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Robust RGB-D Camera and IMU Fusion-based Cooperative and Relative Close-range Localization for Multiple Turtle-inspired Amphibious Spherical Robots
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作者 Huiming Xing Liwei Shi +5 位作者 Kun Tang Shuxiang Guo Xihuan Hou Yu Liu Huikang Liu Yao Hu 《仿生工程学报:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第3期442-454,共13页
In the narrow, submarine, unstructured environment, the present localization approaches, such as GPS measurement, dead?rcckoning, acoustic positioning, artificial landmarks-based method, are hard to be used for multip... In the narrow, submarine, unstructured environment, the present localization approaches, such as GPS measurement, dead?rcckoning, acoustic positioning, artificial landmarks-based method, are hard to be used for multiple small-scale underwater robots. Therefore, this paper proposes a novel RGB-D camera and Inertial Measurement Unit (IMU) fusion-based cooperative and relative close-range localization approach for special environments, such as underwater caves. Owing to the rotation movement with zero-radius, the cooperative localization of Multiple Turtle-inspired Amphibious Spherical Robot (MTASRs) is realized. Firstly, we present an efficient Histogram of Oriented Gradient (HOG) and Color Names (CNs) fusion feature extracted from color images ofTASRs. Then, by training Support Vector Machine (SVM) classifier with this fusion feature, an automatic recognition method of TASRs is developed. Secondly, RGB-D camerabased measurement model is obtained by the depth map In order to realize the cooperative and relative close-range localization of MTASRs, the MTASRs model is established with RGB-D camera and IMU. Finally, the depth measurement in water is corrected and the efficiency of RGB-D camera for underwater application is validated. Then experiments of our proposed localization method with three robots were conducted and the results verified the feasibility of the proposed method for MTASRs. 展开更多
关键词 vision LOCALIZATION bio-inspired robots RGB-D CAMERA histogram of oriented gradient and color names FUSION feature Co operative and RELATIVE LOCALIZATION (CRL)
Semi-Direct Visual Odometry and Mapping System with RGB-D Camera 预览
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作者 Xinliang Zhong Xiao Luo +1 位作者 Jiaheng Zhao Yutong Huang 《北京理工大学学报:英文版》 EI CAS 2019年第1期83-93,共11页
In this paper a semi-direct visual odometry and mapping system is proposed with a RGB-D camera,which combines the merits of both feature based and direct based methods.The presented system directly estimates the camer... In this paper a semi-direct visual odometry and mapping system is proposed with a RGB-D camera,which combines the merits of both feature based and direct based methods.The presented system directly estimates the camera motion of two consecutive RGB-D frames by minimizing the photometric error.To permit outliers and noise,a robust sensor model built upon