期刊文献+
共找到36篇文章
< 1 2 >
每页显示 20 50 100
基于人机耦合的下肢外骨骼动力学分析及仿真 预览
1
作者 张燕 李梵茹 +1 位作者 李威 刘作军 《应用数学和力学》 CSCD 北大核心 2019年第7期780-790,共11页
建立了一种包含人机交互力的人体-外骨骼模型,对人体和外骨骼分别采用7连杆的刚体模型进行建模,建立其D-H坐标系,得到人机模型在运动过程中的变化矢量.采用Newton-Euler方程建立动力学方程式,将人机之间的交互力简化为弹力,根据运动中... 建立了一种包含人机交互力的人体-外骨骼模型,对人体和外骨骼分别采用7连杆的刚体模型进行建模,建立其D-H坐标系,得到人机模型在运动过程中的变化矢量.采用Newton-Euler方程建立动力学方程式,将人机之间的交互力简化为弹力,根据运动中人体和外骨骼质心之间的距离变化得到其相对位移,从而求得运动过程中交互力的大小.最终在ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical system)仿真软件中对动力学模型进行仿真,并将动力学方程得到的关节力矩代入到仿真中,验证了该人体-外骨骼模型的正确性. 展开更多
关键词 下肢外骨骼 人机交互 D-H坐标 动力学 仿真
在线阅读 免费下载
六自由度工业机器人3D仿真系统研究 预览
2
作者 吴传奇 甘屹 齐从谦 《制造业自动化》 CSCD 2018年第7期41-43,共3页
建立了六自由度工业机器人的D-H连杆坐标系,由此采用正运动学算法求解出以末端位置矢量和欧拉角表示的末端位姿,采用代数解析法对机器人逆运动学进行求解,并对多解问题用综合优选算法进行筛选从而得到最优解。运用Microsoft Visual C#2... 建立了六自由度工业机器人的D-H连杆坐标系,由此采用正运动学算法求解出以末端位置矢量和欧拉角表示的末端位姿,采用代数解析法对机器人逆运动学进行求解,并对多解问题用综合优选算法进行筛选从而得到最优解。运用Microsoft Visual C#2015的WPF内置3D渲染建模引擎构建六自由度工业机器人矢量旋转矩阵,采用C#编程语言设计运动控制逻辑。通过生产现场验证了正、逆解及综合优选算法的正确性,并且实现了机器人实时数字3D运动位姿和实际末端位姿保持一致。 展开更多
关键词 六自由度工业机器人 D-H坐标 正、逆运动学 3D仿真
在线阅读 下载PDF
串联机械手空间轨迹运动控制方法研究 预览 被引量:3
3
作者 程辉辉 刘燕坡 +3 位作者 陈礼安 曾钰胜 郭小羽 杜建铭 《机电工程技术》 2017年第9期58-61,145共5页
以六自由度串联机械手为研究对象,基于自主研发的以DSP+FPGA为核心的运动控制器,提出了一种机械手连续轨迹控制的方法。首先采用D—H坐标建立运动学模型,几何法推导模型逆解并用MATLAB做运动学仿真。然后搭建以DSP+FPGA为控制器的... 以六自由度串联机械手为研究对象,基于自主研发的以DSP+FPGA为核心的运动控制器,提出了一种机械手连续轨迹控制的方法。首先采用D—H坐标建立运动学模型,几何法推导模型逆解并用MATLAB做运动学仿真。然后搭建以DSP+FPGA为控制器的六轴机械手系统,其中DSP主要负责机器人运动学计算和轨迹规划,FPGA则通过数字积分法完成了各关节电机驱动的脉冲分配,以此驱动各关节电机到指定位置。进一步开发了用户友好的交互式图形界面,实时显示机械手的运行轨迹。最后对机械手空间轨迹运动控制方法进行了实验测试,验证了其准确性和实用性。 展开更多
关键词 机械手 空间轨迹 D—H坐标 仿真 运动控制
在线阅读 下载PDF
