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A-STC: auction-based spanning tree coverage algorithm for motion planning of cooperative robots
作者 Guan-qiang GAO Bin XIN 《信息与电子工程前沿:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第1期18-31,共14页
The multi-robot coverage motion planning(MCMP) problem in which every reachable area must be covered is common in multi-robot systems. To deal with the MCMP problem, we propose an efficient, complete, and off-line alg... The multi-robot coverage motion planning(MCMP) problem in which every reachable area must be covered is common in multi-robot systems. To deal with the MCMP problem, we propose an efficient, complete, and off-line algorithm, named the 'auction-based spanning tree coverage(A-STC)' algorithm. First, the configuration space is divided into mega cells whose size is twice the minimum coverage range of a robot. Based on connection relationships among mega cells, a graph structure can be obtained. A robot that circumnavigates a spanning tree of the graph can generate a coverage trajectory. Then, the proposed algorithm adopts an auction mechanism to construct one spanning tree for each robot. In this mechanism, an auctioneer robot chooses a suitable vertex of the graph as an auction item from neighboring vertexes of its spanning tree by heuristic rules. A bidder robot submits a proper bid to the auctioneer according to the auction vertexes’ relationships with the spanning tree of the robot and the estimated length of its trajectory. The estimated length is calculated based on vertexes and edges in the spanning tree. The bidder with the highest bid is selected as a winner to reduce the makespan of the coverage task. After auction processes, acceptable coverage trajectories can be planned rapidly. Computational experiments validate the effectiveness of the proposed MCMP algorithm and the method for estimating trajectory lengths. The proposed algorithm is also compared with the state-of-the-art algorithms. The comparative results show that the A-STC algorithm has apparent advantages in terms of the running time and the makespan for large crowded configuration spaces. 展开更多
浅谈基本公共卫生在基层开展情况 预览
作者 纪军峰 《世界最新医学信息文摘(电子版)》 2019年第18期204-204,210共2页
基本公共卫生服务是基层卫生院开展的工作之一,对卫生院的整体服务质量起着决定作用。基本公共卫生开展多年,居民们能够逐渐主动参与应该享受的免费公共卫生服务项目,但其中也有一部分项目开展得不是很理想。本研究就各种项目的开展情... 基本公共卫生服务是基层卫生院开展的工作之一,对卫生院的整体服务质量起着决定作用。基本公共卫生开展多年,居民们能够逐渐主动参与应该享受的免费公共卫生服务项目,但其中也有一部分项目开展得不是很理想。本研究就各种项目的开展情况进行了分析与总结。 展开更多
