期刊文献+
共找到2,698篇文章
< 1 2 135 >
每页显示 20 50 100
Integrated Design and Accuracy Analysis of Star Sensor and Gyro on the Same Benchmark for Satellite Attitude Determination System 预览
1
作者 Bowen Hou Zhangming He +1 位作者 Haiyin Zhou Jiongqi Wang 《自动化学报:英文版》 CSCD 2019年第4期1074-1080,共7页
As an important sensor in the navigation systems,star sensors and the gyro play important roles in spacecraft attitude determination system.Complex environmental factors are the main sources of error in attitude deter... As an important sensor in the navigation systems,star sensors and the gyro play important roles in spacecraft attitude determination system.Complex environmental factors are the main sources of error in attitude determination.The error influence of different benchmarks and the disintegration mode between the star sensor and the gyro is analyzed in theory.The integrated design of the star sensor and the gyro on the same benchmark can effectively avoid the error influence and improves the spacecraft attitude determination accuracy.Simulation results indicate that when the stars sensor optical axis vectors overlap the reference coordinate axis of the gyro in the same benchmark,the attitude determination accuracy improves. 展开更多
关键词 ACCURACY analysis ATTITUDE determination GYRO integrated design SAME BENCHMARK star sensor
在线阅读 下载PDF
位标器稳定回路角度漂移故障的排除
2
作者 张琦瑞 《航空维修与工程》 2019年第2期80-81,共2页
位标器是主动导引头用来稳定和跟踪目标的关键部件,对主动导引头的诸多性能有着重要影响。本文以位标器常见故障为研究对象,对其稳定回路角度漂移进行了故障的详细排查及定位。
关键词 位标器 陀螺 自激 角度漂移
Application of Genetic Algorithm in Estimation of Gyro Drift Error Model
3
作者 LI Dongmei BAI Taixun +1 位作者 HE Xiaoxia ZHANG Rong 《中国航天:英文版》 2019年第1期3-8,共6页
Extended Kalman Filter(EKF)algorithm is widely used in parameter estimation for nonlinear systems.The estimation precision is sensitively dependent on EKF’s initial state covariance matrix and state noise matrix.The ... Extended Kalman Filter(EKF)algorithm is widely used in parameter estimation for nonlinear systems.The