基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划 预览 被引量:2
4
作者 勾文浩 袁立鹏 +1 位作者 宫赤坤 高彤 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第7期37-41,共5页
设计了一种电驱动四足仿生机器人,构造了具有主被动自由度、基于电动缸驱动的机器人腿部关节结构。对机器人进行运动学建模,并借助其运动学模型进行机器人正逆运动学计算,求解出了机器人腿部各个关节的转角函数。针对四足机器人的行... 设计了一种电驱动四足仿生机器人,构造了具有主被动自由度、基于电动缸驱动的机器人腿部关节结构。对机器人进行运动学建模,并借助其运动学模型进行机器人正逆运动学计算,求解出了机器人腿部各个关节的转角函数。针对四足机器人的行走特点,提出一种四足机器人步态规划方法。经过对机构几何关系的分析计算,得到腿部各个关节电动缸位移量驱动函数。仿真实验结果表明,四足机器人在该种算法下可实现连续平稳的行走,初步验证了所提轨迹规划方法、步态及机构设计的合理性和有效性。 展开更多
关键词 四足仿生 D-H坐标 足端轨迹 步态规划 运动仿真
在线阅读 免费下载
机械手D-H坐标系建立分析 预览 被引量:2
5
作者 孙伏 《陕西理工学院学报:自然科学版》 2016年第6期24-28,46共6页
在机械手和空间机构分析时,D-H分析法使用广泛。但是在建立D-H坐标时,中间连杆有两个关节,连杆的坐标是建在前关节还是后关节上,该问题会引起理解和处理的困扰。在明确了D-H法及其参数含义的基础上,通过两种不同位置D-H坐标的建立和分... 在机械手和空间机构分析时,D-H分析法使用广泛。但是在建立D-H坐标时,中间连杆有两个关节,连杆的坐标是建在前关节还是后关节上,该问题会引起理解和处理的困扰。在明确了D-H法及其参数含义的基础上,通过两种不同位置D-H坐标的建立和分析对比,说明了两种方法是完全等价的。通过实例,分析对比了两种方法的D-H参数表和运动学方程,总结出在D-H法分析时D-H坐标选择方法和注意事项。 展开更多
关键词 D-H坐标 关节 参数表运动方程
在线阅读 下载PDF
轻质采样机械臂设计与分析 预览
6
作者 陈引生 崔勇 +1 位作者 刘蕴青 王燕 《科技创新导报》 2015年第4期12-14,共3页
土壤采样机械臂是深空着落探测器进行采样探测的必要机构。根据深空探测的环境要求,设计出满足结构强度的高可靠性的轻质机械采样臂,采用一个旋转关节和两个移动关节组成三自由度方案。对移动关节和旋转关节进行设计,对采样加热组件进... 土壤采样机械臂是深空着落探测器进行采样探测的必要机构。根据深空探测的环境要求,设计出满足结构强度的高可靠性的轻质机械采样臂,采用一个旋转关节和两个移动关节组成三自由度方案。对移动关节和旋转关节进行设计,对采样加热组件进行设计。对采样机械臂系统作运动学分析,采用D-H法建立系统运动模型,设置各关节坐标系,推导出各坐标系之间的坐标变换矩阵以及坐标向量矩阵,得到运动学正解和运动学逆解方程,为后续的分析及研究做准备。 展开更多
关键词 采样机械臂 D-H坐标 运动学正解 运动学逆解
在线阅读 下载PDF
机床上下料机器人运动学分析与仿真 预览 被引量:1
7
作者 余伊薇 《机械工程与自动化》 2015年第6期172-173,178共3页