关键词 公共卫生 基层 开展情况 覆盖
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The Influence of Wind Speed and Sea States on Whitecap Coverage 预览
作者 JIA Nan ZHAO Dongliang 《中国海洋大学学报:英文版》 SCIE CAS CSCD 2019年第2期282-292,共11页
Callaghan and White(2009)put forward the automated whitecap extraction(AWE)technique to determine the whitecap coverage(W).An improved AWE was used to analyze images collected in the South China Sea during 2012 and 20... Callaghan and White(2009)put forward the automated whitecap extraction(AWE)technique to determine the whitecap coverage(W).An improved AWE was used to analyze images collected in the South China Sea during 2012 and 2013 and in western Pacific during 2015 to determine W.The influences of meteorological and oceanographic factors on whitecap coverage were investigated in this study.It is found that W increases with wind speed.Scale factor and exponent of parameterization for W(U10)vary greatly in different models.Overall,there is a larger scatter of W at low wind speed than at high wind speed.W decreases with the increasing of wave age.Compared with wind speed,the scatter of W is smaller with wave age,which means the impact of wave age on the whitecap coverage is more robust under various environmental conditions.There is no significant dependence on SST and whitecap coverage seems to weakly decrease with SST.W decreases with the atmospheric stability.Relationship between W and wind speed change when swells are dominant.Swell can suppress wave breaking and decrease W.The effect is independent of the deflection angle between wind wave and swell. 展开更多
关键词 whitecap COVERAGE AWE WAVE age SST thermal stability SWELL
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双频识别声呐提取沉水植物盖度的可行性初探 预览
作者 赵钢 王茂枚 +2 位作者 徐毅 舒实 蔡军 《长江科学院院报》 CSCD 北大核心 2019年第9期29-33,共5页
沉水植物作为湖泊生态系统的初级生产者,在固定底泥、防止沉积物再悬浮、净化水质等方面具有重要的环境功能。因此,探究沉水植物的分布、群落结构及其演替规律,对于湖泊水生态环境修复工作有着重要意义。传统的沉水植物调查方法不仅调... 沉水植物作为湖泊生态系统的初级生产者,在固定底泥、防止沉积物再悬浮、净化水质等方面具有重要的环境功能。因此,探究沉水植物的分布、群落结构及其演替规律,对于湖泊水生态环境修复工作有着重要意义。传统的沉水植物调查方法不仅调查效率低,而且在取样过程中会对沉水植物造成破坏,有必要探索更为高效科学的调查方法。由于双频识别声呐可实现在浑浊、黑暗的水下获得清晰的影像,利用双频识别声呐探测技术在不破坏沉水植物的情况下获取了太湖贡湖湾4种典型沉水植物在不同季节的影像数据,通过影像处理提取沉水植物盖度。结果表明该方法获得的盖度与传统调查结果较为接近,且该方法更加方便快捷,可为湖泊水生态环境修复提供支撑。 展开更多
关键词 沉水植物 盖度 双频识别声呐 图像处理 人工样方法 湖泊水生态
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不同施肥水平对果洛高寒草甸草地的影响 预览
作者 孙金金 汪鹏斌 +4 位作者 徐长林 贺有龙 汪海波 李亚娟 鱼小军 《草原与草坪》 CAS CSCD 2019年第4期25-30,共6页
