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一种多关节机器人几何标定方法研究 预览 被引量:1
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作者 牟玲龙 柴永生 +2 位作者 殷守民 刘希宽 王琦 《机电工程技术》 2019年第1期16-20,142共6页
多关节工业机器人机械臂的实际几何参数与理论几何参数之间由于加工误差和金属热胀冷缩等原因产生的误差,会影响其末端重复定位精度。为提高其末端重复定位精度,提出一种基于标准量具和遗传算法相结合的多关节工业机器人几何参数校准方... 多关节工业机器人机械臂的实际几何参数与理论几何参数之间由于加工误差和金属热胀冷缩等原因产生的误差,会影响其末端重复定位精度。为提高其末端重复定位精度,提出一种基于标准量具和遗传算法相结合的多关节工业机器人几何参数校准方法。该方法首先在机器人末端固连千分表,其次控制机器人带动千分表对固定在工作空间内的量块从多个方向取多点进行进给检测,最后由千分表数据和标准量块共同确定检测误差,并采用遗传算法优化几何参数,寻找一组最优的参数使检测误差最小。校准后的机器人运行结果表明,经过几何尺寸校准的机器人,其末端重复定位精度由0.300mm提高至0.100mm,证明了该方法的有效性。该方法可以实现机械臂几何参数的实时校准和补偿,方法简便,容易实施,无需专业的实验室和测试人员,可以广泛应用于各种工厂环境。 展开更多
关键词 工业机器人 标准量具 遗传算法 几何参数 重复定位精度
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基于工业机器人的热冲压自动化生产线设计 预览
2
作者 邓文科 何蔚 雷勇 《机械设计与制造工程》 2019年第6期71-74,共4页
在分析现有泵车、拖泵料斗热冲压生产方式、工艺流程、存在问题的基础上,构建了由感应加热炉、工业机器人、视觉定位系统、冲压机等组成的热冲压自动化生产线。投产实施效果证明,该生产线提高了产品质量和生产效率,降低了工人的劳动强度。
关键词 工业机器人 热冲压 自动化 生产线
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创新驱动背景下工业机器人的应用与制造业转型升级 预览
3
作者 肖威 韩宝国 《广东轻工职业技术学院学报》 2019年第1期43-47,共5页
坚持创新驱动、实施智能制造,是产业转型升级的关键所在。作为代表性的装备,工业机器人的研发及产业化应用是衡量国家高端制造发展水平的重要标志。首先阐述了创新驱动发展战略的基本内涵,然后以当前工业机器人的应用现状作为切入点,着... 坚持创新驱动、实施智能制造,是产业转型升级的关键所在。作为代表性的装备,工业机器人的研发及产业化应用是衡量国家高端制造发展水平的重要标志。首先阐述了创新驱动发展战略的基本内涵,然后以当前工业机器人的应用现状作为切入点,着重分析其助推制造业产业升级的作用,最后得出结论:在转型升级的关键节点上,工业机器人扮演越来越重要的角色。 展开更多
关键词 创新驱动 工业机器人 制造业 转型升级
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工业机器人在飞机数字化装配中的应用及分析 预览
4
作者 解倩靓 《现代制造技术与装备》 2019年第1期105-106,共2页
随着航空航天技术不断发展,数字化装配技术日渐成熟,越来越多的工作不再需要人工操作,传统人工作业方式已无法满足飞机产业发展需求。对工业机器人技术在飞机数字化装配中的应用进行分析,介绍了工业机器人在飞机数字化装配中的意义,并... 随着航空航天技术不断发展,数字化装配技术日渐成熟,越来越多的工作不再需要人工操作,传统人工作业方式已无法满足飞机产业发展需求。对工业机器人技术在飞机数字化装配中的应用进行分析,介绍了工业机器人在飞机数字化装配中的意义,并阐述了工业机器人在飞机数字化装配中的应用方向,同时对工业机器人在飞机数字化装配中的应用前景进行了展望。 展开更多
关键词 航空 工业机器人 数字化装配
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基于机器视觉的机器人分拣系统设计 预览