采用D-H坐标方法对机床上下料机器人运动学进行分析,获得了运动学正解和逆解。采用蒙特卡洛方法,运用MATLAB编程计算了其工作空间,然后在工作空间内对其运动路径进行了规划。将该路径的逆解数值在ADAMS中进行了虚拟样机仿真,获得的实验... 采用D-H坐标方法对机床上下料机器人运动学进行分析,获得了运动学正解和逆解。采用蒙特卡洛方法,运用MATLAB编程计算了其工作空间,然后在工作空间内对其运动路径进行了规划。将该路径的逆解数值在ADAMS中进行了虚拟样机仿真,获得的实验数据为上下料机器人结构设计和优化提供了很好的理论依据。 展开更多
关键词 D-H坐标 机床上下料机器人 仿真 运动学
在线阅读 下载PDF
双足机器人的设计与实现 预览 被引量:4
8
作者 宫赤坤 菅坤杰 +1 位作者 温新 张智斌 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2014年第12期41-45,58共6页
参照人的运动形式设计双足机器人的结构,运用D-H坐标方法对其机构进行分析,并为其设计了具有周期循环性的运动模式。在MATLAB软件中对双足机器人进行动力学计算,将双足机器人的三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,... 参照人的运动形式设计双足机器人的结构,运用D-H坐标方法对其机构进行分析,并为其设计了具有周期循环性的运动模式。在MATLAB软件中对双足机器人进行动力学计算,将双足机器人的三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中,添加约束驱动等,并输入规划好的轨迹进行仿真,再将通过仿真得出的各关节扭矩与动力学分析结果进行比较,以验证动力学计算的正确性,在此基础上实现了双足机器人物理样机的制作。 展开更多
关键词 双足机器人 D-H坐标 动力学 ADAMS软件
在线阅读 免费下载
六自由度机器人设计分析与实现 预览 被引量:5
9
作者 宫赤坤 余国鹰 +1 位作者 熊吉光 黄成林 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2014年第11期60-63,共4页
对六自由度机器人进行运动学分析,用D-H方法获得了运动学正解、运动学逆解,为运动学轨迹规划打下基础。根据逆解和运动过程的要求,对六自由度机器人进行轨迹规划。将MATLAB软件中轨迹规划的结果在ADAMS软件中进行虚拟仿真,得到的实... 对六自由度机器人进行运动学分析,用D-H方法获得了运动学正解、运动学逆解,为运动学轨迹规划打下基础。根据逆解和运动过程的要求,对六自由度机器人进行轨迹规划。将MATLAB软件中轨迹规划的结果在ADAMS软件中进行虚拟仿真,得到的实验数据为机器人运动过程的研究和结构优化提供理论依据。 展开更多
关键词 六自由度机器人 D-H坐标 运动学 仿真
在线阅读 免费下载
一种三自由度机械臂的设计与分析 预览
10
作者 杨帆 吴贺利 罗晨晖 《机床与液压》 北大核心 2018年第9期89-92,共4页
设计了一种通用型三自由度机械臂,该机械臂的3个转动自由度相互垂直。详细设计了各关节的传动方案,并建立了系统的三维模型。根据机械臂的结构特点,建立了机械臂的D-H坐标系,对其进行正运动学分析。最后利用蒙特卡洛法对该机械臂的工作... 设计了一种通用型三自由度机械臂,该机械臂的3个转动自由度相互垂直。详细设计了各关节的传动方案,并建立了系统的三维模型。根据机械臂的结构特点,建立了机械臂的D-H坐标系,对其进行正运动学分析。最后利用蒙特卡洛法对该机械臂的工作空间进行分析,得到机械臂末段执行器的工作空间,仿真结果与机械臂的设计参数相符,为该机械臂的优化设计及逆运动学分析奠定了基础。 展开更多
关键词 机械臂 D-H坐标 蒙特卡洛法 工作空间
在线阅读 下载PDF