estimation precision is sensitively dependent on EKF’s initial state covariance matrix and state noise matrix.The grid optimization method is always used to find proper initial matrix for off-line estimation.However,the grid method has the draw back being time consuming hence,coarse grid followed by a fine grid method is adopted.To further improve efficiency without the loss of estimation accuracy,we propose a genetic algorithm for the coarse grid optimization in this paper.It is recognized that the crossover rate and mutation rate are the main influencing factors for the performance of the genetic algorithm,so sensitivity experiments for these two factors are carried out and a set of genetic algorithm parameters with good adaptability were selected by testing with several gyros’experimental data.Experimental results show that the proposed algorithm has higher efficiency and better estimation accuracy than the traversing grid algorithm. 展开更多
关键词 genetic ALGORITHM traversing GRID ALGORITHM coarse GRID optimization GYRO DRIFT error model CROSSOVER RATE and mutation RATE selecting
基于Arduino的水面垃圾清理船控制系统的设计 预览
4
作者 金开军 李疆 +2 位作者 石文昌 杨秋萍 安金亮 《贵阳学院学报:自然科学版》 2019年第2期72-75,共4页
水资源的保护是一项系统性工程,而水面垃圾的及时有效清理有助于水资源的综合治理。本文以Arduino为核心,综合运用蓝牙和陀螺仪技术,设计水面垃圾清理船控制系统。通过陀螺仪监测垃圾清理船的姿态,驱动竖直动力装置实现垃圾清理船的动... 水资源的保护是一项系统性工程,而水面垃圾的及时有效清理有助于水资源的综合治理。本文以Arduino为核心,综合运用蓝牙和陀螺仪技术,设计水面垃圾清理船控制系统。通过陀螺仪监测垃圾清理船的姿态,驱动竖直动力装置实现垃圾清理船的动态平衡控制,通过蓝牙控制水平动力装置实现速度控制。实践测试,系统动态平衡性好,运行控制精度高,水面垃圾清理效率好。 展开更多
关键词 蓝牙 陀螺仪 ARDUINO 控制系统
在线阅读 免费下载
基于四元数法的航向修正算法分析 预览
5
作者 戚宪东 郭英 +1 位作者 孙玉曦 姬现磊 《全球定位系统》 CSCD 2018年第2期7-11,共5页
目前载体的姿态解算已成为捷联式惯性导航系统精确导航的研究热点。为了减少由于陀螺仪漂移带来的航向误差,提出了一种基于启发式漂移消除算法(HDE)的改进航向修正方法。该方法采用四元数法解算载体航向,利用行人在室内环境下,行走直... 目前载体的姿态解算已成为捷联式惯性导航系统精确导航的研究热点。为了减少由于陀螺仪漂移带来的航向误差,提出了一种基于启发式漂移消除算法(HDE)的改进航向修正方法。该方法采用四元数法解算载体航向,利用行人在室内环境下,行走直线时航向角偏差直接对行人航向进行修正,然后推算行人航向轨迹。实验采用低成本的智能手机,对比分析了不同采样频率以及二阶龙格-库塔法与四阶龙格-库塔法更新四元数解算航向角的精度,试验结果表明,提高采样频率能减小航向解算误差,提高定位精度。该算法对导航定位研究有一定的参考价值。 展开更多
关键词 陀螺仪 四元数 HDE 采样频率
