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基于交互式BP-UKF模型的短时交通流预测方法 被引量:2
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作者 唐智慧 郑伟皓 +1 位作者 董维 李娟 《公路交通科技》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期117-124,134共9页
城市路网具有功能多样、组成复杂、交通量大、交叉口多等特点。优化短时交通流预测模型能够增加交通状态判别的精准度,有利于市民预知交通出行信息,为交通诱导措施的发布提供数据支持,免陷入拥堵困境。针对目前短时交通流预测模型优化... 城市路网具有功能多样、组成复杂、交通量大、交叉口多等特点。优化短时交通流预测模型能够增加交通状态判别的精准度,有利于市民预知交通出行信息,为交通诱导措施的发布提供数据支持,免陷入拥堵困境。针对目前短时交通流预测模型优化过程中出现的模型适应性差,使用条件要求高、单一模型无法准确地描述交通流在不同时段内的变化规律等因素造成短时交通流预测精准度低的问题,采用Kohonen神经网络对交通流数据进行聚类分析,令聚类得到的不同交通流模式下的交通流数据作为训练多个不同BP神经网络模型的输入,将不同神经网络模型与无迹卡尔曼滤波结合组成多个交通滤波器,完成交通流量的非线性预测与在线校准,最后使用交互式方法融合各估计器预测结果得出综合交通流预测结果。仿真实例构建了多个估计器和1个基于该方法的联合估计器,将以上各个估计器用于某断面的流量预测中,验证了几类估计器的流量预测性能。试验结果表明:该方法搭建的联合估计器在各种交通模式下较单估计器的预测准确性均有所提高,且在交通流遭遇多因素影响下发生特征变化时表现出一定的自适应性;相比于传统系统预测模型,大大降低了对训练数据量的要求,取得了较为满意的短时交通流预测效果。 展开更多
关键词 智能交通系统 短时交通流预测 神经网络 IMM 城市路网 UKF
一种集成式汽车BCM的设计与实现 预览
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作者 马建辉 王知学 +1 位作者 侯冬冬 郭坤 《汽车电器》 2019年第2期25-27,共3页
为了降低汽车车身电气系统成本,采用飞思卡尔PowerPC架构的32位处理器MPC5604B,为某具体国产车型设计了一款集成车身CAN-动力CAN网关、CAN-LIN网关、网络管理、车身控制、车身防盗报警、发动机防盗、TPMS、RKE、故障诊断等功能于一体的... 为了降低汽车车身电气系统成本,采用飞思卡尔PowerPC架构的32位处理器MPC5604B,为某具体国产车型设计了一款集成车身CAN-动力CAN网关、CAN-LIN网关、网络管理、车身控制、车身防盗报警、发动机防盗、TPMS、RKE、故障诊断等功能于一体的车身控制器(BCM)。分析了集成式BCM主要完成的功能及其所涉及的硬件模块,采用模块化设计思想设计并实现了BCM的软件架构和各项任务,最后以车身控制为例描述了软件设计思路。该设计已经应用于某国产车型,结果表明BCM运行稳定可靠。 展开更多
关键词 MPC5604B 网关 IMMO 车身控制器 模块化
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交互式多模型IEEE 1588时钟同步算法 预览
3
作者 王创 郑宾 《自动化技术与应用》 2019年第4期13-17,共5页
时间同步是保证分布式测试数据有效的重要前提。时钟漂移对环境十分敏感,并没有准确的估计模型。提出了基于卡尔曼滤波器的交互式多模型IEEE1588时钟同步算法,该算法以一阶自回归模型和恒定加速模型对时钟漂移进行分别估计,运用交互式... 时间同步是保证分布式测试数据有效的重要前提。时钟漂移对环境十分敏感,并没有准确的估计模型。提出了基于卡尔曼滤波器的交互式多模型IEEE1588时钟同步算法,该算法以一阶自回归模型和恒定加速模型对时钟漂移进行分别估计,运用交互式多模型系统对估计结果进行动态加权从而得到相对准确的时钟漂移。仿真实验结果表明,在时钟同步中引入该算法能够提高时钟同步精度。 展开更多
关键词 IEEE1588 卡尔曼滤波 多模型算法 时钟漂移
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Modeling of UAV path planning based on IMM under POMDP framework 预览
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作者 YANG Qiming ZHANG Jiandong SHI Guoqing 《系统工程与电子技术:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第3期545-554,共10页
In order to enhance the capability of tracking targets autonomously of unmanned aerial vehicle (UAV), the partially observable Markov decision process (POMDP) model for UAV path planning is established based on the PO... In order to enhance the capability of tracking targets autonomously of unmanned aerial vehicle (UAV), the partially observable Markov decision process (POMDP) model for UAV path planning is established based on the POMDP