以高寒草甸为对象,研究了不同施氮肥和磷肥水平对植物群落高度、盖度和生物量的影响以及不同施肥处理下的经济效益。结果表明:施肥当年和第2年植物群落和各功能群的平均高度、总盖度和生物量都显著高于不施肥,相比不施肥,各施肥处理下... 以高寒草甸为对象,研究了不同施氮肥和磷肥水平对植物群落高度、盖度和生物量的影响以及不同施肥处理下的经济效益。结果表明:施肥当年和第2年植物群落和各功能群的平均高度、总盖度和生物量都显著高于不施肥,相比不施肥,各施肥处理下的植物群落平均高度、总盖度和生物量分别增加了23.46%,13.10%和50.73%。且随着施肥量的增加,草地植被群落的生物量也增加,但不同处理增加的幅度不一致。施肥第1年施用尿素132.3kg/hm^2、磷酸二铵217.4kg/hm^2时草地生物量最高,为566.3g/m^2;施肥第2年施尿素174.9kg/hm^2、磷酸二铵108.7kg/hm^2时草地生物量最大,为581.3g/m^2。通过对施肥处理下两年的经济效益的计算,发现施尿素174.9kg/hm^2、磷酸二铵108.7kg/hm^2处理产出投入比最高,为1.78%。较符合生产实际,为最佳施肥量。 展开更多
关键词 高寒草甸 施肥 盖度 生物量 经济效益
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Quantitative indicative significance of pollen assemblages on vegetation coverage in deciduous Quercus forest in the central Loess Plateau, China
作者 Yuanhao SUN Shengrui ZHANG +5 位作者 Qinghai XU Yiwen LI Wei SHEN Tao WANG Zhongze ZHOU Ruchun ZHANG 《中国科学:地球科学英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第6期992-1001,共10页
We compared the pollen assemblages of surface moss samples and corresponding vegetation inventory data from 34 sites in the Huangling region of the central Loess Plateau. Our aims were to determine the characteristics... We compared the pollen assemblages of surface moss samples and corresponding vegetation inventory data from 34 sites in the Huangling region of the central Loess Plateau. Our aims were to determine the characteristics of the pollen assemblages from the deciduous broadleaved forest climax community and its significance in terms of vegetation type and species composition. The pollen assemblages are dominated by woody plants such as Quercus(42% of total terrestrial pollen),Betula(16%) and Pinus(12%), with minor differences between different plant communities. The pollen assemblages of individual sampling sites differed from the vegetation composition within the 0–100 m scope and were more similar to the vegetation coverage within the 0–1000 m scope. This indicates that the surface pollen assemblages mainly reflect the comprehensive information from the vegetation composition of a large area, rather than the vegetation composition close to the sampling site. The contents of Quercus, Betula and Pinus pollen are high, and close to their vegetation coverage;whereas the contents of deciduous broadleaved arbor taxa(such as Malus and Acer) are lower, but their corresponding regional vegetation cover is higher. This suggests that the vegetation information conveyed by poorly-represented pollen