基于D-H法的摄影机器人运动学分析 预览
11
作者 赵宇豪 韩军 欧屹 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第5期11-13,17共4页
文章以虚拟演播室用摄影机器人为研究对象,根据演播室或舞台实际需求,通过对D-H法的改进,提出了对于摄影机器人工作末端的新分析方法。将工作末端扩展到整个拍摄空间,从二维图像中提取三维坐标。依据这一分析方法,完成了一种新的控制算... 文章以虚拟演播室用摄影机器人为研究对象,根据演播室或舞台实际需求,通过对D-H法的改进,提出了对于摄影机器人工作末端的新分析方法。将工作末端扩展到整个拍摄空间,从二维图像中提取三维坐标。依据这一分析方法,完成了一种新的控制算法。运用MATLAB编程运算求解,且对这一算法进行了试验,验证了其正确性,满足了摄影机器人使用的特殊要求。 展开更多
关键词 D-H坐标 摄影机器人 虚拟演播室 运动学建模
在线阅读 下载PDF
串并联结构工业机器人D-H参数建立及算例 预览
12
作者 林少丹 傅高升 +1 位作者 李俊达 洪朝群 《三明学院学报》 2017年第2期35-41,共7页
D-H坐标系相对于6R串联型的工业机器人相对成熟,而对于2、3轴串-并联结构型的工业机器人研究较少。本文通过对传统的串联6R机器人和这类机器人进行运动分析,并根据两者之间的差别,将2、3轴串-并联结构机器人改成全串联型的D-H轴机器人,... D-H坐标系相对于6R串联型的工业机器人相对成熟,而对于2、3轴串-并联结构型的工业机器人研究较少。本文通过对传统的串联6R机器人和这类机器人进行运动分析,并根据两者之间的差别,将2、3轴串-并联结构机器人改成全串联型的D-H轴机器人,再对这种机器人采用6+1轴D-H坐标系进行了正运动学求解,最后通过ABB robotstudio对比验证6+1轴D-H坐标系,证明其是正确的。 展开更多
关键词 串-并联工业机器人 D-H坐标 运动学 离线编程
在线阅读 免费下载
变插值周期五次多项式机器人关节空间规划 预览 被引量:1
13
作者 涂孔 张华 《浙江理工大学学报》 2017年第3期376-380,共5页
为了控制机器人平稳、精确地到达示教点,对机器人关节空间五次多项式插值函数进行了研究,提出了变插值周期的插值方法。将该插值算法应用于四自由度工业机器人,建立了基于pH(Denavit-Hartenberg)坐标系的正逆运动学方程,并在运动... 为了控制机器人平稳、精确地到达示教点,对机器人关节空间五次多项式插值函数进行了研究,提出了变插值周期的插值方法。将该插值算法应用于四自由度工业机器人,建立了基于pH(Denavit-Hartenberg)坐标系的正逆运动学方程,并在运动控制系统中实现算法。通过示教得到始末点位姿,调用算法程序控制机器人到达示教终点。采集各轴编码器反馈脉冲值并计算得到各轴频率和加速度曲线,使用加速度传感器和百分表分别测试末端执行器运动速度和机器人的重复定位精度。试验结果表明:各轴频率和加速度曲线符合五次多项式函数速度、加速度曲线变化趋势,末端执行器速度变化连续,机器人运行平稳,重复定位精度为0.01mm。 展开更多
关键词 五次多项式 变插值周期 D-H坐标 运动学方程
在线阅读 下载PDF
同伦算法在6R机器人运动学逆解上的应用 预览 被引量:3
14
作者 党磊 熊瑞平 +1 位作者 唐静莹 孙飞 《机械》 2017年第4期5-9,共5页
