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基于CAN总线的汽车尾灯控制器的设计 预览
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作者 张文斌 张玲华 +3 位作者 秦延隆 刘召洋 张兰兰 韩庆福 《汽车电器》 2019年第1期23-26,共4页
介绍一种基于CAN总线技术的汽车尾灯控制器的设计方案,该方案的控制器接收分布式控制系统中车身控制器发来的CAN控制命令报文,执行车辆尾部灯光控制,自动识别并驱动灯泡或LED负载;同时,尾灯控制器检测车辆尾部灯光故障状态并采集开关信... 介绍一种基于CAN总线技术的汽车尾灯控制器的设计方案,该方案的控制器接收分布式控制系统中车身控制器发来的CAN控制命令报文,执行车辆尾部灯光控制,自动识别并驱动灯泡或LED负载;同时,尾灯控制器检测车辆尾部灯光故障状态并采集开关信号状态将其反馈给车身控制器,将信息反馈给仪表,显示相关信息。该方法减少了线束使用数量,降低了整车质量,具有更高的可扩展性及稳定性,也便于车身控制系统的维护。 展开更多
关键词 汽车尾灯 控制器 LED 分布式控制 车身控制器
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基于STM32F407VE的磁浮轴承控制器的设计 预览
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作者 赵谢秋 孙永恒 +1 位作者 孟祥 赵航 《机床与液压》 北大核心 2019年第6期17-21,共5页
为了对传统磁浮轴承控制器的不足之处进行改进,设计了一种基于ARM的磁浮轴承控制器。该控制器能够控制5个维度使转子悬浮,同时能够及时调整10组电流驱动器。该控制器选用32位ARM STM32F407VE作为核心处理芯片,具有可靠性高,速度快的优点... 为了对传统磁浮轴承控制器的不足之处进行改进,设计了一种基于ARM的磁浮轴承控制器。该控制器能够控制5个维度使转子悬浮,同时能够及时调整10组电流驱动器。该控制器选用32位ARM STM32F407VE作为核心处理芯片,具有可靠性高,速度快的优点,精度能够达到0.02 mm,运行稳定可靠。 展开更多
关键词 磁浮轴承 控制器 控制器设计
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Output Second-order Sliding-mode Control for a Gecko Biomimetic Climbing Robot
3
作者 David Cruz-Ortiz Mariana Ballesteros-Escamilla +1 位作者 Isaac Chairez Alberto Luviano 《仿生工程学报:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第4期633-646,共14页
The aim of this study is to propose the output controller to solve the execution of the gait sequence for Gecko Bio-inspired Robotic Devices (GBRDs).The Twisting Controller (TC) serves as basis of the tracking traject... The aim of this study is to propose the output controller to solve the execution of the gait sequence for Gecko Bio-inspired Robotic Devices (GBRDs).The Twisting Controller (TC) serves as basis of the tracking trajectory designed algorithm.The TC uses both the tracking error and its estimated derivative,which is calculated by a set of distributed Super-Twisting Algorithms (STAs).Each STA is implemented as a robust and exact differentiator.The output-based controller structure corresponds to a sort of decentralized form for robotic devices.Consequently,each articulation is controlled by an independent TC.A set of proposed references trajectories reproduce the gait cycle of a Real Gecko-Lizard (RG-L).The reference trajectories are proposed as the superposition of sigmoid functions ful-filling the conditions of the Bezzier polynomials.Numerical simulations evaluate the GBRD movement enforced by the suggested controller in the horizontal as well as the vertical gaits.An own 3D printed GBRD is the experimental platform aimed to test the distributed controller.Two controlled vacuum pumps are used to adhere the GBRD to the wall surfaces.A set of experimental validations confirm the robustness and the reliability of the proposed controller when its performance is compared with classical output feedback controllers. 展开更多
关键词 GECKO robot BIOMIMETIC output-based CONTROLLER TWISTING CONTROLLER Super-Twisting Algorithm(STA)
生物工艺过程控制系统的设计及节能降耗估算