taxa should be considered when interpreting stratigraphic pollen assemblages. Using the observed quantitative relationships between pollen and vegetation of the main taxa, we reconstructed the regional vegetation composition in the Gonghai Lake area of the northeastern Loess Plateau during the middle Holocene(7300–5000 yr BP). The results indicated that Quercus-dominated deciduous broadleaved forest climax community developed in the mountains surrounding the lake. 展开更多
关键词 Loess Plateau DECIDUOUS broadleaved FOREST CLIMAX community POLLEN assemblage Absolute vegetation coverage
2007-2017年北京市推荐2剂次免疫程序前后水痘疫苗接种率 被引量:1
作者 赵丹 索罗丹 +4 位作者 卢莉 潘静彬 纪文艳 刘维祥 姚维 《中国疫苗和免疫》 北大核心 2019年第2期198-202,共5页
目的评价北京市2012年推荐2剂水痘疫苗(VarV)免疫程序前后适龄儿童VarV接种率。方法通过北京市儿童预防接种信息管理系统收集2006-2015年出生儿童第1剂VarV(VarV1)和第2剂VarV(VarV2)接种数据,分析VarV1和VarV2累计接种率。结果 2006-2... 目的评价北京市2012年推荐2剂水痘疫苗(VarV)免疫程序前后适龄儿童VarV接种率。方法通过北京市儿童预防接种信息管理系统收集2006-2015年出生儿童第1剂VarV(VarV1)和第2剂VarV(VarV2)接种数据,分析VarV1和VarV2累计接种率。结果 2006-2015年出生队列截至2017年VarV1累计接种率为80.69%-95.32%,推荐2剂免疫程序前、后满2-6岁VarV1平均累计接种率分别为76.98%-85.00%、78.55%-93.72%。2009-2012年出生队列截至2017年VarV2累计接种率为64.75%-72.89%,满4-8岁平均累计接种率为39.76%-70.54%。结论北京市推荐2剂次VarV免疫程序有助于提高适龄儿童VarV接种率,但VarV2接种率仍处于较低水平。 展开更多
关键词 水痘疫苗 接种率
基于桥连接的词典学习方法的语义解析 预览
作者 陈波 孙乐 韩先培 《中文信息学报》 CSCD 北大核心 2019年第5期24-30,共7页
现阶段的语义解析方法大部分都基于组合语义,这类方法的核心就是词典。词典是词汇的集合,词汇定义了自然语言句子中词语到知识库本体中谓词的映射。语义解析一直面临着词典中词汇覆盖度不够的问题。针对此问题,该文在现有工作的基础上,... 现阶段的语义解析方法大部分都基于组合语义,这类方法的核心就是词典。词典是词汇的集合,词汇定义了自然语言句子中词语到知识库本体中谓词的映射。语义解析一直面临着词典中词汇覆盖度不够的问题。针对此问题,该文在现有工作的基础上,提出了基于桥连接的词典学习方法,该方法能够在训练中自动引入新的词汇并加以学习,为了进一步提高新学习到的词汇的准确度,该文设计了新的词语-二元谓词的特征模板,并使用基于投票机制的核心词典获取方法。该文在两个公开数据集(Web Questions和Free917)上进行了对比实验,实验结果表明,该文方法能够学习到新的词汇,提高词汇的覆盖度,进而提升语义解析系统的性能,特别是召回率。 展开更多
关键词 语义解析 词典学习 组合语义 覆盖度
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基于K-邻居节点覆盖的物联网室内定位模型设计 预览
作者 张震 《兰州工业学院学报》 2019年第3期83-87,共5页
在物联网环境中,为了提高室内定位的准确性,需要进行节点的优化部署和调度设计.提出一种基于K-邻居节点覆盖的物联网室内定位模型,采用能量传感融合跟踪识别方法进行物联网中无线传感节点的链路转发协议设计,结合自相关匹配滤波检测方... 在物联网环境中,为了提高室内定位的准确性,需要进行节点的优化部署和调度设计.提出一种基于K-邻居节点覆盖的物联网室内定位模型,采用能量传感融合跟踪识别方法进行物联网中无线传感节点的链路转发协议设计,结合自相关匹配滤波检测方法进行物联网室内定位节点的低功耗调度设计;采用全网能量均衡控制方法进行物联网室内定位的信道均衡控制,结合K-邻居节点覆盖方法提高物联网室内定位的网络覆盖能力和全局均衡控制能力,根据节点的传输功耗特征检测结果实现物联网室内定位.仿真结果表明:采用该方法进行物联网室内定位的准确性较高,物联网节点的能量覆盖性较好,传输信道的均衡控制能力较强. 展开更多
关键词 K-邻居节点 覆盖 物联网 室内定位
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高速铁路公众移动通信网络的设计探讨 预览
作者 吴浠桥 梁莹 张凯 《铁道通信信号》 2019年第6期45-49,共5页