the Z-distribution and an error function mixing depth and photometric errors are used to enhance the accuracy and robustness.Local graph optimization based on key frames is used to reduce the accumulative error and refine the local map.The loop closure detection method,which combines the appearance similarity method and spatial location constraints method,increases the speed of detection.Experimental results demonstrate that the proposed approach achieves higher accuracy on the motion estimation and environment reconstruction compared to the other state-of-the-art methods.Moreover,the proposed approach works in real-time on a laptop without a GPU,which makes it attractive for robots equipped with limited computational resources. 展开更多
关键词 RGB-D simultaneous LOCALIZATION and mapping(SLAM) visual ODOMETRY LOCALIZATION 3D MAPPING loop CLOSURE detection
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一维Aubry-André模型中的局域化
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作者 王凤梅 徐志浩 《山西大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第1期157-164,共8页
Aubry-André模型在非公度化参数α<<1的情况下,发现在调制强度λ小于两倍的跃迁强度t时,存在两对类迁移率边,定义扩展区域与临界区域的能量边界为E1c±,临界区域和局域区域的能量边界为E2c±。我们研究了类迁移率边... Aubry-André模型在非公度化参数α<<1的情况下,发现在调制强度λ小于两倍的跃迁强度t时,存在两对类迁移率边,定义扩展区域与临界区域的能量边界为E1c±,临界区域和局域区域的能量边界为E2c±。我们研究了类迁移率边随着系统参数变化的情况,其中E1c±的位置并不随非公度化参数α的改变而改变,但是满足E1c±=±|2t-λ|.类迁移率边E2c±的位置同时依赖于非公度化参数和调制强度,并且在非公度参数趋近于零极限下,E1c±与E2c±重合。在λ>2t区域,我们通过严格对角化哈密顿量,计算了逆参与率以及Shannon熵,发现带心和带边区域具有不同的局域化行为。在小尺寸情况下,考虑相互作用效应,与α=(√5-1)/2的情况系统中存在多体局域化转变不同,它一直处于遍历相,并没有出现多体局域化转变这一现象与系统的尺寸有关。 展开更多
关键词 局域化 类迁移率边 无序 多体局域化
“土”与“洋”:烟草在云南的在地化及其意义
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作者 陈雪 《民族研究》 CSSCI 北大核心 2019年第1期46-56,139,140共13页
烟草在云南的在地化过程历经两个历史阶段。16世纪末至19世纪后期,烟草作为药物逐渐融入地方疗愈体系,后伴随地方社会经济的发展转型为经济作物,缓慢渗透到当地社会之中。20世纪初至20世纪40年代,烟草以卷烟的形式快速进入本地消费市场... 烟草在云南的在地化过程历经两个历史阶段。16世纪末至19世纪后期,烟草作为药物逐渐融入地方疗愈体系,后伴随地方社会经济的发展转型为经济作物,缓慢渗透到当地社会之中。20世纪初至20世纪40年代,烟草以卷烟的形式快速进入本地消费市场。卷烟的到来,产生出一条“土”烟与“洋”烟的分界线。基于第一阶段“土”烟的传播和建构,地方社会在对“洋”烟进行抵制的过程中,也在尝试烟草的本地化种植与生产,由此构建起现代烟草产业。考察烟草在云南的在地化,有助于深入解读对于中国近代史发生发展有着重要影响的“土”与“洋”这对概念范畴。 展开更多
关键词 烟草 云南 在地化 “土” “洋”
明中后期来华耶稣会士笔下的回回人
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作者 撒海涛 《中国文化研究》 CSSCI 北大核心 2019年第2期171-180,共10页
明中后期来华耶稣会士对回回社会观察,涉及入华回回人来源、宗教及世俗生活、回回人自称他称、语言文字变迁等诸多方面,拼凑出域外视野中回回社会图景多维景观,反映了历史时期回回人本土化进程中时代特征,对此学界历来缺乏足够重视、鲜... 明中后期来华耶稣会士对回回社会观察,涉及入华回回人来源、宗教及世俗生活、回回人自称他称、语言文字变迁等诸多方面,拼凑出域外视野中回回社会图景多维景观,反映了历史时期回回人本土化进程中时代特征,对此学界历来缺乏足够重视、鲜有探讨。本文在阅读梳理沙勿略、利玛窦、曾德昭、克路士等传教士相关文献基础上,分析其记载历史背景,探究文字背后的心态,认识耶稣会士有关回回人记载的时代价值,以期深化对明中后期回回人及其历史状况的认知。 展开更多
关键词 明中后期 耶稣会士 回回人 本土化
矩阵的特征值定位和非奇异性判定 预览
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作者 桑彩丽 赵建兴 《吉林大学学报:理学版》 CAS 北大核心 2019年第4期853-856,共4页
通过将复方阵A分裂为A=sI-B(其中:s为任意复数;I为单位矩阵;B为复方阵),利用矩阵非奇异性判定已有的方法,得到了A的含有两个参数(s和正整数k)的特征值包含集和非奇异性的判定方法,并证明所得特征值包含集和非奇异性判定方法比已有结果... 通过将复方阵A分裂为A=sI-B(其中:s为任意复数;I为单位矩阵;B为复方阵),利用矩阵非奇异性判定已有的方法,得到了A的含有两个参数(s和正整数k)的特征值包含集和非奇异性的判定方法,并证明所得特征值包含集和非奇异性判定方法比已有结果更精确、更具一般性.数值结果表明,通过调节s和k,可以对A的特征值进行更精确定位,从而判定A的非奇异性。 展开更多
关键词 矩阵 特征值 定位 非奇异性 判定