5
作者 廖家骥 刘建群 +1 位作者 高伟强 胡钊雄 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第4期25-27,31共4页
针对机器人分拣系统对工件摆放位置要求高的问题,研究开发了一套基于机器视觉的机器人分拣系统。阐述了该系统的组成和工作流程,搭建了基于机器视觉的机器人分拣系统实验平台,提出了一种适用范围广的快速手眼标定方法,采用机器视觉技术... 针对机器人分拣系统对工件摆放位置要求高的问题,研究开发了一套基于机器视觉的机器人分拣系统。阐述了该系统的组成和工作流程,搭建了基于机器视觉的机器人分拣系统实验平台,提出了一种适用范围广的快速手眼标定方法,采用机器视觉技术对摆放在相机视野范围内任意位置的工件进行定位并分类,通过TCP通信协议将定位分类信息发送给机器人,从而引导机器人对工件进行分拣。最后,进行了多次分拣实验,结果表明,该系统可对任意位置的工件进行分类,自动化程度高。 展开更多
关键词 工业机器人 机器视觉 工件分拣 手眼标定
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工业机器人实训基地的建设研究 预览
6
作者 田景峰 《电子测试》 2019年第12期134-135,共2页
我院工业机器人专业是2016年开始招生的专业,根据教学需要,机器人专业已经建设完成一个工业机器人实训室,现阶段正在筹建其他相关实训室,笔者从工业机器人技术专业人才培养需求着手,分析研究工业机器人实训基地建设。
关键词 工业机器人 实训基地 建设
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应用内置传感器信号的工业机器人末端运动特性检测方法研究 预览
7
作者 蔡航航 刘大猛 +2 位作者 郭文静 梅雪松 耿涛 《机床与液压》 北大核心 2019年第3期9-13,共5页
工业机器人作业过程中末端运动特性对加工质量有着重要影响。其关节运动特性在一定程度上决定了机器人末端的运动精度和运动特性。提出一种基于工业机器人内置传感器信号的检测方法。工业机器人关节电机的内置传感器信号能够实时反映关... 工业机器人作业过程中末端运动特性对加工质量有着重要影响。其关节运动特性在一定程度上决定了机器人末端的运动精度和运动特性。提出一种基于工业机器人内置传感器信号的检测方法。工业机器人关节电机的内置传感器信号能够实时反映关节运动信息,通过关节运动信息可以对机器人末端的运动特性进行检测和评估。经过与球杆仪的对照试验和负载、速度变化对末端运动特性的影响实验,验证了该方法的可行性和有效性,能够方便、快捷地实现工业机器人作业过程中末端运动特性的检测。 展开更多
关键词 工业机器人 内置传感器 电机特性 运动特性检测
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工业机器人抛光作业的主动柔顺控制系统 预览
8
作者 张继尧 韩建海 +1 位作者 刘赛赛 李向攀 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2019年第6期909-914,共6页
针对抛光作业过程中的恒力问题,研究了工业机器人恒力抛光作业的主动柔顺控制系统。通过六维力传感器对采集到的力信号进行了滤波、重力补偿,得到抛光工具与工件间的实际接触力;采用模糊PID控制策略,控制恒力补偿装置实现柔顺位置补偿,... 针对抛光作业过程中的恒力问题,研究了工业机器人恒力抛光作业的主动柔顺控制系统。通过六维力传感器对采集到的力信号进行了滤波、重力补偿,得到抛光工具与工件间的实际接触力;采用模糊PID控制策略,控制恒力补偿装置实现柔顺位置补偿,保证抛光工具与工件间恒定的接触力,从而完成机器人对工件柔顺恒力抛光作业的要求。该方案可以满足抛光机器人对位置和力分别控制的要求。 展开更多
关键词 工业机器人 接触力 模糊PID控制 抛光作业
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基于自由曲面有向Voronoi区域划分算法的机器人加工刀轴低摆振路径规划 预览
9
作者 施群 吕雷 +1 位作者 谢家骏 陶佳安 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1093-1100,共8页