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作者 张显忠 戴晓虎 +1 位作者 唐建国 谢勇 《中国给水排水》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期77-82,共6页
为了实现污水处理厂稳定达标和节能降耗,提高自动化控制水平,降低人工劳动强度和运行成本,以竹园污水厂升级补量工程为例,通过数学模型软件实现工艺过程控制系统设计,包括需氧量和需气量计算、空气管路设计、鼓风机选型和系统方案。同时... 为了实现污水处理厂稳定达标和节能降耗,提高自动化控制水平,降低人工劳动强度和运行成本,以竹园污水厂升级补量工程为例,通过数学模型软件实现工艺过程控制系统设计,包括需氧量和需气量计算、空气管路设计、鼓风机选型和系统方案。同时,基于Controller控制器,采用1年的历史数据对工艺过程控制系统的节能降耗效果进行预测。模拟结果表明,在动态溶解氧控制模式下,各控制区溶解氧浓度随着水流方向呈递减分布,其出水NH,-N平均浓度虽然较恒定溶解氧模式略有上升,但超标率并未明显增加;另外,动态溶解氧控制模式有利于生物脱氮,与恒定溶解氧控制模式相比,预计每年可进一步减少总氮排放量62050kg,出水总氮降低18.7%,节省22.8%的曝气量。 展开更多
关键词 生物工艺过程控制系统 数学模型 CONTROLLER 需气量
Modified PI Controller with Improved Steady-State Performance and Comparison with PR Controller on Direct Matrix Converters
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作者 Jianwei Zhang Li Li +1 位作者 David G.Dorrell Youguang Guo 《中国电气工程学报(英文)》 2019年第1期53-66,共14页
This paper proposes a modified proportional-integral(PI)controller and compares it with a proportional-resonant(PR)controller.These controllers are tested on a three-phase direct matrix converter(MC).The modified PI c... This paper proposes a modified proportional-integral(PI)controller and compares it with a proportional-resonant(PR)controller.These controllers are tested on a three-phase direct matrix converter(MC).The modified PI controller involves current feedforward together with space vector modulation(SVM)to control the MC output currents.This controller provides extra control flexibility in terms of the current error reduction,and it gives improved steady-state tracking performance.When the coefficient of current feedforward is equal to the load resistor(K=R),the steady-state error is effectively minimized even when regulating sinusoidal variables.The total harmonic distortion is also reduced.In order to comparatively evaluate the modified PI controller,a PR controller is designed and tested.Both the modified PI and PR controllers are implemented in the natural frame(abc)in a straightforward manner.This removes the coordinate transformations that are required in the stationary(αβ)and synchronous(dq)reference frame based control strategies.In addition,both controllers can handle the unbalanced conditions.The experimental and simulation results verify the feasibility and effectiveness of the proposed controllers. 展开更多
关键词 Matrix CONVERTER AC-AC conversion STEADY-STATE ERROR PI CONTROLLER PR CONTROLLER
MMC-UPQC在RTDS仿真中的脉冲输入方案设计 预览
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作者 杨用春 肖湘宁 袁敞 《电测与仪表》 北大核心 2019年第9期104-109,共6页
统一电能质量控制器(UPQC)装置投入现场运行之前,开展基于实时数字仿真器(RTDS)的实验是非常重要的一步,不仅能够使UPQC控制器的功能和性能得到较为充分的验证,还可以积累经验为后续的物理实验提供重要的指导和借鉴。基于模块化多电平... 统一电能质量控制器(UPQC)装置投入现场运行之前,开展基于实时数字仿真器(RTDS)的实验是非常重要的一步,不仅能够使UPQC控制器的功能和性能得到较为充分的验证,还可以积累经验为后续的物理实验提供重要的指导和借鉴。基于模块化多电平换流器(MMC)结构的UPQC由于模块数较多,需要触发的IGBT很多,为了合理利用RTDS宝贵的资源,在开展RTDS实验的时候,必须要对资源分配进行优化设计,其中脉冲的输入方案就是其中的一个重要环节。文章在分析MMC-UPQC的拓扑结构的基础之上,首先对RTDS及UPQC的物理控制器的结构和需求进行了梳理和分析,然后给出了两种脉冲输入方案并进行了对比分析,最后在RTDS平台上开展了数字-物理闭环仿真实验,实验结果验证了所给脉冲编码方案的可行性。 展开更多
关键词 MMC-UPQC RTDS 控制器 脉冲编码 数字-物理混合仿真
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基于视觉传达的交通指示系统设计 预览