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作者 DI Kaichang LIU Zhaoqin +8 位作者 LIU Bin WAN Wenhui PENG Man WANG Yexin GOU Sheng YUE Zongyu XIN Xin JIA Mengna NIU Shengli 《遥感学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期177-180,共4页
High precision localization of Chang’e-4 lander is critical to support safe and efficient mission operations. This paper presents the lander localization techniques, including image feature matching and monoscopic im... High precision localization of Chang’e-4 lander is critical to support safe and efficient mission operations. This paper presents the lander localization techniques, including image feature matching and monoscopic image measurement, using digital orthophoto maps of Chang’e-2 and LROC NAC images, descent camera images and monitoring camera image of Chang’e-4 lander. The lander location is precisely determined to be(177.588°E, 45.457°S) using these techniques. Localization of the lander in multiple datasets is valuable for synergistic scientific investigation of the landing site. 展开更多
关键词 Chang'e-4 LANDER LOCALIZATION DESCENT CAMERA IMAGE monitoring CAMERA IMAGE MULTI-SOURCE data
东方文学研究者眼中的“中国-东盟文学” 预览
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作者 麦永雄 《玉林师范学院学报》 2019年第1期73-79,共7页
中国-东盟文学是当代东方文化与文学研究领域的重要组成部分,广西壮族自治区在这个研究领域有着天然的区位优势,也存在着一些问题。因此,我们特别邀请多位中国东方文学研究会著名专家和广西本土重要的相关专家,对'中国—东盟文学研... 中国-东盟文学是当代东方文化与文学研究领域的重要组成部分,广西壮族自治区在这个研究领域有着天然的区位优势,也存在着一些问题。因此,我们特别邀请多位中国东方文学研究会著名专家和广西本土重要的相关专家,对'中国—东盟文学研究现状与前瞻'问题发表看法,旨在改观当代东西方文学研究强弱不平衡的状态,拓展与深化'中国(广西)与东盟文学'研究,促进东方研究的本土化、当代化和国际化。 展开更多
关键词 中国-东盟文学 东方文学 文化交往 本土化 当代化 国际化
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DEAD盒RNA解旋酶17在乳腺癌细胞中的表达及定位
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作者 李洋 邢瑶 +1 位作者 韩馥伊 李丰 《解剖科学进展》 2019年第1期1-3,共3页
目的研究DEAD盒RNA解旋酶17 (DDX17)在人乳腺癌细胞和组织中的表达和定位。方法蛋白印迹法检测DDX17在人乳腺癌细胞系中蛋白的表达,激光共聚焦扫描显微镜和Western blot检测DDX17在MCF-7乳腺癌细胞中的定位。结果 DDX17在人乳腺肿瘤细... 目的研究DEAD盒RNA解旋酶17 (DDX17)在人乳腺癌细胞和组织中的表达和定位。方法蛋白印迹法检测DDX17在人乳腺癌细胞系中蛋白的表达,激光共聚焦扫描显微镜和Western blot检测DDX17在MCF-7乳腺癌细胞中的定位。结果 DDX17在人乳腺肿瘤细胞系中蛋白表达水平增高,激光共聚焦扫描显微镜和Western blot观察发现DDX17主要定位于MCF-7细胞核中。结论 DDX17在人乳腺癌细胞系中高表达,主要定位于乳腺癌细胞核内,可能是人乳腺癌重要的调节因子。 展开更多
关键词 DEAD盒RNA解旋酶17 乳腺癌 免疫印迹分析 定位
翻转课堂在高职高专临床专业人体解剖学教学中的应用研究 预览
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作者 张宏 范雅丽 +3 位作者 杨东浩 闫文升 赵俊铭 金玉祥 《科教文汇》 2019年第1期104-106,109共4页
该研究探讨了高职高专人体解剖学翻转课堂实施前有针对性的准备,包括解剖学以器官为中心的任务清单的制定,翻转课堂流程的制定等;针对民办高职学生的特点,课堂教学活动每个环节的实施及对本次翻转课堂调查和成绩进行分析显示:多数学生... 该研究探讨了高职高专人体解剖学翻转课堂实施前有针对性的准备,包括解剖学以器官为中心的任务清单的制定,翻转课堂流程的制定等;针对民办高职学生的特点,课堂教学活动每个环节的实施及对本次翻转课堂调查和成绩进行分析显示:多数学生赞成翻转课堂教学模式,翻转课堂对学生的自学能力等的提高有促进作用;结合本次翻转课堂的研究和参阅大量文献,对翻转课堂的本土化进行探讨。 展开更多
关键词 翻转课堂 高职高专 任务清单 活动流程 实施 本土化
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互融共生视阈下的崂山景区民宿建筑设计方法初探 预览
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作者 薛凯 黄琳 《青岛理工大学学报》 CAS 2019年第2期82-87,共6页
随着大众旅游体验需求的提高,民宿的发展趋势更加注重地域体验化.以青岛市崂山景区民宿建筑设计为研究对象,通过实地调研与考察,分析崂山景区民宿存在的问题及成因,结合互融共生的理念,从地域性文化传承与体验方面对崂山景区民宿外部空... 随着大众旅游体验需求的提高,民宿的发展趋势更加注重地域体验化.以青岛市崂山景区民宿建筑设计为研究对象,通过实地调研与考察,分析崂山景区民宿存在的问题及成因,结合互融共生的理念,从地域性文化传承与体验方面对崂山景区民宿外部空间、内部空间和院落空间等建筑设计提出较为可行的措施和方法,为推动青岛市乡村振兴和旅游产业稳健发展提供一定的参考和现实指导意义. 展开更多
