制系统成为重点。在农业生产环境复杂且未知的条件下,采摘机器人的控制需要具有较高的智能化水平。为此,基于足球比赛运动的控制规则,设计了采摘机器人自主避障控制系统;阐述了基于足球比赛运动的移动机器人自主避障设计实现技术、控制技术及模糊逻辑控制方法,使机器人的移动通过模糊逻辑控制和基于优先度的避障策略来实现。仿真试验结果表明:该采摘机器人自主避障设计有效性和实时性较高,在农业生产的复杂环境中,可较好地自主避障并进行路径优化。 展开更多
关键词 采摘机器人 自主避障系统 足球比赛 避障策略 模糊控制
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柑橘采摘机器人末端执行器夹持机构设计与实验
10
作者 王毅 张茂 +3 位作者 刘波 刘洒 何宇 许洪斌 《中国农业科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期61-69,共9页
改进末端执行器的采摘成功率是提高采摘机器人采摘能力的重要手段。由于在相同剪切速度和果柄直径下,采用简支梁的剪切方式比采用悬臂梁剪切方式更容易剪断果柄,而通过夹持机构夹住柑橘再进行剪切能实现简支梁方式剪切果柄,因此可在末... 改进末端执行器的采摘成功率是提高采摘机器人采摘能力的重要手段。由于在相同剪切速度和果柄直径下,采用简支梁的剪切方式比采用悬臂梁剪切方式更容易剪断果柄,而通过夹持机构夹住柑橘再进行剪切能实现简支梁方式剪切果柄,因此可在末端执行器增加夹持机构来提高末端执行器的采摘成功率。通过对柑橘的极限挤压试验,得出柑橘在受压面直径为14.12 mm的条件下,所能承受的极限载荷为14.0 N。据此结果和柑橘相关参数,设计了夹持机构手指,并确定了其对柑橘的最大夹持力不超过102.41 N,同时根据前期研究成果和果柄受力分析,确定夹持机构的最小加持力不得小于3.79 N。由夹持机构运动特点完成控制系统设计,建立夹持机构三维模型并进行有限元分析与验证。制作了夹持机构样机并进行了不同品种柑橘的夹持实验,并将夹持机构安装在末端执行器上,在室外自然条件下进行无夹持机构和有夹持机构的采摘对比实验。实验结果表明,夹持机构可实现对各品种柑橘的无损夹持,增设夹持机构后末端执行器采摘成功率由70%提升至85%,对末端执行器采摘成功率有显著提升,从而提高了采摘机器人的采摘作业能力。 展开更多
关键词 柑橘 采摘机器人 末端执行器 夹持机构 简支梁式
小型升降式采摘机器人设计与试验 预览
11
作者 高杨 刘继展 周尧 《农机化研究》 北大核心 2019年第11期132-137,共6页
针对现有的采摘机器人机械臂自由度受工作空间限制的问题,进行了四自由度升降式采摘机器人的设计。根据国内果树矮化密植的栽培模式,为使机械臂能高效灵活地获取目标空间果实,同时尽量减少机械臂的自由度与结构尺寸,设计了一种小型升降... 针对现有的采摘机器人机械臂自由度受工作空间限制的问题,进行了四自由度升降式采摘机器人的设计。根据国内果树矮化密植的栽培模式,为使机械臂能高效灵活地获取目标空间果实,同时尽量减少机械臂的自由度与结构尺寸,设计了一种小型升降式采摘机器人。对采摘机器人样机进行了单关节位置控制误差试验,结果表明:升降机构位置误差平均值为3. 02mm,最大值为4. 55mm;腰关节位置误差平均值为1. 21mm,最大值为2. 14mm;肩关节位置误差平均值为1. 55mm,最大值为1. 36mm;肘关节位置误差平均值为1. 06mm,最大值为2. 33 mm;腕关节位置误差平均值为1. 11 mm,最大值为1. 97 mm,基本满足果园采摘作业的要求。 展开更多
关键词 采摘机器人 升降式 位置误差
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基于嵌入式ARM的采摘机器人远程视频监控系统研究 预览
12
作者 何芸 《农机化研究》 北大核心 2019年第11期138-142,共5页