针对一般6R机器人运动学的逆解问题,提出了一种自适应同伦算法的求解方法。利用SolidWorks对机器人进行结构建模,根据D-H坐标法建立了相应的坐标系,建立机器人运动学模型后得到含六个未知变量的六个非线性运动学方程。在定点同伦和... 针对一般6R机器人运动学的逆解问题,提出了一种自适应同伦算法的求解方法。利用SolidWorks对机器人进行结构建模,根据D-H坐标法建立了相应的坐标系,建立机器人运动学模型后得到含六个未知变量的六个非线性运动学方程。在定点同伦和牛顿同伦的基础上,引入自适应参数构造自适应的同伦算法,避免了运动学逆解的雅可比矩阵逆阵奇异。再结合求解常微分方程初值问题的的四阶Runge-Kutta法和Matlab编程,最终得到机器人运动学逆解的全部解。该算法简单易行,计算效率高,为一般型机器人运动学逆解的研究提供了一种有效的方法。 展开更多
关键词 6R机器人 同伦算法 D-H坐标 四阶Runge-Kutta法 MATLAB
在线阅读 下载PDF
基于D-H坐标系法的机器人运动学研究 预览 被引量:2
15
作者 张博 《电子科技》 2016年第6期154-156,共3页
在机器人运动学研究中,普遍用D-H坐标系法作为分析方法。虽然D-H坐标系法在机器人运动学中应用广泛,但其本身缺少误差补偿。文中通过D-H正运动学法构建了机械运动学模型,并在此基础上提出了一种误差分析方法。该方法通过分析坐标系参数... 在机器人运动学研究中,普遍用D-H坐标系法作为分析方法。虽然D-H坐标系法在机器人运动学中应用广泛,但其本身缺少误差补偿。文中通过D-H正运动学法构建了机械运动学模型,并在此基础上提出了一种误差分析方法。该方法通过分析坐标系参数偏差的方式计算偏差量并纠正原模拟结果。通过matlab仿真,所得结果对比表明,D-H正运动学法能较好地描述机械结构的运动趋势,加入参数误差补偿后,能得到更准确的结果。 展开更多
关键词 机器人 D-H坐标 误差补偿 参数偏差
在线阅读 免费下载
一种新型截瘫助行机器人机构设计与运动学分析 预览
16
作者 周少玲 陈斌 +1 位作者 寇康乐 毛志伟 《南昌大学学报:工科版》 CAS 2015年第3期287-291,306共6页
为实现截瘫患者独立行走,提出了一种仅实现髋关节和踝关节运动的四自由度机器人机构。根据人机工程学原理,对机构进行尺度综合后,采用D-H坐标法建立该机构运动学模型,得到助行机器人末端执行器的位置方程、速度方程和加速度方程,并在给... 为实现截瘫患者独立行走,提出了一种仅实现髋关节和踝关节运动的四自由度机器人机构。根据人机工程学原理,对机构进行尺度综合后,采用D-H坐标法建立该机构运动学模型,得到助行机器人末端执行器的位置方程、速度方程和加速度方程,并在给定角度参数的条件下,采用Matlab软件进行运动学仿真验证分析结果。结果表明,该机器人能够满足截瘫患者独立行走的要求,且具有结构简单、成本低的特点,运动学分析的结果也为实现机器人行走控制提供了依据。 展开更多
关键词 截瘫助行机器人 运动学 D-H坐标 机构设计
在线阅读 下载PDF
二自由度仿生手指形焊枪结构设计及仿真 预览
17
作者 陈树君 刘岩 +2 位作者 马建波 王旭平 刘西伟 《焊接技术》 2015年第1期43-48,共6页
目前,传统的焊接机器人在实现空间复杂曲线的焊接和全位置焊接的过程中,需要机器人的个个关节进行耦合调节,机器人系统惯量增大,且容易引起干涉现象。基于降低机器人系统惯量,增强系统刚度,简化控制,避免干涉,实现焊枪的时时调节功能。... 目前,传统的焊接机器人在实现空间复杂曲线的焊接和全位置焊接的过程中,需要机器人的个个关节进行耦合调节,机器人系统惯量增大,且容易引起干涉现象。基于降低机器人系统惯量,增强系统刚度,简化控制,避免干涉,实现焊枪的时时调节功能。以相贯线焊接为例,创新性地提出了一种能够自身调节工作角和行走角功能的二自由度仿手指形焊枪,建立D-H坐标系对仿生手指形焊枪进行了运动学分析;通过运动学仿真,未检查出系统干涉和碰撞,工作角和行走角调节机构的调节范围能够达到焊接工艺要求,从而验证了机构设计的合理性,为实现精确焊接提供了基础。 展开更多
