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考虑目标机动的固定配平飞行器制导方法 预览
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作者 李冠林 晁涛 +1 位作者 王松艳 杨明 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期611-618,共8页
针对固定配平飞行器追踪地面机动目标问题,提出具有螺旋机动的制导律。首先,建立了误差角、误差平面描述飞行器-机动目标相对运动的数学模型并讨论了误差角对飞行器末速度的影响。在此基础上,考虑飞行器控制能力,设计了连续非线性形式... 针对固定配平飞行器追踪地面机动目标问题,提出具有螺旋机动的制导律。首先,建立了误差角、误差平面描述飞行器-机动目标相对运动的数学模型并讨论了误差角对飞行器末速度的影响。在此基础上,考虑飞行器控制能力,设计了连续非线性形式的误差角指令。然后,考虑地面机动目标的情况,采用扩张状态观测器对其加速度进行估计,并采用预测模型得到虚拟目标点运动信息。最后,设计了含有虚拟目标点的指数形式收敛的制导律。仿真结果表明,该螺旋机动制导律能保证飞行器精确跟踪地面机动目标,并具有鲁棒性。 展开更多
关键词 固定配平飞行器 机动目标 螺旋机动 虚拟目标
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标签多伯努利机动目标跟踪与分类算法 预览
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作者 彭华甫 黄高明 +2 位作者 田威 邱昊 满欣 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期157-162,178共7页
针对密集杂波下现有的多机动目标跟踪算法性能衰减严重的问题,提出了一种标签多伯努利目标跟踪与分类算法。首先,引入类别信息对目标状态进行扩维;然后利用类别属性对目标机动模型转移密度进行修正,并推导新的状态转移密度函数,抑制了... 针对密集杂波下现有的多机动目标跟踪算法性能衰减严重的问题,提出了一种标签多伯努利目标跟踪与分类算法。首先,引入类别信息对目标状态进行扩维;然后利用类别属性对目标机动模型转移密度进行修正,并推导新的状态转移密度函数,抑制了错误机动模型对目标状态预测的影响;同时,建立目标位置与属性的联合量测似然函数,增大了目标与杂波的区分度,从而增强杂波抑制能力;最后,基于多模型标签多伯努利滤波器框架推导了新的预测、更新方程。仿真实验结果表明:所提算法在高杂波环境下仍能对多机动目标进行有效跟踪,其目标数估计误差及最优子模式分配距离分别约为多模型概率假设密度联合检测、跟踪、分类滤波器的1/2和1/4,为多模型势平衡多伯努利联合检测、跟踪、分类滤波器的3/4和1/2。 展开更多
关键词 多目标跟踪 机动目标 分类 标签多伯努利 目标类别
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IMM-SCKF算法在海面扩展目标跟踪中的应用 预览
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作者 于泽祥 蔡宗平 +1 位作者 杨剑 卫浩 《现代防御技术》 2019年第4期90-96,共7页
随着雷达测量性能和信号处理水平的不断提高,对目标的探测提供了目标更多的特征信息,因此传统研究中将目标视为质点的假设具有一定的局限性。对雷达跟踪海面舰船目标展开研究,首先利用目标的尺寸参数将目标建模为具有一定形态的椭圆模型... 随着雷达测量性能和信号处理水平的不断提高,对目标的探测提供了目标更多的特征信息,因此传统研究中将目标视为质点的假设具有一定的局限性。对雷达跟踪海面舰船目标展开研究,首先利用目标的尺寸参数将目标建模为具有一定形态的椭圆模型,并构建出扩展量测模型。然后采用IMM-SCKF算法对扩展目标进行跟踪滤波,通过扩展信息提高算法的跟踪精度。最后通过机动目标跟踪仿真,验证了所提算法相比于传统的质点算法具有更好的跟踪性能。 展开更多
关键词 非线性 扩展目标模型 交互式多模型 平方根容积卡尔曼滤波 雷达跟踪 机动目标
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改进的多模型粒子滤波弱小目标检测前跟踪方法 预览
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作者 赵多禄 胡绩强 《自动化与仪表》 2019年第6期1-4,48共5页
检测前跟踪是解决目标信噪比(SNR)较低的情况下目标检测与跟踪的有效方法。目前主要的研究方法有多模型粒子滤波弱小目标检测前跟踪方法(MMPF-TBD),该方法在目标出现较强的机动时,目标的检测性能会严重下降甚至出现漏检。该文针对该问... 检测前跟踪是解决目标信噪比(SNR)较低的情况下目标检测与跟踪的有效方法。目前主要的研究方法有多模型粒子滤波弱小目标检测前跟踪方法(MMPF-TBD),该方法在目标出现较强的机动时,目标的检测性能会严重下降甚至出现漏检。该文针对该问题提出了一种改进的多模型粒子滤波弱小目标检测前跟踪方法(IMMPF-TBD),该方法可以降低模型之间转移计算复杂度,并且有效地提高模型的使用效率和目标的检测性能。仿真实验结果表明相比于MMPF-TBD,IMMPF-TBD能够有效地提高机动目标的检测性能。 展开更多
关键词 弱小目标 检测前跟踪 机动目标 多模型 粒子滤波
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带攻击角约束的自适应STA有限时间滑模导引律 预览
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作者 李琬祺 雷虎民 +1 位作者 张朋飞 叶继坤 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期253-260,共8页