framework. The elements of the POMDP model are analyzed and described. The state transfer law in the model can be described by the method of interactive multiple model (IMM) due to the diversity of the target motion law, which is used to switch the motion model to accommodate target maneuvers, and hence improving the tracking accuracy. The simulation results show that the model can achieve efficient planning for the UAV route, and effective tracking for the target. Furthermore, the path planned by this model is more reasonable and efficient than that by using the single state transition law. 展开更多
关键词 PARTIALLY OBSERVABLE Markov decision process (POMDP) interactive multiple model (IMM) FILTERING path planning target tracking state transfer law
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IMM科隆家具展会——好看又好玩的家具
5
作者 甄健恒 科隆家具展(图) 《艺术与设计》 2019年第2期68-71,共4页
科隆家具展的'纯粹人才'(Pure Talents)特展不知不觉已经来到了第16个年头。今年精选的二十位设计师大多以家具设计的展示为主。设计师观点的微妙变化,塑造出让人会心一笑又觉得'好看'又'好玩'的设计。家具设... 科隆家具展的'纯粹人才'(Pure Talents)特展不知不觉已经来到了第16个年头。今年精选的二十位设计师大多以家具设计的展示为主。设计师观点的微妙变化,塑造出让人会心一笑又觉得'好看'又'好玩'的设计。家具设计究竟还可以有什么新创意?或许微妙的趣味变化就可以让新创意实现。 展开更多
关键词 设计师 IMM
IMM算法在雷达目标跟踪中的研究
6
作者 张蕾 《民航学报》 2019年第1期22-25,4共5页
雷达目标跟踪是ATC自动化系统中至关重要的一个环节。本文通过构建IMM-CV/CT/CA雷达目标跟踪模型,利用IMM算法对CV、CA、CT模型进行交互,实现空中机动目标的跟踪预测。基于MonteCarlo仿真实验表明该模型能以较高精度估计输出目标的位置... 雷达目标跟踪是ATC自动化系统中至关重要的一个环节。本文通过构建IMM-CV/CT/CA雷达目标跟踪模型,利用IMM算法对CV、CA、CT模型进行交互,实现空中机动目标的跟踪预测。基于MonteCarlo仿真实验表明该模型能以较高精度估计输出目标的位置和速度,取得了较好的跟踪效果,可广泛应用于雷达目标跟踪定位。 展开更多
关键词 交互式多模型 匀速模型 匀加速模型 转弯模型 目标跟踪
基于多模型交互的复杂工况下车辆状态估计 预览
7
作者 刘刚 靳立强 《汽车工程》 CSCD 北大核心 2018年第5期584-589,596共7页
为准确而实时地估计车辆状态参数,以利于车辆的稳定性控制,分别建立了基于线性轮胎模型和非线性轮胎模型的两种车辆模型,采用多模型交互(IMM)算法进行两种模型的切换以适应各种复杂路况,并将平方根容积卡尔曼滤波算法融合至IMM算法。... 为准确而实时地估计车辆状态参数,以利于车辆的稳定性控制,分别建立了基于线性轮胎模型和非线性轮胎模型的两种车辆模型,采用多模型交互(IMM)算法进行两种模型的切换以适应各种复杂路况,并将平方根容积卡尔曼滤波算法融合至IMM算法。考虑到车辆行驶过程中侧向加速度和路面附着系数对算法的影响,采用模糊算法对IMM算法中的模型转换概率进行实时修正,提高了模型切换速度和跟踪精度。Carsim-Matlab/simulink联合仿真和实车试验的结果表明,该算法车辆状态参数估计跟踪精度高,模型切换速度快,鲁棒性好。 展开更多
关键词 车辆状态参数估计 交互多模型 平方根容积卡尔曼滤波 质心侧偏角 轮胎侧向力
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2018德国科隆国际家具展——纯粹的设计,不纯粹的美:设计光谱中的每一种颜色
8
作者 王蕊 甄健恒 《艺术与设计》 2018年第3期24-33,共10页
很难想象,要在20年前的设计展会上邂逅年轻设计师是件多么困难的事。但自从米兰的卫星展首开先河后,世界各地的展会也纷纷追崇,企图抢先一步在自家地盘上寻找到末来新星。而跨越第15个年头的设计大奖——“纯粹人才”(Pure Talents... 很难想象,要在20年前的设计展会上邂逅年轻设计师是件多么困难的事。但自从米兰的卫星展首开先河后,世界各地的展会也纷纷追崇,企图抢先一步在自家地盘上寻找到末来新星。而跨越第15个年头的设计大奖——“纯粹人才”(Pure Talents)则是IMM科隆家具展会对卫星展做出的回应。 展开更多
关键词 国际家具展 设计师 科隆 德国 颜色 光谱 展会 IMM
北欧入侵,德国设计之应战术IMM科隆家具展会趋势
9
作者 西土瓦 《艺术与设计》 2018年第3期34-43,共10页
据悉,北欧风格已经抢占了今年科隆家具展会的头条。环看展场,总是有可能碰上来自北欧的品牌——从丹麦的Muuto到瑞典的Deslgn House Stockholm,还有来自芬兰的Artek等等都无疑验证了这一理论。但这真的是突如其来的,旋风式的新趋势吗?