以采摘机器人为研究对象,采用TCP网络通讯协议,以ARM系列的EXYNOS4412微处理器为核心,设计了一套采摘机器人远程视频监控系统。系统利用USB摄像头和环境监测摄像头获取机器人作业过程和周边环境图像,并能通过PC机的监控软件控制采摘机... 以采摘机器人为研究对象,采用TCP网络通讯协议,以ARM系列的EXYNOS4412微处理器为核心,设计了一套采摘机器人远程视频监控系统。系统利用USB摄像头和环境监测摄像头获取机器人作业过程和周边环境图像,并能通过PC机的监控软件控制采摘机器人的运动状态。实验测试表明:PC机的监测软件可以实现USB摄像头和环境监测摄像头画面的切换,能够从多方位拍摄采摘环境图片;还可以根据环境状况控制采摘机器人的运动状态,验证了系统的可行性和可靠性。 展开更多
关键词 采摘机器人 TCP ARM EXYNOS4412 远程视频监控
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基于气压驱动的球状果实采摘机器人末端执行器研制 预览
13
作者 杨文亮 冯虎 +1 位作者 韩亚丽 徐有峰 《农机化研究》 北大核心 2019年第11期149-154,共6页
提出了一种基于气压驱动的球状果实采摘机器人末端执行器,其主要采用气压驱动两平移手指夹持果实,再利用气压驱动旋转刀片绕一侧手指切割果柄,并分析了利用气压驱动实现果实夹持与果柄切割的优点。样机自制零件结构工艺性好,外购零件标... 提出了一种基于气压驱动的球状果实采摘机器人末端执行器,其主要采用气压驱动两平移手指夹持果实,再利用气压驱动旋转刀片绕一侧手指切割果柄,并分析了利用气压驱动实现果实夹持与果柄切割的优点。样机自制零件结构工艺性好,外购零件标准化程度高,自重1. 2kg,在实验室里进行了以苹果为采摘对象的试验。结果表明:末端执行器工作在2. 0MPa的气压条件下,采摘效果最佳,样本采摘成功率高达100%,平均用时为2. 4s/个,且果实无损伤,总体性能可满足大部分球状果实的采摘作业要求,具有一定的通用性。 展开更多
关键词 采摘机器人 末端执行器 气压驱动 试验
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黄瓜自动化栽培系统研究进展 预览
14
作者 陈玉梅 申允德 张成浩 《江苏农业科学》 2019年第5期174-180,共7页
概述黄瓜自动化栽培系统的研究进展,针对黄瓜播种育苗、移栽定植、搭架引蔓、整枝与采收的农艺规程,介绍国内外黄瓜培育系统、移栽系统、吊落蔓系统、侧枝修剪机器人和采摘机器人的研究现状,分析制约黄瓜采摘机器人应用研究的因素为采... 概述黄瓜自动化栽培系统的研究进展,针对黄瓜播种育苗、移栽定植、搭架引蔓、整枝与采收的农艺规程,介绍国内外黄瓜培育系统、移栽系统、吊落蔓系统、侧枝修剪机器人和采摘机器人的研究现状,分析制约黄瓜采摘机器人应用研究的因素为采摘效率和制造成本,最后指出未来黄瓜自动化栽培系统的研发重点为简化机器人任务和强化机器人性能。 展开更多
关键词 栽培系统 采摘机器人 侧枝修剪 末端执行器 自动化
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采摘机器人移动果实目标跟踪研究——基于云存储和无线传感器网络 预览 被引量:1
15
作者 胡彬 王超 《农机化研究》 北大核心 2019年第2期206-210,共5页
提高采摘机器人对运动目标的定位能力是提高机器人采摘精度的重要途径,但对于运动果实目标的跟踪和识别需要实时处理大量的图像数据。为有效处理并利用无线传感器实时采集待采摘果实图像,提出了一种基于Hadoop云平台的图像并行处理方案... 提高采摘机器人对运动目标的定位能力是提高机器人采摘精度的重要途径,但对于运动果实目标的跟踪和识别需要实时处理大量的图像数据。为有效处理并利用无线传感器实时采集待采摘果实图像,提出了一种基于Hadoop云平台的图像并行处理方案。为了验证方案的可行性,设计了具有运动图像采集和无线传感网络传输功能的采摘机器人,并搭建了基于云存储并行计算的图像抓取平台,利用无线传感器采集的果实图像资源作为原始数据集,对运动待采摘目标进行了图像识别。实验结果表明:采用该方案可以成功地获取运动果实的位置信息,且采摘机器人成功采摘率较高,对于高精度采摘机器人的设计研究具有重要的意义。 展开更多
关键词 采摘机器人 目标跟踪 云存储 无线传感网络 图像采集