针对拦截机动目标的过程中考虑攻击角度约束的制导问题,为了达到最佳的杀伤效果,提出了一种考虑导弹自动驾驶仪动态特性的带攻击角度约束的自适应STA有限时间滑模导引律。首先建立了考虑导弹自动驾驶仪动态特性和攻击角约束的三维耦合... 针对拦截机动目标的过程中考虑攻击角度约束的制导问题,为了达到最佳的杀伤效果,提出了一种考虑导弹自动驾驶仪动态特性的带攻击角度约束的自适应STA有限时间滑模导引律。首先建立了考虑导弹自动驾驶仪动态特性和攻击角约束的三维耦合制导模型;由于目标机动未知,对传统STA算法进行改进,确保系统含有不确定项时在有限时间收敛,在此基础上,结合自适应控制理论,设计了带攻击角约束的自适应STA有限时间滑模导引律。基于类二次型Lyapunov函数,对系统进行了有限时间收敛稳定性证明。通过与真比例导引律数字仿真结果对比分析,所设计导引律能够制导导弹精确命中目标,弹目视线倾角和偏角在有限时间高精度收敛至期望值,满足攻击角度约束要求,具有强鲁棒性和有效性,制导性能优于真比例导引律。 展开更多
关键词 攻击角度约束 STA滑模控制 自适应制导律 有限时间收敛 机动目标
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基于FRT-MLVD的无源雷达机动目标徙动补偿算法 预览
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作者 赵勇胜 胡德秀 +2 位作者 靳科 刘智鑫 赵拥军 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期95-103,共9页
无源雷达机动目标长时间相参积累过程中,目标的运动参数会引起距离徙动和多普勒徙动,导致回波信号能量分散和检测性能恶化。为实现含有第二加速度的变加速运动目标相参积累,提出了一种基于频域序列反转变换(FRT)和改进吕分布(MLVD)的相... 无源雷达机动目标长时间相参积累过程中,目标的运动参数会引起距离徙动和多普勒徙动,导致回波信号能量分散和检测性能恶化。为实现含有第二加速度的变加速运动目标相参积累,提出了一种基于频域序列反转变换(FRT)和改进吕分布(MLVD)的相参积累算法。首先,利用 FRT 去除信号的距离徙动,将回波能量积累至同一距离单元;然后,利用 MLVD 对该距离单元内的回波进行处理,估计出目标加速度和第二加速度;在补偿目标的加速度和第二加速度引起的多普勒徙动后,利用 Keystone 变换(KT)校正目标速度引起的线性徙动,实现距离和速度的估计。仿真结果表明,所提算法可有效补偿无源雷达中机动目标的距离徙动和多普勒徙动,对变加速目标的积累效果和检测概率显著优于现有算法。 展开更多
关键词 机动目标 相参积累 无源雷达 频域序列反转变换 改进吕分布 KEYSTONE 变换
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光电跟踪系统激光测距变束散角应用分析 预览
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作者 王虎 王佳 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2019年第8期941-944,共4页
在针对机动目标跟踪的光电跟踪系统设计中,为了确保激光回波率,提出变束散角的激光测距方法。计算表明该方法可进一步提高光电跟踪系统跟踪机动目标时的动态测距性能,可为反导武器系统准确拦截高速机动目标提供重要保障。
关键词 变束散角 激光测距 机动目标 光电跟踪系统
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一种基于径向加速度的Singer-EKF机动目标跟踪算法 预览
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作者 贾舒宜 张赟 《电子工程学院学报》 2019年第1期20-25,共6页
针对雷达均不能提供目标加速度信息,在目标机动时会出现跟踪精度差甚至跟踪发散的问题,提出一种基于径向加速度的Singer-EKF算法。该算法在信号处理阶段利用Radon-Ambiguity变换(RAT)估计出目标的径向加速度,并通过坐标转换将其引入量... 针对雷达均不能提供目标加速度信息,在目标机动时会出现跟踪精度差甚至跟踪发散的问题,提出一种基于径向加速度的Singer-EKF算法。该算法在信号处理阶段利用Radon-Ambiguity变换(RAT)估计出目标的径向加速度,并通过坐标转换将其引入量测向量中,然后采用基于Singer模型的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法实现机动目标的跟踪。仿真验证了该方法的有效性,并与传统的不带径向加速度的扩展卡尔曼滤波(EKF)方法进行了比较,结果表明该方法在径向距离、位置、加速度和速度估计精度方面都有所提高。 展开更多
关键词 机动目标 径向加速度 扩展卡尔曼滤波 Singer模型 RADON-AMBIGUITY变换
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通信拓扑切换下的多飞行器协同拦截方法 预览
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作者 赵恩娇 杨明 +1 位作者 晁涛 王松艳 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期646-654,共9页
针对通信拓扑切换条件下的多飞行器协同拦截问题,提出了一种基于扩张状态观测器的协同制导方法。建立协同制导设计模型,将协同拦截问题转换为视线稳定条件下的剩余飞行时间调节问题。为解决机动目标状态不确定的问题,将目标的状态视作扰... 针对通信拓扑切换条件下的多飞行器协同拦截问题,提出了一种基于扩张状态观测器的协同制导方法。建立协同制导设计模型,将协同拦截问题转换为视线稳定条件下的剩余飞行时间调节问题。为解决机动目标状态不确定的问题,将目标的状态视作扰动,设计扩张状态观测器来估计机动目标的状态,并在制导律中对目标的机动进行补偿。利用有限时间一致性理论进行一致性控制协议的设计,实现各飞行器剩余飞行时间的有限时间一致,并利用Lyapunov稳定性理论分析通信拓扑切换情况下闭环系统的有限时间稳定性,给出了系统一致收敛时间。仿真结果表明,在通信拓扑变换的情况下,设计的观测器能够有效估计目标状态,且协同制导律能够满足对剩余飞行时间的控制要求,进而实现协同拦截。 展开更多
关键词 机动目标 协同拦截 扩张状态观测器 协同制导律
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拦截大气层内机动目标的自适应积分滑模制导律 预览