关键词 建筑设计 互融共生 民宿 地域性 体验
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Inforence: effective fault localization based on information-theoretic analysis and statistical causal inference
12
作者 Farid FEYZI Saeed PARSA 《中国计算机科学前沿:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第4期735-759,共25页
In this paper, a novel approach, Inforence, is proposed to isolate the suspicious codes that likely contain faults. Inforence employs a feature selection method, based on mutual information, to identify those bug-rela... In this paper, a novel approach, Inforence, is proposed to isolate the suspicious codes that likely contain faults. Inforence employs a feature selection method, based on mutual information, to identify those bug-related statements that may cause the program to fail. Because the majority of a program faults may be revealed as undesired joint effect of the program statements on each other and on program termination state, unlike the state-of-the-art methods, Inforence tries to identify and select groups of interdependent statements which altogether may affect the program failure. The interdependence amongst the statements is measured according to their mutual effect on each other and on the program termination state. To provide the context of failure, the selected bug-related statements are chained to each other, considering the program static structure. Eventually, the resultant causeeffect chains are ranked according to their combined causal effect on program failure. To validate Inforence, the results of our experiments with seven sets of programs include Siemens suite, gzip, grep, sed, space, make and bash are presented. The experimental results are then compared with those provided by different fault localization techniques for the both single-fault and multi-fault programs. The experimental results prove the outperformance of the proposed method compared to the state-of-the-art techniques. 展开更多
关键词 fault LOCALIZATION DEBUGGING BACKWARD dynamic SLICE mutual INFORMATION FEATURE selection
An Improved DV-Hop Localization Algorithm Based on Hop Distances Correction 预览
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作者 Guiqi Liu Zhihong Qian Xue Wang 《中国通信:英文版》 SCIE CSCD 2019年第6期200-214,共15页
DV-Hop localization algorithm has greater localization error which estimates distance from an unknown node to the different anchor nodes by using estimated average size of a hop to achieve the location of the unknown ... DV-Hop localization algorithm has greater localization error which estimates distance from an unknown node to the different anchor nodes by using estimated average size of a hop to achieve the location of the unknown node.So an improved DV-Hop localization algorithm based on correctional average size of a hop,HDCDV-Hop algorithm,is proposed.The improved algorithm corrects the estimated distance between the unknown node and different