关键词 北欧风格 展会 家具 科隆 IMM 入侵 战术 设计
多假目标干扰下组网雷达机动目标跟踪方法 预览
10
作者 包守亮 程水英 许登荣 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2018年第1期65-71,共7页
针对距离多假目标干扰下,单站雷达视角单一,获取信息量少,对机动目标跟踪效果不佳的问题,提出了多假目标干扰下基于组网雷达的机动目标跟踪方法.该方法通过信号似然比预处理与卡方检验相结合进行量测分组,根据多假目标的空间分布特点求... 针对距离多假目标干扰下,单站雷达视角单一,获取信息量少,对机动目标跟踪效果不佳的问题,提出了多假目标干扰下基于组网雷达的机动目标跟踪方法.该方法通过信号似然比预处理与卡方检验相结合进行量测分组,根据多假目标的空间分布特点求解“中心量测”,并基于该量测进行球坐标系下的径向最近距离关联,最终在交互式多模型算法(Interactmg Multiple Model,IMM)的框架下实现对机动目标的高精度跟踪.仿真结果表明,通过对目标量测的准确选择与融合,相比类似方法,平均位置均方根误差减小了57%,平均速度均方根误差减小了14%,且对机动目标也有较好的适应能力. 展开更多
关键词 多假目标(且网雷达 机动目标跟踪 IMM 量测融合
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基于改进的交互式多模型粒子滤波算法 预览 被引量:2
11
作者 刘悄然 杨训 《西北工业大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第1期169-175,共7页
针对交互式多模型粒子滤波算法中因采样粒子缺乏最新量测信息而造成的滤波精度受限问题,在混合卡尔曼粒子滤波算法的基础上,对交互式多模型粒子滤波算法进行了改进,提出了交互式多模型混合卡尔曼粒子滤波算法,并研究了不同组合方式... 针对交互式多模型粒子滤波算法中因采样粒子缺乏最新量测信息而造成的滤波精度受限问题,在混合卡尔曼粒子滤波算法的基础上,对交互式多模型粒子滤波算法进行了改进,提出了交互式多模型混合卡尔曼粒子滤波算法,并研究了不同组合方式对跟踪精度的影响。首先用无迹卡尔曼滤波产生系统的状态估计,然后用扩展卡尔曼滤波得到粒子的重要性建议分布,充分利用量测信息,对粒子状态进行更新。仿真结果表明,所提出的改进交互式多模型粒子滤波算法目标跟踪精度优于交互多模型无迹卡尔曼粒子滤波算法以及交互多模型扩展卡尔曼粒子滤波算法,从而证明了该算法的有效性。该方法对于进一步提高非线性、非高斯环境下机动目标的跟踪精度具有重要意义。 展开更多
关键词 机动目标跟踪 交互多模型 卡尔曼粒子滤波 跟踪精度 扩展卡尔曼滤波 目标跟踪
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设计交互——imm cologne 2018第15届设计大赛入围作品展
12
作者 彭佳 《现代装饰》 2018年第2期88-93,共6页
如果有一件年轻设计师喜欢做的事情,那就是把世界颠倒过来。而科隆国际家具展设计大赛正为他们提供了一次理想的机会。本年度家具展共有来自53个国家671名设计师的836件作品参赛,最终有20件作品成功入围。其中,多所大学的学生和年轻毕... 如果有一件年轻设计师喜欢做的事情,那就是把世界颠倒过来。而科隆国际家具展设计大赛正为他们提供了一次理想的机会。本年度家具展共有来自53个国家671名设计师的836件作品参赛,最终有20件作品成功入围。其中,多所大学的学生和年轻毕业生都提交了参赛作品,包括伦敦皇家艺术学院、荷兰埃因霍芬设计学院和新加坡拉萨尔艺术学院等。 展开更多
关键词 设计大赛 设计师 IMM cologne 2018
Coverage-based cooperative target acquisition for hypersonic interceptions
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作者 ZHOU Jin LEI HuMin 《中国科学:技术科学英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第10期1575-1587,共13页
关键词 合作目标 超音速 拦截 模型设定 目标轨道 概率密度 目标状态 数字模拟
基于ICS-IMMUKF-3D的水下目标自适应跟踪算法
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作者 张晴月 蒋志迪 《无线通信技术》 2018年第1期1-6,共6页