在线阅读 下载PDF
基于NRF51822的三维飞鼠设计与实现
6
作者 张茂林 赵文浩 +1 位作者 叶轻舟 朱寒 《电子测量技术》 2018年第7期21-24,共4页
鼠标作为人机交互的基本工具之一,其技术与功能的发展越来越被人们所关注。传统的有线鼠标受限于反射平面及距离的制约,造成使用的不便。本系统采用NRF51822蓝牙4.0处理器对三轴陀螺仪和三轴加速度计MPU6050进行实时采集,将采集到的数... 鼠标作为人机交互的基本工具之一,其技术与功能的发展越来越被人们所关注。传统的有线鼠标受限于反射平面及距离的制约,造成使用的不便。本系统采用NRF51822蓝牙4.0处理器对三轴陀螺仪和三轴加速度计MPU6050进行实时采集,将采集到的数据通过卡尔曼滤波、AHRS姿态解算和手势解析后,获取相对位移值。最后采用蓝牙HID协议实现三维飞鼠与计算机之间的通信,从而实现将鼠标三维运动转换成计算机光标位移,并实现对计算机的操控。三维飞鼠可用于计算机和智能手机等设备,具有自由度高、移植性强的特点。 展开更多
关键词 陀螺仪 加速度计 AHRS姿态解算 手势解析 蓝牙HID协议
陀螺与星敏感器组合定姿及陀螺漂移估计
7
作者 王献忠 张肖 《航天控制》 CSCD 北大核心 2018年第4期7-11,共5页
研究基于PI滤波估计陀螺角速率漂移的陀螺与星敏感器组合定姿算法,首先推导了陀螺角速率漂移与姿态偏差四元数之间的关系,并基于姿态偏差四元数和PI滤波估计陀螺角速率漂移;接着给出了分别基于J2000惯性系和轨道坐标系的星敏感器与陀螺... 研究基于PI滤波估计陀螺角速率漂移的陀螺与星敏感器组合定姿算法,首先推导了陀螺角速率漂移与姿态偏差四元数之间的关系,并基于姿态偏差四元数和PI滤波估计陀螺角速率漂移;接着给出了分别基于J2000惯性系和轨道坐标系的星敏感器与陀螺组合定姿算法和姿态偏差四元数求解方法;最后进行了工程应用方式分析和仿真验证。本文基于PI滤波的组合定姿算法简单,易于工程实现,并已通过在轨考核验证。 展开更多
关键词 陀螺 星敏感器 组合定姿 PI滤波 漂移估计
Design of Braunbeck Coil for Nuclear Magnetic Resonance Gyro Magnetic Field Excitation
8
作者 王昢 刘华 +3 位作者 程翔 赵万良 李绍良 成宇翔 《上海交通大学学报:英文版》 EI 2018年第6期740-745,共6页
For generating a uniform and steady magnetic field,Helmholtz coil is extensively used in nuclear mag- netic resonance gyro (NMRG).Unfortunately,the volume of Helmholtz coil makes it inconvenient to miniaturize NMRG.Th... For generating a uniform and steady magnetic field,Helmholtz coil is extensively used in nuclear mag- netic resonance gyro (NMRG).Unfortunately,the volume of Helmholtz coil makes it inconvenient to miniaturize NMRG.This study introduces Braunbeck coil that can be used in magnetic field excitation system.Braunbeck coil can produce homogeneous magnetic field within a limit space,and occupy a small volume.In addition,this study presents mathematical expressions that can be used to calculate the area of uniform magnetic field.Ex- perimental test verifies the effectiveness of the proposed design,and the results accord closely with the actual simulation. 展开更多