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作者 黄景帅 张洪波 +1 位作者 汤国建 包为民 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期51-60,共10页
针对大气层内机动目标拦截的末制导问题,提出了一种自适应积分滑模制导律。基于抑制弹目视线旋转的原则,设计了一种视线转率收敛速率可调的跟踪剖面,选取跟踪误差与其积分为状态变量,采用状态有限时间收敛的积分滑模面与快速趋近律推导... 针对大气层内机动目标拦截的末制导问题,提出了一种自适应积分滑模制导律。基于抑制弹目视线旋转的原则,设计了一种视线转率收敛速率可调的跟踪剖面,选取跟踪误差与其积分为状态变量,采用状态有限时间收敛的积分滑模面与快速趋近律推导得到了积分滑模制导律。为了处理未知的目标机动项,提出了一种自适应算法,对目标机动项上界的平方进行估计,构成了自适应积分滑模制导律,并证明了其有限时间收敛的特性,给出了各状态变量的收敛域。最后,将制导律转换成适用于大气层内拦截的形式。仿真结果表明,所提制导律能够精确拦截机动目标,剖面跟踪误差收敛速度快,过载分布均匀,能量消耗少,并具有良好的噪声特性,易于工程实现。 展开更多
关键词 导弹制导 机动目标 积分滑模面 自适应算法 有限时间收敛
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防空导弹拦截高速大俯冲机动目标中制导律设计 预览
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作者 束川良 朱迪 +2 位作者 钟永建 孟万里 郝莲英 《空天防御》 2019年第1期29-32,共4页
简要分析了高速大俯冲目标的特点以及防空导弹采用传统比例导引拦截此类目标的缺点,提出了对大俯冲机动目标进行实时预测的措施,着重介绍了一种准逆轨拦截的导引方法,并通过仿真实例验证了此方法的有效性。
关键词 机动目标 防空导弹 导引律 中制导律
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Maximal admissible mode decision delay in terminal guidance
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作者 Shengwen XIANG Tiancheng LI +2 位作者 Wei CHEN Hongqi FAN Qiang FU 《中国航空学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第8期1959-1966,共8页
Mode decision-maker is a critical component in the logic-based Integrated Estimation and Guidance(IEG) system. For the best possible estimation and guidance performance, the mode decision delay of the mode decision-ma... Mode decision-maker is a critical component in the logic-based Integrated Estimation and Guidance(IEG) system. For the best possible estimation and guidance performance, the mode decision delay of the mode decision-maker should be limited to a range as small as possible. This paper presents a numerical method for computing the maximal admissible mode decision delay that varies with time-to-go. Particular attention has been paid to highly maneuvering target interception in terminal guidance. The results of this research offer useful guidelines for the design of the mode decision-maker in IEG systems. 展开更多
关键词 Highly maneuvering target INTERCEPTION Integrated Estimation and Guidance MAXIMAL ADMISSIBLE MODE decision DELAY MODE DECISION-MAKER Numerical methods
一种适应机动目标的新型闭路制导方法 预览
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作者 李志国 周华 +1 位作者 王宇航 李天任 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第1期64-67,共4页
针对弹道导弹打击空中机动目标的中制导需求,在传统的闭路制导需用速度解算过程中,引入目标运动信息,提出了一种适应机动目标的新型闭路制导方法。通过对典型运动工况的仿真分析,验证了新型闭路制导作为打击空中机动目标的中段制导方法... 针对弹道导弹打击空中机动目标的中制导需求,在传统的闭路制导需用速度解算过程中,引入目标运动信息,提出了一种适应机动目标的新型闭路制导方法。通过对典型运动工况的仿真分析,验证了新型闭路制导作为打击空中机动目标的中段制导方法,该方法可有效提高制导精度,实现对末制导的精确交班。 展开更多
关键词 闭路制导 机动目标 中制导 制导精度
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一种快速的同时多机动目标参数估计方法 预览