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采摘机器人位置校正方法研究——基于无线传感网络和超带宽调频方法 预览
16
作者 田二林 李祖贺 《农机化研究》 北大核心 2019年第2期216-219,224共5页
超带宽雷达是新近出现的一种高分辨率雷达,当信号带宽和其发射中心频率的比大于0.25时,就被称作超带宽,带宽越大,雷达对目标的分辨能力越高。超带宽雷达具有高分辩能力,如果将其使用在采摘机器人定位导航系统中,可以有效地提高采摘机器... 超带宽雷达是新近出现的一种高分辨率雷达,当信号带宽和其发射中心频率的比大于0.25时,就被称作超带宽,带宽越大,雷达对目标的分辨能力越高。超带宽雷达具有高分辩能力,如果将其使用在采摘机器人定位导航系统中,可以有效地提高采摘机器人的定位导航精度和效率。为此,提出了一种基于无线传感网络和超带宽调频技术的采摘机器人位置校正方法,并以实际采摘环境作为研究对象,对采摘机器人的位置校正过程进行了测试。测试结果表明:采用超带宽调频无线传感网络方法,定位校正精度要高于传统的定位算法,且定位效率高,对于新型自动化采摘作业机器人的研究具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 采摘机器人 位置校正 无线传感网络 超带宽调频
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水果采摘机器人控制系统研究——基于英语语音识别技术 预览
17
作者 戴增辉 李光布 《农机化研究》 北大核心 2019年第2期225-228,共4页
在人机交互模式中,语言沟通是最便捷、最直接的交流方式之一,语音识别技术在现代机器人上得到广泛应用,现已推广到农业机器上。采摘机器人作为现代比较新型的农业机械,语音识别的应用增加了机器人的实用性。为此,设计出基于英语语音识... 在人机交互模式中,语言沟通是最便捷、最直接的交流方式之一,语音识别技术在现代机器人上得到广泛应用,现已推广到农业机器上。采摘机器人作为现代比较新型的农业机械,语音识别的应用增加了机器人的实用性。为此,设计出基于英语语音识别的水果采摘机器人控制系统,利用TMS320VC5416DSK板为平台,实现了水果采摘机器人的英语语音识别。英语语音识别主要包括前处理、特征提取及特征匹配等。在安静环境下提取了不同英语语音数据,并采用MATLAB对语音特征参数进行了仿真语音识别实验,结果表明:本设计的识别率可以达到90%以上,具有较强的鲁棒性。水果采摘机器人采用4个自由度的机械臂和英语语音识别模块等硬件电路,实现了英语控制机采摘器人完成采摘作业。 展开更多
关键词 水果 采摘机器人 语音识别 英语
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基于YOLO深度卷积神经网络的复杂背景下机器人采摘苹果定位 预览
18
作者 赵德安 吴任迪 +1 位作者 刘晓洋 赵宇艳 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期164-173,共10页
为提高苹果采摘机器人的工作效率和环境适应性,使其能全天候的在不同光线环境下对遮挡、粘连和套袋等多种情况下的果实进行识别定位,该文提出了基于YOLOv3(you only look once)深度卷积神经网络的苹果定位方法。该方法通过单个卷积神经... 为提高苹果采摘机器人的工作效率和环境适应性,使其能全天候的在不同光线环境下对遮挡、粘连和套袋等多种情况下的果实进行识别定位,该文提出了基于YOLOv3(you only look once)深度卷积神经网络的苹果定位方法。该方法通过单个卷积神经网络(one-stage)遍历整个图像,回归目标的类别和位置,实现了直接端到端的目标检测,在保证效率与准确率兼顾的情况下实现了复杂环境下苹果的检测。经过训练的模型在验证集下的mAP(mean average precision)为87.71%,准确率为97%,召回率为90%,IOU(intersection over union)为83.61%。通过比较YOLOv3与FasterRCNN算法在不同数目、不同拍摄时间、不同生长阶段、不同光线下对苹果的实际检测效果,并以F1为评估值对比分析了4种算法的差异,试验结果表明YOLOv3在密集苹果的F1高于YOLOv2算法4.45个百分点,在其他环境下高于FasterRCNN将近5个百分点,高于HOG+SVM(histogram of oriented gradient+support vector machine)将近10个百分点。并且在不同硬件环境验证了该算法的可行性,一幅图像在GPU下的检测时间为16.69ms,在CPU下的检测时间为105.21ms,实际检测视频的帧率达到了60帧/s和15帧/s。该研究可为机器人快速长时间高效率在复杂环境下识别苹果提供理论基础。 展开更多