关键词 Braunbeck COIL finite element simulation HELMHOLTZ COIL MAGNETIC field EXCITATION MAGNETIC uniform area nuclear MAGNETIC resonance GYRO (NMRG)
基于多传感器的行人航向推算算法研究 预览
9
作者 何祝青 严华 《计算机测量与控制》 2018年第5期185-187,192共4页
针对室内行人航位推算(PDR)系统中单一地以陀螺仪作为航向估计会出现误差累积和航向角偏移的问题,提出一种由方向传感器和陀螺仪组合的航向角校正算法;首先,利用卡尔曼滤波(Kalman Filter KF)分别消除方向传感器的信号干扰和陀螺仪... 针对室内行人航位推算(PDR)系统中单一地以陀螺仪作为航向估计会出现误差累积和航向角偏移的问题,提出一种由方向传感器和陀螺仪组合的航向角校正算法;首先,利用卡尔曼滤波(Kalman Filter KF)分别消除方向传感器的信号干扰和陀螺仪的动态漂移误差;然后,通过陀螺仪和方向传感器测量的航向角差值是否超过阈值来判断是否存在硬磁场干扰;最后,根据硬磁场干扰情况对航向角估计值进行相应的角度补偿得到新的航向角估计值;实验表明,该算法的航向推算性能优于启发式漂移消除算法和增强式启发式漂移消除算法。 展开更多
关键词 室内行人航位推算 航向推算 方向传感器 陀螺仪 硬磁场干扰 卡尔曼滤波
在线阅读 下载PDF
基于PID控制的机器人自行车自平衡系统研究 预览 被引量:1
10
作者 熊超伟 王峰 +2 位作者 揭云飞 智凯旋 李学易 《电脑知识与技术:学术交流》 2018年第7期274-275,共2页
为了实现单轨车辆的自平衡控制,设计了一种基于PID控制的单轨自平衡小车控制系统,该系统将STM32作为主控制器,通过加速度计和陀螺仪采集到的加速度和角速度信号进行数据融合得到小车倾角,然后经过PID控制算法来调整PWM的占空比来控制直... 为了实现单轨车辆的自平衡控制,设计了一种基于PID控制的单轨自平衡小车控制系统,该系统将STM32作为主控制器,通过加速度计和陀螺仪采集到的加速度和角速度信号进行数据融合得到小车倾角,然后经过PID控制算法来调整PWM的占空比来控制直流减速电机的转速和舵机的转向,进而实现单轨车辆的自平衡控制。该控制算法使用STM32微处理器,控制模型自行车,实现机器人自行车的自动平衡。 展开更多
关键词 PID控制 机器人自行车 自平衡 STM32 加速度计 陀螺仪 数据融合
在线阅读 下载PDF
基于神经网络观测器的卫星姿态控制系统陀螺故障诊断 预览
11
作者 李磊 高永明 +1 位作者 吴止锾 张学波 《计算机测量与控制》 2018年第11期7-11,128共6页
针对基于解析模型的卫星姿态控制系统陀螺故障诊断方法存在设计复杂、参数求解困难的问题,提出一种基于神经网络观测器的陀螺故障诊断方法;由系统内的冗余关系导出故障诊断逻辑,实现对陀螺故障的检测和隔离;同时利用先验模型知识和神经... 针对基于解析模型的卫星姿态控制系统陀螺故障诊断方法存在设计复杂、参数求解困难的问题,提出一种基于神经网络观测器的陀螺故障诊断方法;由系统内的冗余关系导出故障诊断逻辑,实现对陀螺故障的检测和隔离;同时利用先验模型知识和神经网络的非线性建模特性对陀螺故障进行估计;仿真结果表明,该方法能够实现对陀螺故障的检测、隔离和估计。 展开更多
关键词 神经网络观测器 卫星姿态控制系统 陀螺 故障诊断
在线阅读 下载PDF
基于卡尔曼滤波的新型船摇前馈补偿方法 预览
12
作者 万胜辉 丁求启 蒋知彧 《计算机测量与控制》 2018年第5期214-216,共3页
船载雷达捕获跟踪目标时需要解决船摇扰动问题;传统的计算机前馈补偿方法受各种误差的影响对船摇隔离度的贡献有限,难以满足船载X频段大口径天线的要求;针对这种情况,提出了一种新型船摇补偿方法,直接利用陀螺敏感船摇扰动,经过卡尔曼... 船载雷达捕获跟踪目标时需要解决船摇扰动问题;传统的计算机前馈补偿方法受各种误差的影响对船摇隔离度的贡献有限,难以满足船载X频段大口径天线的要求;针对这种情况,提出了一种新型船摇补偿方法,直接利用陀螺敏感船摇扰动,经过卡尔曼滤波降低陀螺输出中的噪声后作为前馈量加入伺服环路中,仿真和试验结果表明该方法可以大幅度提高船摇隔离度从而提高系统的跟踪性能。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 前馈 陀螺 船摇隔离度
在线阅读 下载PDF
Modbus协议在立体车库实时监控中的应用 预览 被引量:1
13