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作者 陈欢 《现代电子技术》 北大核心 2019年第6期183-186,共4页
基于有源射频识别的应急车辆交通引导系统,采用基于ATmega16的车载主控制器和STM32交通灯控制器构成应急信息采集系统,并在上位机载入一个区域模型实现对交通的指示,存在系统处理过程耗时长的弊端。为此设计基于视觉传达的交通指示系统... 基于有源射频识别的应急车辆交通引导系统,采用基于ATmega16的车载主控制器和STM32交通灯控制器构成应急信息采集系统,并在上位机载入一个区域模型实现对交通的指示,存在系统处理过程耗时长的弊端。为此设计基于视觉传达的交通指示系统,系统总体结构包括预处理模块、交通指示信号灯检测模块、交通指示信号灯识别模块、交通指示信号灯跟踪模块和控制模块,系统采用红外遥控发射电路,通过红外遥控发射器发射6个持续信号,2个单次信号和8个独立通道编码,实现交通指示信号灯的选定、时间增减和急车强通等功能;对图像进行预处理和交通指示信号灯进行控制,加强系统的交通指示效果。实验结果表明,所设计系统能提升交通指示的效果,亮度处理过程仅需4ms,显著缩短系统的耗时。 展开更多
关键词 视觉传达 交通指示 系统设计 图像预处理 信号灯检测 控制器
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一类波动方程的输出追踪问题的研究 预览
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作者 张改琴 冯红银萍 《河南科学》 2019年第9期1377-1384,共8页
考虑了一类波动方程的输出追踪问题,其中参考信号为谐波信号,控制和性能输出是非同位的.首先通过输出设计了状态观测器,估计系统状态.然后利用估计的状态,设计控制器,使性能输出追踪到给定的参考信号,并保持闭环系统所有状态有界.
关键词 波动方程 性能输出 非同位 观测器 输出追踪 控制器 参考信号
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磨煤机喷淋油系统故障原因分析及对策 预览
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作者 陈永锋 张艳芳 《电力安全技术》 2019年第4期57-59,共3页
阐述了磨煤机喷淋油系统的工作原理,对某电厂3,4号机组磨煤机喷淋油系统故障进行了分析,指出了造成磨煤机喷淋油系统故障的原因,提出了进一步降低喷淋油系统故障率的解决方案,满足了现场运行的要求。
关键词 磨煤机 喷淋油系统 控制器 DCS系统
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安凯HFF6100G03CHEV13型混合动力公交车电机控制器常见故障诊断 预览
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作者 谢登峰 《汽车电器》 2019年第1期21-22,共2页
简单介绍一款安凯新能源公交车驱动电机控制器故障判断方法。
关键词 混合动力 公交车 控制器
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Mitigation of power system forced oscillations based on unified power flow controller 预览
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作者 Ping JIANG Zikai FAN +3 位作者 Shuang FENG Xi WU Hui CAI Zhenjian XIE 《现代电力系统与清洁能源学报(英文)》 CSCD 2019年第1期99-112,共14页
Forced oscillations(FOs), or low-frequency oscillations(LFOs) caused by periodic, continuous, small power disturbances, threaten the security and stability of power systems.Flexible AC transmission system(FACTS)device... Forced oscillations(FOs), or low-frequency oscillations(LFOs) caused by periodic, continuous, small power disturbances, threaten the security and stability of power systems.Flexible AC transmission system(FACTS)devices can effectively mitigate LFOs via stability control.We propose a novel method that mitigates FOs by shifting the resonant frequency.Based on the features of the linearized swing equation of a generator, a resonant frequency shift can be achieved by controlling the synchronous torque coefficient using a unified power flow controller(UPFC).Because of the resonance mechanism, the steady-state response of an FO can be effectively mitigated when the resonant frequency changes from the original one, which was close to the disturbance frequency.The principle is that a change in resonant frequency affects the resonance condition.Simulations are conducted in a single-machine infinite-bus(SMIB) system, and the simulation results verify that the method is straightforward to implement and can significantly mitigate FOs.The controller robustness when the resonant frequency is not accurately estimated is also analyzed in the simulations. 展开更多