关键词 收获机 机器视觉 图像识别 深度学习 采摘机器人 苹果识别 YOLO
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基于混合蛙跳优化的采摘机器人相机标定方法 预览
19
作者 陈科尹 邹湘军 +3 位作者 关卓怀 王刚 彭红星 吴崇友 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期23-34,共12页
针对采摘机器人领域传统的张正友相机标定方法存在对相机模型参数初值敏感和标定结果不稳定等问题,提出一种基于改进混合蛙跳和LM算法的相机标定方法。该方法把相机标定划分为两步:①以混合蛙跳优化为工具,求出相机模型参数的初始值,避... 针对采摘机器人领域传统的张正友相机标定方法存在对相机模型参数初值敏感和标定结果不稳定等问题,提出一种基于改进混合蛙跳和LM算法的相机标定方法。该方法把相机标定划分为两步:①以混合蛙跳优化为工具,求出相机模型参数的初始值,避免传统张正友相机标定方法直接求取相机模型的参数初值所带来的初值敏感问题。②以改进LM算法对第1步求出的相机模型参数初值进行非线性优化求精,避免张正友相机标定方法须求取相机模型优化参数的雅可比矩阵,从而导致标定结果不稳定的问题。采用OpenCV编写采摘机器人双目视觉标定系统,分别对传统张正友相机标定方法、基于遗传算法的相机标定方法、基于标准混合蛙跳算法的相机标定方法和本文相机标定方法进行相机标定试验。试验结果表明:本文相机标定方法所获得的左相机焦距的绝对误差为0.065~0.506mm、相对误差为1.899%~12.652%,平面靶标图像特征点的平均像素误差为0.166~0.175像素;右相机焦距的绝对误差为0.083~0.360mm、相对误差为2.429%~11.484%,平面靶标图像特征点的平均像素误差为0.103~0.114像素;双目相机之间距离的绝对误差为1.866~2.789mm、相对误差为3.209%~4.874%。以上参数精度及收敛速度和稳定性均优于其他相机标定方法,从而验证了该方法所获得的相机标定参数具有较高的准确性和可靠性。 展开更多
关键词 采摘机器人 相机标定 混合蛙跳优化 LM算法
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枸杞采摘机器人双机械臂结构设计与分析 预览
20
作者 刘小宽 李斌 +2 位作者 常健 张国伟 王聪 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2019年第2期175-182,共8页
针对枸杞果实小、水分大、易破损的特点,并结合枸杞采摘的工作空间要求,以及枸杞采摘环境的复杂性,设计出了高效灵活的枸杞智能采摘机器人的双机械臂结构系统。运用D-H法建立了机器人坐标变换矩阵,对机器人运动学进行了分析,并提出一种... 针对枸杞果实小、水分大、易破损的特点,并结合枸杞采摘的工作空间要求,以及枸杞采摘环境的复杂性,设计出了高效灵活的枸杞智能采摘机器人的双机械臂结构系统。运用D-H法建立了机器人坐标变换矩阵,对机器人运动学进行了分析,并提出一种反向建立D-H坐标系的间接求解算法来获得采摘机械臂的逆运动学解析解。通过运动学仿真验证了机器人结构设计的有效性,并对间接求逆运动学解析解算法的正确性进行了验证,计算时间比Matlab机器人工具箱的逆运动学算法减少了40%左右。 展开更多
关键词 枸杞 采摘机器人 工作空间 运动学分析
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