作者 周余 张伟 丁跃华 《自动化仪表》 CAS 2018年第11期99-102,共4页
传统立体车库采用限位开关作为数据采集传感器,以感知载车板是否到位。但限位开关无法感知载车板从运动开始到运动结束期间的状态,也就无法确保立体车库的运行安全。为了解决传统立体车库中载车板运行的安全问题,设计了基于Modbus协议... 传统立体车库采用限位开关作为数据采集传感器,以感知载车板是否到位。但限位开关无法感知载车板从运动开始到运动结束期间的状态,也就无法确保立体车库的运行安全。为了解决传统立体车库中载车板运行的安全问题,设计了基于Modbus协议的数据采集系统。数据采集传感器为低功耗、支持Modbus协议的倾角开关,安装在载车板上,可以实时感知载车板的姿态信息,包括倾斜角度、角速度、加速度。控制器可实时读取倾角开关采集到的载车板的姿态信息。当发生异常时,紧急停止载车板运行,从而避免发生事故。同时,为了解决载车板与控制器之间布线困难的问题,将低功耗、支持Modbus协议、无线传输可靠性高的ZigBee模块分别安装在倾角开关和控制器一侧,以实现二者的无线通信。该设计实现了对载车板运行状态的实时监控,可靠性高、成本可控、易于实现,能够被广泛应用到传统立体车库的智能化改造中。同时,该设计还为其他安全级别要求高、布线困难的移动类设备的实时监控提供了解决方案。 展开更多
关键词 立体车库 实时监控 智能化改造 MODBUS协议 ZIGBEE模块 无线传输 倾角开关 姿态信息
在线阅读 下载PDF
基于扩展Kalman滤波的轨道线形检测研究 预览
14
作者 陈丽君 柴晓冬 +1 位作者 郑树彬 李立明 《测控技术》 CSCD 2018年第6期85-89,共5页
提出一种双目视觉与陀螺仪结合的数据融合模型来计算轨道空间线形参数、并利用扩展卡尔曼滤波算法对轨道空间线形参数进行优化的方案。减小因双目视觉系统受环境变化的影响及陀螺仪随时间的累积误差,提高融合模型对轨道空间线形参数的... 提出一种双目视觉与陀螺仪结合的数据融合模型来计算轨道空间线形参数、并利用扩展卡尔曼滤波算法对轨道空间线形参数进行优化的方案。减小因双目视觉系统受环境变化的影响及陀螺仪随时间的累积误差,提高融合模型对轨道空间线形参数的测量精度,利用Matlab仿真出轨道空间线形。并利用机械手臂进行相应的实验,实验结果表明:双目视觉与陀螺仪结合的数据融合可有效实现轨道线型的空间测量,测量坐标在X、Y、Z三个方向上的位移误差不超过0.381 mm,优于传统的惯性或者视觉检测精度,降低了计算复杂度,具有较好实用性。 展开更多
关键词 双目视觉导航 陀螺仪 姿态角 旋转矩阵 扩展卡尔曼滤波
在线阅读 下载PDF
航向机动环境中基于陀螺/地磁信息融合的滚转角解算算法 预览
15
作者 张晓明 檀杰 +2 位作者 吕辰 于天鹏 邱江涛 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2018年第1期1-5,18共6页
针对传统的制导导弹利用地磁信息精确制导时偏航角变化引起滚转角解算出现较大误差的问题,提出了采用陀螺测量的弹体轴向角速率信息辅助三轴磁传感器信息进行弹体滚转角解算的融合算法,给出了制导导弹自由飞行段和制导飞行段滚转角的解... 针对传统的制导导弹利用地磁信息精确制导时偏航角变化引起滚转角解算出现较大误差的问题,提出了采用陀螺测量的弹体轴向角速率信息辅助三轴磁传感器信息进行弹体滚转角解算的融合算法,给出了制导导弹自由飞行段和制导飞行段滚转角的解算方法,在高速飞行仿真转台上进行了半物理仿真试验。试验结果表明:在偏航角+60°~-60°大范围偏航变化的情况下,该文所提出的滚转角融合算法的解算精度控制在5°以内,比传统单纯依靠地磁信息进行滚转角解算的精度提高近6倍,为后续制导导弹实现精确打击提供了必要的测试手段。 展开更多
关键词 导弹 制导 滚转角 陀螺 地磁
在线阅读 下载PDF
舰载光电经纬仪视轴稳定双速度环串级控制 预览 被引量:1
16
作者 郑天涯 高慧斌 《计算机仿真》 北大核心 2017年第3期25-28,共4页
为了提高舰载经纬仪视轴稳定控制系统的跟踪精度,针对单速度环的结构缺点,设计了双速度环串级控制方法,内环由编码器作为反馈元件测量视轴自身的转速,外环采用速率陀螺测量视轴在惯性空间下的转速,分别设计两个控制器来抑制内部干扰和... 为了提高舰载经纬仪视轴稳定控制系统的跟踪精度,针对单速度环的结构缺点,设计了双速度环串级控制方法,内环由编码器作为反馈元件测量视轴自身的转速,外环采用速率陀螺测量视轴在惯性空间下的转速,分别设计两个控制器来抑制内部干扰和隔离载体干扰。从伺服刚度和隔离度两方面与单速度环进行了分析和比较,并进行仿真分析和验证。结果表明,双速度环系统对因摩擦等引起的内部扰动具有更好的抑制能力,并且在高海况下具有更高的隔离度。 展开更多