关键词 FORCED OSCILLATIONS Flexible AC transmission systems UNIFIED power flow CONTROLLER Stability control
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Adaptive Numerical Approach for Optimal Control of a Single Train
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作者 WU Xiang ZHANG Kanjian CHENG Ming 《系统科学与复杂性学报:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第4期1053-1071,共19页
This paper considers the optimal control problem of a single train,which is formulated as an optimal control problem of nonlinear systems with switching controller.The switching sequence and the switching time are dec... This paper considers the optimal control problem of a single train,which is formulated as an optimal control problem of nonlinear systems with switching controller.The switching sequence and the switching time are decision variables to be chosen optimally.Generally speaking,it is very difficult to solve this problem analytically due to its nonlinear nature,the complexity of the controller,and the existence of system state and control input constraints.To obtain the numerical solution,by introducing binary functions for every value of the control input,relaxing the binary functions,and imposing a penalty function on the relaxation,the problem is transformed into a parameter optimization problem,which can be efficiently solved by using any gradient-based numerical approach.Then,the authors propose an adaptive numerical approach to solve this problem.Convergence results indicate that any optimal solution of the parameter optimization problem is also an optimal solution of the original problem.Finally,an optimal control problem of a single train illustrates that the adaptive numerical approach proposed by us is less time-consuming and obtains a better cost function value than the existing approaches. 展开更多
关键词 ADAPTIVE numerical approach nonlinear system optimal CONTROL SWITCHING CONTROLLER TRAIN CONTROL
基于主从控制器的机械臂仿生功能的设计 预览
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作者 张永民 吕思睿 +3 位作者 王杰腾 李琛 黄宇晨 李想 《电工技术》 2019年第16期17-18,21共3页
当前机械臂发展面临着操作烦琐、功能单一和控制系统烦乱等一系列问题,针对这些问题,设计了一套由简易穿戴装置、载具装置和手臂本体组成的多功能机械臂。穿戴装置与手臂本体相结合,即可实现机械臂模仿人手臂实时动作,即所谓的“仿生”... 当前机械臂发展面临着操作烦琐、功能单一和控制系统烦乱等一系列问题,针对这些问题,设计了一套由简易穿戴装置、载具装置和手臂本体组成的多功能机械臂。穿戴装置与手臂本体相结合,即可实现机械臂模仿人手臂实时动作,即所谓的“仿生”功能。另外,设计基于主从控制器,并且借助于BP神经网络控制算法,使仿生控制更加灵活可靠。 展开更多
关键词 机械臂 仿生 控制器 神经网络
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基于复合控制的自行车机器人平衡控制 预览
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作者 李艳 王涵 《现代电子技术》 北大核心 2019年第2期177-182,共6页
为了实现自行车机器人的平衡控制,提出一种复合控制的方法。将自行车看成多体系统,根据拉格朗日方程建立系统动力学模型。针对自行车机器人不稳定零动态的特点,采用复合控制,将系统的不稳定子系统作为内环,采用二次型性能指标最优控制... 为了实现自行车机器人的平衡控制,提出一种复合控制的方法。将自行车看成多体系统,根据拉格朗日方程建立系统动力学模型。针对自行车机器人不稳定零动态的特点,采用复合控制,将系统的不稳定子系统作为内环,采用二次型性能指标最优控制器镇定。针对干扰以及模型不确定性,对输出作为反馈的外环设计鲁棒控制器,使得整个系统具有较强的鲁棒性。仿真结果表明,所提方法可以实现自行车的平衡控制,使系统具备了抑制干扰的能力,并保证了系统的鲁棒稳定性。 展开更多
关键词 自行车机器人 平衡控制 复合控制 不稳定零动态 控制器 鲁棒性
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基于制动控制器的磁流变制动器性能 预览