为实现水下目标的精确跟踪,提出了一种基于当前统计模型的改进交互式三维无迹卡尔曼自适应跟踪算法(ICS-IMMUKF-3D)。该算法利用模型概率实时调整加速度极值和过程噪声,增强了当前统计模型的自适应性。算法以改进的当前统计模型和匀... 为实现水下目标的精确跟踪,提出了一种基于当前统计模型的改进交互式三维无迹卡尔曼自适应跟踪算法(ICS-IMMUKF-3D)。该算法利用模型概率实时调整加速度极值和过程噪声,增强了当前统计模型的自适应性。算法以改进的当前统计模型和匀速模型作为模型集,结合无迹卡尔曼滤波算法,有效解决传统滤波算法仅适用于线性非机动目标跟踪的问题。仿真结果表明,在7000m×6000m×3000m的水下三维空间内,所提算法对于目标线性非机动以及复杂非线性机动情况跟踪效果较好,有效实现了水下目标的精确跟踪。 展开更多
关键词 当前统计模型 交互式多模型 无迹卡尔曼滤波 水下目标跟踪
基于变维交互式多模型算法的近区目标跟踪研究 预览 被引量:2
15
作者 吴志远 毛洋 周敬烈 《电子测量技术》 2017年第1期67-70,共4页
雷达数据处理中的一个关键部分是目标跟踪,它负责对目标的点迹进行滤波,降低噪声影响。交互式多模型算法是一种基于广义伪贝叶斯算法的具有马尔科夫转移概率的多模型算法。它可以用多个模型匹配目标的不同机动模式,避免了单模型不能全... 雷达数据处理中的一个关键部分是目标跟踪,它负责对目标的点迹进行滤波,降低噪声影响。交互式多模型算法是一种基于广义伪贝叶斯算法的具有马尔科夫转移概率的多模型算法。它可以用多个模型匹配目标的不同机动模式,避免了单模型不能全程匹配带来的模型误差。近区目标往往具有较大的角速度和角加速度,模型集里包含角速度分量可以更好的匹配其机动形式。于是在交互式多模型的基础上提出了一种变维交互多模型算法,可以对不同维度的模型集进行交互滤波,以取得更好的跟踪精度。 展开更多
关键词 目标跟踪 机动模型 交互式多模型算法 变维交互式多模型算法
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机动目标的多站无源定位延迟补偿算法 预览 被引量:1
16
作者 刘浩 闫俊 蔡云泽 《航空兵器》 2017年第2期38-42,共5页
无源定位在目标跟踪领域的应用日益广泛,各测量站信息传输所带来的时间延迟对跟踪精度产生较大影响。基于卡尔曼滤波,设计了一种延迟补偿算法,对时间延迟所产生的跟踪误差进行补偿,以提高跟踪精度。同时,采用交互式多模型对目标的机动... 无源定位在目标跟踪领域的应用日益广泛,各测量站信息传输所带来的时间延迟对跟踪精度产生较大影响。基于卡尔曼滤波,设计了一种延迟补偿算法,对时间延迟所产生的跟踪误差进行补偿,以提高跟踪精度。同时,采用交互式多模型对目标的机动运动进行建模,以反映实际目标的运动特性。通过仿真验证了跟踪误差显著减小,证明了补偿算法的有效性。 展开更多
关键词 无源定位 时间延迟 延迟补偿 IMM EKF
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快速交互式多模型算法的导航定位解算
17
作者 易清明 谢锦华 石敏 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2017年第6期196-201,共6页
针对卫星导航定位中单模型在急速转弯条件下出现较大偏差和交互式多模型系统运算量大的问题,该文提出了一种快速的交互式多模型算法。该算法先对CS模型进行改进,然后利用CV模型和改进的CS模型构成多模型系统,结合修正的滤波发散判据与... 针对卫星导航定位中单模型在急速转弯条件下出现较大偏差和交互式多模型系统运算量大的问题,该文提出了一种快速的交互式多模型算法。该算法先对CS模型进行改进,然后利用CV模型和改进的CS模型构成多模型系统,结合修正的滤波发散判据与次优的极大后验估计,根据载体实际的运动状态自行调整扩展卡尔曼滤波采用的运动模型,从而弥补了单模型描述复杂运动的不足。实验结果表明:与单模型相比,该方法有效解决了急速转弯误差大的问题;与标准交互式多模型相比,该方法对位置的估计精度提高了39.4%,而运算时间却缩短了47.4%。 展开更多
关键词 定位解算 交互式多模型 当前统计模型 扩展卡尔曼滤波 KALMAN 极大后验估计
Complex Motion Modeling and State Estimation in Road Coordinates 预览 被引量:1
18
作者 Keyi Li Xi Chen Gongjian Zhou 《哈尔滨工业大学学报:英文版》 EI CAS 2017年第1期19-25,共7页