针对自由曲面刀具路径规划中,刀轴摆动带来的振动影响加工质量的问题,提出有向Voronoi区域划分算法。基于该算法实现了刀轴运动优化的复杂自由曲面的区域划分,并光顺连接区域之间和区域内部的刀具路径,得到曲面整体实际可加工的刀具路... 针对自由曲面刀具路径规划中,刀轴摆动带来的振动影响加工质量的问题,提出有向Voronoi区域划分算法。基于该算法实现了刀轴运动优化的复杂自由曲面的区域划分,并光顺连接区域之间和区域内部的刀具路径,得到曲面整体实际可加工的刀具路径。应用该算法与UG不同路径规划的刀轴矢量变化进行了对比实验,结果显示刀轴矢量变化均值和累计值减少了30%,方差降低了近60,从而验证了该方法的刀轴矢量变化明显小于传统的对整个加工曲面的路径规划,可减小加工过程中的机械振动和冲击,保证加工刀轴姿态的稳定性,从而提高加工精度,减小对加工设备寿命的影响。利用工业机器人完成铣削实验,进一步验证了该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 工业机器人 有向Voronoi区域划分 自由曲面加工 路径规划 加工振动抑制 空间环切路径
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智能分拣的应用和探究 预览
10
作者 杨爱俊 《现代信息科技》 2019年第6期75-76,79共3页
没有智能相机之前,外形没有规律的物品都是透过传统的定位方式或特殊工装实现定位,不能满足多个品种使用一个定位方式或一个特殊工装的定位问题。基于三角测量法或平面测量法的原理,通过高达每秒1200万点的速度来快速扫描物品,获取工件... 没有智能相机之前,外形没有规律的物品都是透过传统的定位方式或特殊工装实现定位,不能满足多个品种使用一个定位方式或一个特殊工装的定位问题。基于三角测量法或平面测量法的原理,通过高达每秒1200万点的速度来快速扫描物品,获取工件的点云数据,然后通过对点云数据进行3D建模,从而得到物品的三维模型,并对建模特征进行智能分析,以判断出工件当前的姿态位置,通过网络方式或特殊的高速通讯接口来把数据发送工件光前的座标给机器人,机器人得到工件物品的相关信息,然后指挥机器人完成抓取动作。 展开更多
关键词 智能分拣 工业机器人 3D相机
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国内外工业机器人电磁兼容标准化现状及展望 预览
11
作者 邢琳 《电器与能效管理技术》 2019年第7期73-77,共5页
工业机器人是智能制造领域的典型设备,其工作在复杂电磁环境中,电磁兼容性是工业机器人重要的指标。目前工业机器人的国内外认证依据的电磁兼容标准为通用标准,产品针对性差,造成测试一致性差。本文简述了工业机器人的技术发展阶段以及... 工业机器人是智能制造领域的典型设备,其工作在复杂电磁环境中,电磁兼容性是工业机器人重要的指标。目前工业机器人的国内外认证依据的电磁兼容标准为通用标准,产品针对性差,造成测试一致性差。本文简述了工业机器人的技术发展阶段以及国内外现有的机器人标准化组织和标准发展动态,重点分享了目前机器人电磁兼容标准中欠缺的技术内容,结合机器人应用和技术发展对后续电磁兼容测试进行了技术展望。 展开更多
关键词 工业机器人 电磁兼容 标准化 智能制造
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校企合作培养工业机器人技术专业应用型人才的研究与实践 预览
12
作者 宋黎明 冯崇 +2 位作者 尹斌 马策 卢文涛 《科教导刊》 2019年第8期35-36,共2页
人才培养模式既是高等教育研究的重大理论和实践课题,又是高等教育发展的综合改革项目。本研究以机器人学院建设为基础,以社会和企业需求为导向,以培养学生综合实践能力为目标,探索新的校企合作协同培养工业机器人专业应用型人才模式,... 人才培养模式既是高等教育研究的重大理论和实践课题,又是高等教育发展的综合改革项目。本研究以机器人学院建设为基础,以社会和企业需求为导向,以培养学生综合实践能力为目标,探索新的校企合作协同培养工业机器人专业应用型人才模式,为建立与企业需求相符合的课程体系,创建学生机器人实践基地提供现实依据。研究结果对专业应用型人才培养具有指导意义。 展开更多