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作者 宋万里 王思元 +1 位作者 胡志超 张萌 《东北大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期375-379,385共6页
本文主要对基于制动控制器的磁流变制动器性能进行探究.对磁流变制动器进行结构设计和仿真优化,得出制动器的最优结构,并基于Arduino开发板与L9349功率驱动芯片设计了磁流变制动控制器.为探究基于制动控制器的制动器制动性能,分别进行... 本文主要对基于制动控制器的磁流变制动器性能进行探究.对磁流变制动器进行结构设计和仿真优化,得出制动器的最优结构,并基于Arduino开发板与L9349功率驱动芯片设计了磁流变制动控制器.为探究基于制动控制器的制动器制动性能,分别进行了不同阶跃信号规律、正弦信号规律的制动力矩跟随实验和制动减速度实验.实验结果得出制动器的响应时间约在40ms,控制系统滞后时间约为70ms,制动力矩在跟随过程中滞后时间约为20ms,与液压制动系统相比具有较快的制动响应.本研究对磁流变制动器的发展和应用奠定了基础. 展开更多
关键词 磁流变制动器 结构优化 控制器 制动性能 响应时间
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集电磁铁和控制器于一体的JED节能型电力液压推动器的研制 预览
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作者 盛国超 《起重运输机械》 2019年第7期112-114,118共4页
针对常规电力液压推动器存在的问题,研制一种全新的节能型电力液压推动器,将电磁铁、推动器、控制器集于一体,具有节能、低温升、长寿命和结构紧凑等特点,还能与传统产品直接互换。
关键词 电磁铁 控制器 节能 电力液压推动器
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Toward Intelligent Machine Tool 预览
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作者 Jihong Chen Pengcheng Hu +5 位作者 Huicheng Zhou Jianzhong Yang Jiejun Xie Yakun Jiang Zhiqiang Gao Chenglei Zhang 《工程(英文)》 2019年第4期679-690,共12页
With the development of modern information technology-and particularly of the new generation of artificial intelligence(AI)technology-new opportunities are available for the development of the intelligent machine tool... With the development of modern information technology-and particularly of the new generation of artificial intelligence(AI)technology-new opportunities are available for the development of the intelligent machine tool(IMT).Based on the three classical paradigms of intelligent manufacturing as defined by the Chinese Academy of Engineering,the concept,characteristics,and systemic structure of the IMT are presented in this paper.Three stages of machine tool evolution-from the manually operated machine tool(MOMT)to the IMT-are discussed,including the numerical control machine tool(NCMT),the smart machine tool(SMT),and the IMT.Furthermore,the four intelligent control principles of the IMT-namely,autonomous sensing and connection,autonomous learning and modeling,autonomous optimization and decision-making,and autonomous control and execution-are presented in detail.This paper then points out that the essential characteristic of the IMT is to acquire and accumulate knowledge through learning,and presents original key enabling technologies,including the instruction-domain-based analytical approach,theoretical and big-data-based hybrid modeling technology,and the double-code control method.Based on this research,an intelligent numerical control(INC)system and industrial prototypes of IMTs are developed.Three intelligent practices are conducted,demonstrating that the integration of the new generation of AI technology with advanced manufacturing technology is a feasible and convenient way to advance machine tools toward the IMT. 展开更多
关键词 Intelligent manufacturing Intelligent machine tool Intelligent numerical controller New-generation artificial intelligence