Constrained modeling and state estimation have attracted much attention in recent years. This paper focuses on target motion modeling and tracking in road coordinates. An improved initialization method,which uses the ... Constrained modeling and state estimation have attracted much attention in recent years. This paper focuses on target motion modeling and tracking in road coordinates. An improved initialization method,which uses the optimal fusion of the position measurements in different directions,is presented for the constraint coordinate Kalman filter(CCKF). The CCKF is evaluated with a comprehensive comparison to the state-of-art linear equality constraint estimation methods. Numerical simulation results demonstrate the better performance of the CCKF. Then the interacting multiple model CCKF(IMM-CCKF) is proposed to manifest the advantages of the CCKF in complex motion modeling and state estimations. The effectiveness of the IMM-CCKF in maneuvering target tracking with spatial equality constraints is demonstrated by numerical experiments. 展开更多
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基于IMM的永磁电机无速度传感器技术 预览
19
作者 张钧天 黄辉先 +1 位作者 王程啸 谭荣福 《计算技术与自动化》 2016年第4期39-44,共6页
提出一种新颖的基于IMM算法的电机转速、转子位置观测器,用于永磁电机无速度传感器矢量控制系统的转速等参数辨识。以期削弱滑模观测器的抖动,提高模型参考自适应观测器的动态性能。该方法基于交互式多模型算法的核心思想,在永磁同... 提出一种新颖的基于IMM算法的电机转速、转子位置观测器,用于永磁电机无速度传感器矢量控制系统的转速等参数辨识。以期削弱滑模观测器的抖动,提高模型参考自适应观测器的动态性能。该方法基于交互式多模型算法的核心思想,在永磁同步电机Id=0的双闭环电压矢量控制系统运行时缺少直接速度测量手段的情况下,用滑模观测器(SM0)和模型参考自适应观测器(MARs)对电机的即时转速、转子位置进行并行估测,计算出两组不同的SVPWM电压输入‰、up值,再赋予权值进行交互输出电压值。通过分析和仿真结果表明,所提出的永磁电机无速度传感器矢量控制系统的转速辨识方法具有较强的鲁棒性和令人满意的动静态性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 IMM 无速度传感器 速度辨识
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交互式多模型算法在光电跟踪控制系统中应用的仿真 预览 被引量:3
20
作者 刘小强 任高辉 +2 位作者 邢军智 寿少峻 张惠菁 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期162-168,共7页
分析目标运动参数滤波算法在光电跟踪控制系统中的作用,在交互式多模型算法的基础上,提出了该算法在光电跟踪控制系统中的应用问题,并建立了在光电跟踪控制系统中使用的仿真模型,通过仿真环境下光电跟踪控制系统对不同目标跟踪的数... 分析目标运动参数滤波算法在光电跟踪控制系统中的作用,在交互式多模型算法的基础上,提出了该算法在光电跟踪控制系统中的应用问题,并建立了在光电跟踪控制系统中使用的仿真模型,通过仿真环境下光电跟踪控制系统对不同目标跟踪的数据分析可知,该算法可作为光电跟踪控制系统中复合控制前馈数据的获取算法使用,光电跟踪控制系统采用交互式多模型算法比采用α-β-γ滤波算法更适合对机动目标的跟踪。 展开更多
关键词 控制系统 交互式多模型算法 光电跟踪 复合控制
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