关键词 光电经纬仪 扰动抑制 陀螺 双速度环 隔离度
在线阅读 下载PDF
陀螺转子质心调整中的爬行机理与改善 预览
17
作者 张锋 娄志峰 王跃 《机械工程与自动化》 2017年第6期12-14,共3页
为解决陀螺转子质心位置调整过程中的爬行问题,建立了陀螺转子质心调整系统中调整螺纹副的物理模型,并推导出调整系统的动力学表达式,得出影响爬行的因素(扭转刚度、转子所受正压力等);通过在不同扭转刚度和转子所受正压力下进行陀螺... 为解决陀螺转子质心位置调整过程中的爬行问题,建立了陀螺转子质心调整系统中调整螺纹副的物理模型,并推导出调整系统的动力学表达式,得出影响爬行的因素(扭转刚度、转子所受正压力等);通过在不同扭转刚度和转子所受正压力下进行陀螺转子质心调整实验,验证增大调整螺纹副扭转刚度和减小正压力可有效减小爬行现象。在实验研究的基础上改进陀螺转子质心位置调整设备,实验表明改进后设备可有效减小调整过程中的爬行现象,调整精度可达±0.5μm,提高了陀螺转子质心位置调整的成功率,满足了设计要求。 展开更多
关键词 陀螺 质心调整 爬行 微位移
在线阅读 下载PDF
原子干涉技术在惯性导航领域的进展
18
作者 邵哲明 尹业宏 《光学与光电技术》 2017年第4期90-94,共5页
惯性导航是一种完全自主、抗干扰能力强的导航方式,因受限于惯性器件的灵敏度和长期稳定性,惯性导航系统定位精度相比于卫星导航仍有较大差距。新型的基于原子干涉技术的惯性敏感器件在理论上具有灵敏度高、长期稳定性强和实时消除重力... 惯性导航是一种完全自主、抗干扰能力强的导航方式,因受限于惯性器件的灵敏度和长期稳定性,惯性导航系统定位精度相比于卫星导航仍有较大差距。新型的基于原子干涉技术的惯性敏感器件在理论上具有灵敏度高、长期稳定性强和实时消除重力偏差的特性,具有推动惯性导航技术到达卫星导航性能的潜力。介绍了近年来欧美研究机构在原子干涉惯性敏感器的工程化研制上取得显著进展,总结了原子干涉在惯性导航领域的技术发展方向。 展开更多
关键词 原子干涉 导航 陀螺 重力梯度仪
一种基于ARM-STM32的两轮自平衡小车的设计与实现 预览
19
作者 李亚文 常亮 《计算机与数字工程》 2017年第7期1426-1429,1436共5页
随着交通安全问题日益突出,以及人们对智能化生活的追求,促使了轻巧灵便的两轮平衡小车的发展.通过 分析了平衡小车的平衡控制原理,进行合理的硬件选材和设计,应用 ARM-STM3 2为核心控制器件,加人蓝牙智能通信协议 实现了客户端远程控制... 随着交通安全问题日益突出,以及人们对智能化生活的追求,促使了轻巧灵便的两轮平衡小车的发展.通过 分析了平衡小车的平衡控制原理,进行合理的硬件选材和设计,应用 ARM-STM3 2为核心控制器件,加人蓝牙智能通信协议 实现了客户端远程控制,最终组装了两轮自平衡小车.大量的实验测试结果表明,该设计的两轮自平衡小车具有较强的自 适应调节平衡性,稳定性好,可以实现蓝牙远程智能控制等显著优势. 展开更多
关键词 两轮自平衡小车 ARM-STM32 陀螺仪 机械中值 卡尔曼滤波
在线阅读 下载PDF
基于随机误差项的小波阈值去噪算法研究 预览
20
作者 谭纪文 汪立新 朱战辉 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2017年第6期869-872,877共5页
针对振动环境下陀螺仪输出信号噪声干扰严重的问题,提出了一种用随机误差项改进小波阈值的去噪算法。通过对陀螺仪输出信号进行小波分解,根据频率成分将信号分解为多层;然后,对分解在各层的信号进行随机误差项辨识,进而利用随机误差项... 针对振动环境下陀螺仪输出信号噪声干扰严重的问题,提出了一种用随机误差项改进小波阈值的去噪算法。通过对陀螺仪输出信号进行小波分解,根据频率成分将信号分解为多层;然后,对分解在各层的信号进行随机误差项辨识,进而利用随机误差项系数获取各层的噪声阈值;最后,利用获取的阈值进行小波去噪。改进阈值的提出,旨在解决Donoho全局阈值中因阈值选取过大或过小而产生的噪声误判或噪声残留问题,使噪声去除更彻底。通过实验分析,证明了本算法既能有效去除信号噪声,解决噪声残留的问题;又能保留输出的有效信号,解决噪声误判的问题。 展开更多
关键词 陀螺仪 振动 随机误差项 小波阈值 去噪
在线阅读 免费下载
上一页 1 2 135 下一页 到第
使用帮助 返回顶部 意见反馈