anchor nodes based on fractional hop count information and relatively accurate coordinates of the anchor nodes information,and it uses the improved Differential Evolution algorithm to get the estimate location of unknown nodes so as to further reduce the localization error.Simulation results show that our proposed algorithm have lower localization error and higher localization accuracy compared with the original DV-Hop algorithm and other classical improved algorithms. 展开更多
关键词 WSN DV-HOP localization ALGORITHM HOP Distance CORRECTION IMPROVED Differential Evolution ALGORITHM
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基于移动锚节点的无线传感网络节点定位算法 预览
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作者 彭凤英 焦键 《现代电子技术》 北大核心 2019年第3期18-22,共5页
在无线传感网络定位算法中,锚节点位置决定了节点定位精度。为此,提出基于高斯-Markov模型的移动锚节点的节点定位(GM-MAL)算法。GM-MAL算法基于高斯-Markov移动模型,提出自适应锚节点的移动路径规划,通过速度调整策略、垂直平分线策略... 在无线传感网络定位算法中,锚节点位置决定了节点定位精度。为此,提出基于高斯-Markov模型的移动锚节点的节点定位(GM-MAL)算法。GM-MAL算法基于高斯-Markov移动模型,提出自适应锚节点的移动路径规划,通过速度调整策略、垂直平分线策略、虚斥力策略以及虚引力策略规划路径。在定位阶段,将非凸优化问题转化为双凸形式,再利用交替最小算法(AMA)求解,进而获取更短的锚节点移动路径。实验数据表明,引入虚引力策略提高了路径规划精度,覆盖了更多的监测区域。此外,相比于线性算法,GM-MAL的定位精度得到提高。 展开更多
关键词 无线传感网络 定位 移动模型 路径规划 交替最小算法 移动锚节点
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海外电站工程属地化施工分包探讨 预览
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作者 陈秋平 《工程建设与设计》 2019年第7期259-261,264共4页
近年来,随着国内电力市场电厂新增装机容量的放缓以及国家重点倡导"一带一路"建设和鼓励"走出去"竞争,越来越多的中资电力工程总承包商和电建企业加入到了海外电站工程总承包领域。随着国际电力工程市场的竞争日趋... 近年来,随着国内电力市场电厂新增装机容量的放缓以及国家重点倡导"一带一路"建设和鼓励"走出去"竞争,越来越多的中资电力工程总承包商和电建企业加入到了海外电站工程总承包领域。随着国际电力工程市场的竞争日趋激烈,如何提高企业在海外市场的竞争力和项目执行能力越来越受到重视,而属地化管理正成为国内企业提升国际工程管理能力、执行能力和企业竞争力,提高国际工程项目经济效益和社会效益的有效途径。论文旨在论述海外电站工程总承包模式下,属地化施工分包的背景、存在困难以及当前海外电站工程中属地化施工分包的对策,以期能为海外电站工程总承包企业提升属地化施工管理能力提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 海外电站工程 属地化 施工分包
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基于国产芯片的车道偏离预警装置研制 预览
16
作者 周定华 吴敏 朱向冰 《汽车实用技术》 2019年第2期80-82,共3页
车道偏离报警系统是汽车上常用的辅助驾驶系统,为了完全实现国产化、降低生产成本和提高安全性,文章提出了使用技术成熟的国产芯片研制车道偏离预警装置,基于GD32F103VET6的硬件和软件开发,采用以国产芯片为核心的摄像头,设计了车道偏... 车道偏离报警系统是汽车上常用的辅助驾驶系统,为了完全实现国产化、降低生产成本和提高安全性,文章提出了使用技术成熟的国产芯片研制车道偏离预警装置,基于GD32F103VET6的硬件和软件开发,采用以国产芯片为核心的摄像头,设计了车道偏离预警算法。结果表明,该装置在满足车道偏离图像实时采集、处理要求的前提下,达到了完全国产化的要求,并且降低了成本;由于采用了预警算法,该装置比大多数的车道偏离报警装置更安全。 展开更多
关键词 车道偏离 预警 图像处理 国产化
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动车组用研磨子的工艺开发研究 预览
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作者 何在田 张建军 +4 位作者 马冬冬 王伟番 杨明磊 张恒瑞 李强 《中原工学院学报》 CAS 2019年第1期53-57,共5页
通过技术调研,结合我国动车组转向架研磨子技术要求,对研磨子的钢背材质、结构设计、摩擦块的材料配方、热压成型、热处理工艺进行了研究。研制出的研磨子在密度、硬度、摩擦系数、磨损率等性能上与目前CRH3型动车组使用的研磨子性能相... 通过技术调研,结合我国动车组转向架研磨子技术要求,对研磨子的钢背材质、结构设计、摩擦块的材料配方、热压成型、热处理工艺进行了研究。研制出的研磨子在密度、硬度、摩擦系数、磨损率等性能上与目前CRH3型动车组使用的研磨子性能相当,为研磨子国产化提供了一定的理论基础。 展开更多
关键词 研磨子 材料配方 摩擦系数 国产化
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张量E-特征值包含集及其应用 预览
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作者 桑彩丽 赵建兴 《四川师范大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第4期485-490,共6页
针对张量 E -特征值定位问题,利用不等式放缩技巧,给出 E -特征值包含集,推广并改进某些已有结果.作为应用,给出弱对称非负张量 Z -谱半径的更精确上界.