随着中国高铁网的不断建设,高铁成为旅客出行的首选交通方式。为了满足广大旅客的通信需求,提高高铁的服务质量,在高铁沿线特别是在隧道内建设公众移动通信网络是非常必要的。本文从公众移动通信网络的系统制式和频率的选择,以及多个系... 随着中国高铁网的不断建设,高铁成为旅客出行的首选交通方式。为了满足广大旅客的通信需求,提高高铁的服务质量,在高铁沿线特别是在隧道内建设公众移动通信网络是非常必要的。本文从公众移动通信网络的系统制式和频率的选择,以及多个系统制式在高铁隧道中的覆盖和共用问题方面,对高速铁路公众移动通信网络的设计进行了探讨。 展开更多
关键词 高速铁路 公众移动通信网络 覆盖 隧道
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不同放牧强度对短花针茅荒漠草原地上生物量和枯落物量的影响 预览
作者 宋晓辉 王悦骅 +3 位作者 王占文 闫宝龙 韩国栋 王忠武 《草原与草业》 2019年第2期52-58,共7页
为研究不同放牧强度对短花针茅荒漠草原地上植物量和枯落物量的影响,本试验于2018年5月至9月采用目测法估测不同放牧强度下植物群落和枯落物盖度,用烘干法测定地上植物量和枯落物量。结果表明:在不放牧情况下,群落地上植物量和枯落物量... 为研究不同放牧强度对短花针茅荒漠草原地上植物量和枯落物量的影响,本试验于2018年5月至9月采用目测法估测不同放牧强度下植物群落和枯落物盖度,用烘干法测定地上植物量和枯落物量。结果表明:在不放牧情况下,群落地上植物量和枯落物量都显著高于中度、重度放牧(P<0.05);枯落物盖度在生长季中呈现先降低后上升的趋势,在7月份显著低于5、9月(P<0.05),而群落盖度呈现先上升后降低的趋势,在8月份显著高于其他月份(P<0.05)。 展开更多
关键词 荒漠草原 放牧强度 地上生物量 枯落物量 盖度
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4G六扇区劈裂基站部署策略研究 预览
作者 李源 李鹏来 +1 位作者 赵永强 湛兰 《邮电设计技术》 2019年第7期45-49,共5页
关键词 六扇区 覆盖 干扰 容量 部署策略
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广域多点定位系统在复杂地形条件下的选址方案分析 预览
作者 陈慕一 《航空电子技术》 2019年第2期47-52,共6页
依据到达时间差算法对广域多点定位技术的空中飞机定位原理进行说明。为了在J624航线上规划建设一套广域多点定位系统,根据航路图开展地面台址初选工作,并结合实地勘测选取的天线塔架设、机房分类等信息,提出福建省西部山区复杂地形条... 依据到达时间差算法对广域多点定位技术的空中飞机定位原理进行说明。为了在J624航线上规划建设一套广域多点定位系统,根据航路图开展地面台址初选工作,并结合实地勘测选取的天线塔架设、机房分类等信息,提出福建省西部山区复杂地形条件下的选址方案。通过WRAP软件对预选台址的信号覆盖效果进行仿真分析,确定该选址方案满足覆盖需求。 展开更多
关键词 广域多点定位(WAM) 到达时间差(TDOA) 覆盖 选址
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地面数字电视广播覆盖的分析及研究 预览
作者 童勉 《数码设计》 2019年第4期93-95,110共4页
随着数字化、网络化进程的不断推进,国内广播电视行业基本上步入了全系发展阶段。目前,数字化技术在广播电视行业中所呈现出的应用价值愈加明显,逐渐取代了传统技术,成为当前广播电视行业的主导技术。其中,地面数字电视广播作为数字化... 随着数字化、网络化进程的不断推进,国内广播电视行业基本上步入了全系发展阶段。目前,数字化技术在广播电视行业中所呈现出的应用价值愈加明显,逐渐取代了传统技术,成为当前广播电视行业的主导技术。其中,地面数字电视广播作为数字化技术的直接产物,在实际应用过程中,具备的价值丰富,值得推广与广泛应用。然而,介于我国地面数字电视覆盖范围并未达到预期效果,部分技术内容难以得到及时落实。针对于此,文章主要围绕地面数字电视广播覆盖问题进行重点分析,以供参考。 展开更多
关键词 地面 数字电视广播 覆盖范围
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美国白蛾幼虫网幕喷药机器人精准变量喷药研究 预览
作者 马长青 高严 +3 位作者 田忠来 赵颖 于会山 赵栋杰 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第6期179-183,190共6页
为实现美国白蛾幼虫网幕精准变量对靶喷药,提高对目标的覆盖率,减少漏喷与误喷。喷药机器人控制系统通过调节脉冲的占空比来调节喷头喷药,保证喷药雾化效果,实现精准的变量喷药。考虑自然风对喷药的影响,并确定占空比和压强、占空比和... 为实现美国白蛾幼虫网幕精准变量对靶喷药,提高对目标的覆盖率,减少漏喷与误喷。喷药机器人控制系统通过调节脉冲的占空比来调节喷头喷药,保证喷药雾化效果,实现精准的变量喷药。考虑自然风对喷药的影响,并确定占空比和压强、占空比和流量、压强和流量、压强和覆盖面积之间的关系。喷药机器人实现精准变量喷药,对目标的覆盖率达到90%以上。喷药机器人适应美国白蛾幼虫网幕分布不规则的特点,减少药液的浪费和污染,有效的提高对目标的覆盖率。 展开更多
关键词 美国白蛾幼虫网幕 喷药机器人 精准变量喷药 占空比 覆盖率
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不同覆盖措施对毛竹林土壤化学计量特征的影响 预览
作者 张小国 赖元长 《四川林勘设计》 2019年第2期12-16,共5页