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Time-varying fault-tolerant formation tracking based cooperative control and guidance for multiple cruise missile systems under actuator failures and directed topologies 预览
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作者 XU Xingguang WEI Zhenyan +1 位作者 REN Zhang LI Shusheng 《系统工程与电子技术:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第3期587-600,共14页
This paper studies time-varying fault-tolerant formation tracking problems for the multiple cruise missile system under directed topologies subjected to actuator failures. Firstly, the timevarying fault-tolerant forma... This paper studies time-varying fault-tolerant formation tracking problems for the multiple cruise missile system under directed topologies subjected to actuator failures. Firstly, the timevarying fault-tolerant formation tracking process for the multiple cruise missile system is divided into the guidance loop and the control loop. Then protocols are constructed to accomplish distributed fault-tolerant formation tracking in the guidance loop with the adaptive updating mechanism, in the condition where neither the knowledge about actuator malfunctions nor any global information of the communication topology remains available. Moreover, sufficient conditions to accomplish formation tracking are presented, and it is shown that the multiple cruise missile system can carry on the predefined time-varying fault-tolerant control (FTC) formation tracking through the active disturbances rejection controller (ADRC) and the proportion integration (PI) controller by the way of the fault-tolerant protocol utilizing the designed strategies, in the event of actuator failures. At last, numerical analysis and simulation are designed to verify the theoretical results. 展开更多
关键词 FAULT-TOLERANT formation tracking consensus-based CRUISE MISSILE active disturbances REJECTION controller (ADRC)
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辐射源智能机器人搬运系统研制 预览
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作者 方向 王利民 贾庆伟 《电力系统装备》 2019年第8期215-217,共3页
辐射源智能机器人搬运系统是在辐射环境下取代人工的工具。本文讨论了辐射源智能机器人搬运系统的研制方法。相关技术包括:机器人控制器、机械臂设计、移动平台自主导航、视觉技术及运动控制等。辐射源智能机器人搬运系统研制将在我国... 辐射源智能机器人搬运系统是在辐射环境下取代人工的工具。本文讨论了辐射源智能机器人搬运系统的研制方法。相关技术包括:机器人控制器、机械臂设计、移动平台自主导航、视觉技术及运动控制等。辐射源智能机器人搬运系统研制将在我国核能领域有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 机器人 控制器 导航 视觉技术 运动控制
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非线性网络控制系统故障检测和控制器协同设计 预览
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作者 陆诗敏 金朝永 罗俊玉 《佛山科学技术学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第2期45-53,共9页
针对一类具有随机丢包的扇区非线性的离散网络控制系统,在系统存在外部干扰情况下,研究一种故障检测与控制器的协同设计策略。将传感器到控制器通道和控制器到执行器通道的随机丢包建模为两种不同的相互独立的伯努利分布的白噪声序列,... 针对一类具有随机丢包的扇区非线性的离散网络控制系统,在系统存在外部干扰情况下,研究一种故障检测与控制器的协同设计策略。将传感器到控制器通道和控制器到执行器通道的随机丢包建模为两种不同的相互独立的伯努利分布的白噪声序列,设计基于观测器的故障检测滤波器产生残差信号,采用李雅普诺夫方法,给出并证明当不存在外部干扰时离散网络控制系统均方指数稳定,且当存在干扰情况下具有性能指标的充分条件。将离散非线性网络控制系统的控制器和故障检测滤波器的参数求解转化为线性矩阵不等式(LMI)的凸优化问题,确保残差和故障估计误差尽可能小,最后仿真结果验证了方法提出的有效性。 展开更多
关键词 网络控制系统 随机丢包 扇区非线性 线性矩阵不等式 故障检测滤波器 控制器
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