关键词 张量 E -特征值 Z -特征值 包含集 定位
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EEG Source Localization Using Spatio-Temporal Neural Network 预览
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作者 Song Cui Lijuan Duan +4 位作者 Bei Gong Yuanhua Qiao Fan Xu Juncheng Chen Changming Wang 《中国通信:英文版》 SCIE CSCD 2019年第7期131-143,共13页
Source localization of focal electrical activity from scalp electroencephalogram (sEEG) signal is generally modeled as an inverse problem that is highly ill-posed. In this paper, a novel source localization method is ... Source localization of focal electrical activity from scalp electroencephalogram (sEEG) signal is generally modeled as an inverse problem that is highly ill-posed. In this paper, a novel source localization method is proposed to model the EEG inverse problem using spatio-temporal long-short term memory recurrent neural networks (LSTM). The network model consists of two parts, sEEG encoding and source decoding, to model the sEEG signal and receive the regression of source location. As there does not exist enough annotated sEEG signals correspond to specific source locations, simulated data is generated with forward model using finite element method (FEM) to act as a part of training signals. A framework for source localization is proposed to estimate the source position based on simulated training data. Experiments are done on simulated testing data. The results on simulated data exhibit good robustness on noise signal, and the proposed network solves the EEG inverse problem with spatio-temporal deep network. The result show that the proposed method overcomes the highly ill-posed linear inverse problem with data driven learning. 展开更多
关键词 ELECTROENCEPHALOGRAM LSTM SOURCE LOCALIZATION SPATIO-TEMPORAL MODELING
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虚拟导航联合超声造影在定位肝局灶性病变中的应用 预览
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作者 蒋泽波 谭燕玲 巫景潜 《江西医药》 CAS 2019年第6期596-598,共3页
目的探讨常规超声造影检查及虚拟导航联合超声造影检查在肝局灶性病变精准定位的诊断效能。方法回顾分析本院经增强CT/MRI及病理活组织检查确诊为肝癌的患者56例,分别行常规超声造影检查及虚拟导航联合超声造影检查,计算两种方法的检出... 目的探讨常规超声造影检查及虚拟导航联合超声造影检查在肝局灶性病变精准定位的诊断效能。方法回顾分析本院经增强CT/MRI及病理活组织检查确诊为肝癌的患者56例,分别行常规超声造影检查及虚拟导航联合超声造影检查,计算两种方法的检出率。结果常规超声造影定位肝局灶性病变42例,检出率为75%,虚拟导航联合超声造影定位肝局灶性病变51例,检出率为92.7%。虚拟导航联合超声造影对肝局灶性病变的定位正确率高于常规超声造影,两者比较差异具有统计学意义(P<0.05)。结论虚拟导航联合超声造影在肝局灶性病变的定位中具有一定的临床价值,为后续治疗提供了技术支持。 展开更多
关键词 超声造影 虚拟导航 肝局灶性病变 定位
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