利用谷草和锯末对毛竹(Phyllostachys pubescens)林样地进行双层覆盖,研究了笋期覆盖(F)、持续覆盖(CF)和未覆盖(CK)3种不同覆盖措施对毛竹林分土壤C、N、P、K含量和化学计量特征的影响。结果表明:覆盖措施会明显影响土壤中C、N、P、K... 利用谷草和锯末对毛竹(Phyllostachys pubescens)林样地进行双层覆盖,研究了笋期覆盖(F)、持续覆盖(CF)和未覆盖(CK)3种不同覆盖措施对毛竹林分土壤C、N、P、K含量和化学计量特征的影响。结果表明:覆盖措施会明显影响土壤中C、N、P、K各养分间化学计量动态平衡,且覆盖和季节动态变化总体上对其交互作用显著。 展开更多
关键词 毛竹 覆盖 化学计量特征 养分
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基于聚类遗传算法的移动基站选址规划 预览
作者 王亚伟 张卢家 王勇智 《信息通信》 2019年第2期218-221,共4页
移动通信基站的规划问题是一个拓扑结构多目标优化的问题,寻优过程是一个十分复杂的过程,易陷入局部最优以及不稳定,尤其是基站和子站的具体选取问题是一个多目标非线性问题,同时涉及到成本以及传输损耗最优的问题,文章提出一种基于聚... 移动通信基站的规划问题是一个拓扑结构多目标优化的问题,寻优过程是一个十分复杂的过程,易陷入局部最优以及不稳定,尤其是基站和子站的具体选取问题是一个多目标非线性问题,同时涉及到成本以及传输损耗最优的问题,文章提出一种基于聚类遗传算法的基站选取方法。通过使用实际数据获得的仿真结果显示,该方法能兼顾成本和损耗的最优,且该算法运行时间短,能提供一种高效、低廉的最优基站与子站拓扑规划方法。 展开更多
关键词 覆盖率 拓扑规划 聚类 遗传算法 基站分布规划
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生物结皮对高寒草地植物群落和土壤化学性质的影响 预览
作者 秦福雯 徐恒康 +3 位作者 刘晓丽 康濒月 位晓婷 邵新庆 《草地学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期285-290,共6页
生物土壤结皮(生物结皮)是退化高寒草地重要的地表覆盖物,它具有调控土壤养分循环和影响植物群落结构和特征的作用。本研究以不同盖度生物结皮、草本植物群落和土壤化学性质为研究对象,于2018年7月份在青海省贵南县高寒草地展开试验调... 生物土壤结皮(生物结皮)是退化高寒草地重要的地表覆盖物,它具有调控土壤养分循环和影响植物群落结构和特征的作用。本研究以不同盖度生物结皮、草本植物群落和土壤化学性质为研究对象,于2018年7月份在青海省贵南县高寒草地展开试验调查和取样。结果表明:生物结皮盖度的变化显著影响了草本植物群落的结构,降低了禾本科植物的比例和植物群落的平均高度(P<0.05);生物结皮盖度与土壤酸碱度呈极显著的负相关关系(P<0.01),与土壤全氮含量呈极显著的正相关关系(P<0.01),与土壤有机碳含量呈显著的正相关关系(P<0.05)。可见,生物结皮的存在和盖度变化会显著影响高寒草地草本植物群落和土壤养分循环,在高寒草地退化问题的治理中可能扮演着重要的角色。 展开更多
关键词 高寒草地 生物结皮 盖度 群落结构 土壤化学性质
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基于烟花算法的水下传感器网络节点部署优化 预览
作者 李莹 曾子维 于铭汐 《辽宁科技大学学报》 CAS 2019年第2期131-137,共7页
针对水下传感器网络中存在节点部署覆盖度低、节点浪费量大等问题,本文首次将烟花算法应用在水下传感器网络节点的二次部署优化上。以网络节点覆盖度为优化目标,通过引入随机因素和选择策略,进行爆炸式的全局搜索从而获得最优解。实验... 针对水下传感器网络中存在节点部署覆盖度低、节点浪费量大等问题,本文首次将烟花算法应用在水下传感器网络节点的二次部署优化上。以网络节点覆盖度为优化目标,通过引入随机因素和选择策略,进行爆炸式的全局搜索从而获得最优解。实验结果表明,该算法能够有效地解决水下传感器节点部署问题,具有提高网络节点覆盖度且易于实现等优点,为工程应用提供了技术支持。 展开更多
关键词 水下无线传感器网络 节点部署 烟花算法 覆盖率
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Linux平台下代码覆盖率报告自动化输出设计 预览
作者 石佳琦 陈鹏 《计算机系统应用》 2019年第2期68-74,共7页
白盒测试中经常用到覆盖率测试.轻量级覆盖率测试工具GCOV在使用上具有操作复杂繁琐的弊端.本文所述的设计基于GCOV覆盖率测试的原理,依据shell脚本批处理的特点将各部分操作封装为脚本工具;通过Expect脚本工具对上一操作是否成功进行断... 白盒测试中经常用到覆盖率测试.轻量级覆盖率测试工具GCOV在使用上具有操作复杂繁琐的弊端.本文所述的设计基于GCOV覆盖率测试的原理,依据shell脚本批处理的特点将各部分操作封装为脚本工具;通过Expect脚本工具对上一操作是否成功进行断言,实现各脚本工具调用的联动.通过该设计进行覆盖率报告输出比传统的操作节省了大量时间.同时,本设计具有操作简易、便于移植的特点.极大的减少了工作人员重复的操作,提高了软件开发测试的效率. 展开更多
关键词 LINUX 分布式系统 覆盖率 脚本 自动化
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