关键词 焊接机器人 仿生手指 运动学仿真 D-H坐标
在线阅读 下载PDF
D-H坐标系下挖掘机工作装置运动学建模与仿真 预览 被引量:9
18
作者 陈支 邹树梁 +1 位作者 唐德文 谢宇鹏 《机械设计与制造》 北大核心 2014年第11期188-190,195共4页
应用机器人运动学求解常用的D-H法建立挖掘机工作装置4自由度运动学数学模型,分析了挖掘机工作装置运动过程中铲斗齿尖位移、速度、加速度与空间位置的运动关系.在此基础上采用Pro/E和大型有限元软件ADAMS建立挖掘机工作装置虚拟样机模... 应用机器人运动学求解常用的D-H法建立挖掘机工作装置4自由度运动学数学模型,分析了挖掘机工作装置运动过程中铲斗齿尖位移、速度、加速度与空间位置的运动关系.在此基础上采用Pro/E和大型有限元软件ADAMS建立挖掘机工作装置虚拟样机模型.对挖掘机工作装置进行了运动学仿真,得到了铲斗齿尖位移、速度、加速度动态曲线,并对动态曲线进行了分析,验证了运动学模型的正确性.这种方法简化了解析计算,同时求得的解具有使用性和代表性,对挖掘机工作装置的设计具有普遍的适用意义. 展开更多
关键词 D-H坐标 挖掘机 工作装置 ADAMS 仿真分析
在线阅读 下载PDF
五自由度仿人灵巧手运动学研究 预览 被引量:1
19
作者 靳果 赵冉 韩枫 《电子设计工程》 2014年第24期86-89,92共5页
为了深入掌握灵巧手运动过程,需要对灵巧手各关节的位移、速度、加速度、静力进行研究,得到运动学相关的理论数据。在分析了Shadow仿人灵巧手的机械结构特点的基础上,运用D-H坐标法,建立Shadow仿人灵巧手的运动学模型,推导出运动学正、... 为了深入掌握灵巧手运动过程,需要对灵巧手各关节的位移、速度、加速度、静力进行研究,得到运动学相关的理论数据。在分析了Shadow仿人灵巧手的机械结构特点的基础上,运用D-H坐标法,建立Shadow仿人灵巧手的运动学模型,推导出运动学正、逆方程,求解出正、逆解析解和雅可比矩阵,分析了灵巧手的微分运动学,求解出雅克比矩阵,并且得到了静力学相关参数,为下一步的理论研究和仿真实验提供数据参考。 展开更多
关键词 机器人灵巧手 D-H坐标 正运动学 逆运动学 微分运动学 静力学
在线阅读 下载PDF
三自由度搬运机器人运动学分析及仿真 预览 被引量:2
20
作者 毛志伟 邓凡灵 +2 位作者 罗香彬 李志增 石志新 《南昌大学学报:工科版》 CAS 2014年第1期52-56,共5页
为实现某类MOCVD设备中衬底的自动化上下料,提出一款三自由度搬运机器人机构.通过对设计约束分析,建立了其D-H坐标系,推导出该机器人运动学正、逆解,并用Matlab进行验证.最后,在ADAMS中对所建立的机器人虚拟样机进行了搬运仿真,证明该... 为实现某类MOCVD设备中衬底的自动化上下料,提出一款三自由度搬运机器人机构.通过对设计约束分析,建立了其D-H坐标系,推导出该机器人运动学正、逆解,并用Matlab进行验证.最后,在ADAMS中对所建立的机器人虚拟样机进行了搬运仿真,证明该机器人能实现衬底的自动上下料. 展开更多
关键词 三自由度搬运机器人 D-H坐标 运动学 ADAMS仿真
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 下一页 到第
使用帮助 返回顶部 意见反馈