关键词 校企合作 工业机器人 人才培养 应用型
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ABB IRB120型工业机器人编程及搬运实例 预览
13
作者 谭芳 《南方金属》 CAS 2019年第2期43-46,共4页
针对ABBIRB120型工业机器人,介绍了机器人的基本参数、编程指令和编程格式,并对搬运实例进行了分析,为工业机器人专业人员学习和应用提供参考。
关键词 ABBIRB120 工业机器人 编程 搬运
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工业机器人奇异位形的探讨与分析 预览
14
作者 舒晓春 黄小玲 +1 位作者 卢玉华 于中海 《攀枝花学院学报:综合版》 2019年第2期31-34,共4页
随着科技的进步,从三轴工业机器人到六轴工业机器人,在企业中工业机器人得到大量的运用,工业机器人具有高度的灵活性和平稳性,但工业机器人在使用时候有一共同问题,机器人奇异位报警,以六轴工业机器人为研究对象,使用了Jacobian矩阵分... 随着科技的进步,从三轴工业机器人到六轴工业机器人,在企业中工业机器人得到大量的运用,工业机器人具有高度的灵活性和平稳性,但工业机器人在使用时候有一共同问题,机器人奇异位报警,以六轴工业机器人为研究对象,使用了Jacobian矩阵分析奇异位产生的原因,然后给出了一些在操作中解决问题的方法,这样对于初学者掌握工业机器人的操作有较大的帮助。 展开更多
关键词 工业机器人 奇异位 反向运动学
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探析视觉系统在工业机器人中的应用 预览
15
作者 诸晓涛 《新型工业化》 2019年第3期74-76,102共4页
随着科学技术的快速发展,多用途感知系统在工业生产制造领域得到了广泛应用,其中就包括视觉系统在工业机器人中的应用。对于现代工业机器人中的视觉系统,其主要技术包括:芯片技术、系统硬件结构设计、立体成像等多个方面,最后结合上述原... 随着科学技术的快速发展,多用途感知系统在工业生产制造领域得到了广泛应用,其中就包括视觉系统在工业机器人中的应用。对于现代工业机器人中的视觉系统,其主要技术包括:芯片技术、系统硬件结构设计、立体成像等多个方面,最后结合上述原理,对视觉系统在工业机器人中的应用进行概述。本文在以上内容的基础上,进一步分析了机器人应用视觉系统的应用案例,希望通过对这些内容的分析,能够加深人们对于视觉系统的认识,从而为现代化机器人发展提供帮助。 展开更多
关键词 视觉系统 工业机器人 主要芯片 硬件结构
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高校工业机器人的应用教学实践分析 预览
16
作者 陈沐泽 《无线互联科技》 2019年第4期101-102,共2页
我国在2016年提出'中国制造2025'战略计划,简而言之也就是促进科技创新发展,积极促进产业转型发展,并加强人才培养,实现两者的对等,以能够为数量和质量匹配度起到保障作用。在这一目标引导下,我国各大高校也开始积极展开转业改... 我国在2016年提出'中国制造2025'战略计划,简而言之也就是促进科技创新发展,积极促进产业转型发展,并加强人才培养,实现两者的对等,以能够为数量和质量匹配度起到保障作用。在这一目标引导下,我国各大高校也开始积极展开转业改革以及课程优化,其中在工业机器人教学中,加大实践教学,以能够提升学生的知识应用能力。文章重点分析高校工业机器人的应用教学实践。 展开更多
关键词 高校 工业机器人 应用教学实践
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基于视觉的机械臂目标抓取研究 预览
17
作者 金翰林 《机械工程与自动化》 2018年第4期33-34,37共3页
工业机器人通常在工作位置已知的情况下工作,一旦位置发生改变便无法继续工作,为适应这种改变,提出将视觉传感器与工业机器人相结合。建立图像与三维空间的转换关系,对相机光路进行分析建立相机模型,并对镜头畸变引起的误差进行修正;通... 工业机器人通常在工作位置已知的情况下工作,一旦位置发生改变便无法继续工作,为适应这种改变,提出将视觉传感器与工业机器人相结合。建立图像与三维空间的转换关系,对相机光路进行分析建立相机模型,并对镜头畸变引起的误差进行修正;通过相机获得物体的图像数据,对图像数据进行处理获得二值图像;对物体在图像中的质心位置进行计算,分析质心位置偏差产生的原因并进行修正,完成对物体的定位。最后对物体进行了定位精度测试和抓取实验。 展开更多
关键词 工业机器人 视觉 目标抓取 机械臂
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基于R^*(3,0,1)几何代数的6轴机器人位姿反解 预览
18
作者 杜鹃 吴洪涛 +2 位作者 杨小龙 陈柏 程世利 《华南理工大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第9期30-35,共6页
R^*(3,0,1)几何代数模型结合了对偶四元数和共形几何的优势,即对偶四元数计算效率高,共形几何对点、面具有统一的坐标变换算子,能计算点、面之间的有向距离.本研究基于R^*(3,0,1)几何代数模型提出了6轴机器人位姿反解新算法,即在6轴机... R^*(3,0,1)几何代数模型结合了对偶四元数和共形几何的优势,即对偶四元数计算效率高,共形几何对点、面具有统一的坐标变换算子,能计算点、面之间的有向距离.本研究基于R^*(3,0,1)几何代数模型提出了6轴机器人位姿反解新算法,即在6轴机器人运动学反解过程中,根据关节到3种奇异形位参考面有向距离不同的属性,基于R^*(3,0,1)几何代数能确定唯一的运动学位姿反解,省去了传统反解中通过“最短行程”的准则来择优的步骤.该算法具有能检测关节与奇异面距离、算法简单、使反解问题的描述更为直观、能确定唯一解等优点,能很好地应用于实际的机器人运动控制中.将该算法在PUMA560型机器人上进行了数值验证. 展开更多
关键词 工业机器人 运动学反解 几何代数 有向距离
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工业机器人结构与控制耦合的集成设计方法
19
作者 白克强 刘知贵 王营通 《科技导报》 CSCD 北大核心 2018年第9期91-96,共6页
针对工业机器人伺服系统结构和控制分离设计误差较大的问题,提出一种基于结构-控制耦合的集成设计方法。以结构重量、跟踪精度和控制能量指标为目标函数,以稳定和快速跟踪性能指标为约束,同时考虑结构与控制的耦合,采用分步迭代策略消... 针对工业机器人伺服系统结构和控制分离设计误差较大的问题,提出一种基于结构-控制耦合的集成设计方法。以结构重量、跟踪精度和控制能量指标为目标函数,以稳定和快速跟踪性能指标为约束,同时考虑结构与控制的耦合,采用分步迭代策略消减误差,以实现工业机器人工作在最佳状态的目标。以两关节机器人设计为例进行MTALAB仿真实验,结果表明,应用基于结构-控制耦合的集成方法设计,伺服系统具有较好的鲁棒性,在时间调整、超调量消除、阶跃动态响应能力等方面均优于分离设计,使机器人的综合性能达到最优。 展开更多
关键词 工业机器人 结构与控制 耦合 伺服系统 集成设计
码垛机器人的分类及应用 预览
20
作者 黎显伟 《机械》 2018年第3期29-34,42共7页
工业机器人替代人工具有显著优势,智能化的工业机器人是适应全球进入工业4.0的时代需要。作为智能化工业机器人的细分领域,码垛机器人在自动化生产中对提高生产效率起到了关键作用。对线性运动起重机式码垛机器人、机械臂式码垛机器人... 工业机器人替代人工具有显著优势,智能化的工业机器人是适应全球进入工业4.0的时代需要。作为智能化工业机器人的细分领域,码垛机器人在自动化生产中对提高生产效率起到了关键作用。对线性运动起重机式码垛机器人、机械臂式码垛机器人、并联杆式码垛机器人的结构、特点、应用进行分析,并对码垛机器人智能化实现方式——RFID(电子标签)、机器视觉以及人机交互路径学习等先进技术进行分析。智能化码垛机器人具备的强适应性以及动态问题解决能力,可在中国工业向工业4.0迈进以及在中国制造2025目标实现过程中,广泛应用于自动化生产和智能制造。 展开更多
关键词 工业机器人 码垛机器人 智能化 工业4.0 中国制造2025
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