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作者 陈卓 胡珩 肖赛军 《雷达科学与技术》 北大核心 2019年第1期53-58,共6页
近年来,对机动目标参数快速估计方法的研究受到了广泛关注。然而,许多已有的参数估计算法存在精度与计算量相矛盾的问题。此外,当同时对多个机动目标参数进行估计时,传统的时频类算法会存在交叉项的干扰。针对上述问题,注意到雷达回波... 近年来,对机动目标参数快速估计方法的研究受到了广泛关注。然而,许多已有的参数估计算法存在精度与计算量相矛盾的问题。此外,当同时对多个机动目标参数进行估计时,传统的时频类算法会存在交叉项的干扰。针对上述问题,注意到雷达回波信号的高阶相邻自相关函数(Higher-Order Adjacent Cross Correlation Function,HACCF)的展开式中,自相关项是与相邻延时无关的常数项,而交叉项则是以相邻延时为变量的函数。基于该特点,提出一种快速的估计多机动目标参数的估计方法。该方法先对信号的HACFF求均值以提取出自相关项,实现对交叉项的有效抑制;在此基础上进一步估计自相关项的频率,从而准确估计出机动目标的加速度等参数。与传统方法相比,该方法有如下优点:1)运算量小,能快速估计出机动目标参数;2)能同时估计出多个机动目标的参数;3)估计精度高。 展开更多
关键词 雷达 机动目标 参数估计 时频分析
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Constrained auxiliary particle filtering for bearings-onlymaneuvering target tracking 预览
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作者 ZHANG Hongwei XIE Weixin 《系统工程与电子技术:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第4期684-695,共12页
To track the nonlinear,non-Gaussian bearings-only maneuvering target accurately online,the constrained auxiliary particle filtering(CAPF)algorithm is presented.To restrict the samples into the feasible area,the soft m... To track the nonlinear,non-Gaussian bearings-only maneuvering target accurately online,the constrained auxiliary particle filtering(CAPF)algorithm is presented.To restrict the samples into the feasible area,the soft measurement constraints are implemented into the update routine via the1 regularization.Meanwhile,to enhance the sampling diversity and efficiency,the target kinetic features and the latest observations are involved into the evolution.To take advantage of the past and the current measurement information simultaneously,the sub-optimal importance distribution is constructed as a Gaussian mixture consisting of the original and modified priors with the fuzzy weighted factors.As a result,the corresponding weights are more evenly distributed,and the posterior distribution of interest is approximated well with a heavier tailor.Simulation results demonstrate the validity and superiority of the CAPF algorithm in terms of efficiency and robustness. 展开更多
关键词 BEARINGS-ONLY maneuvering target tracking soft measurement CONSTRAINTS CONSTRAINED AUXILIARY particle filtering(CAPF)
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基于相邻互相关函数-参数化中心频率-调频率分布-Keystone变换的无源雷达机动目标相参积累方法 预览
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作者 赵勇胜 胡德秀 +2 位作者 刘智鑫 赵拥军 赵闯 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期2358-2365,共8页
延长积累时间可以有效提高无源雷达的目标探测能力,但是对于高速机动目标,其速度、加速度、第二加速度等因素导致现有的检测算法在积累过程中发生距离徙动(RM)和多普勒频率徙动(DFM),使得目标检测性能恶化。该文针对无源雷达中变加速运... 延长积累时间可以有效提高无源雷达的目标探测能力,但是对于高速机动目标,其速度、加速度、第二加速度等因素导致现有的检测算法在积累过程中发生距离徙动(RM)和多普勒频率徙动(DFM),使得目标检测性能恶化。该文针对无源雷达中变加速运动目标的长时间相参积累问题,提出一种基于相邻互相关函数(ACCF)-参数化中心频率-调频率分布(PCFCRD)-Keystone变换(KT)的相参积累算法(ACCF-PCFCRD-KT)。首先给出无源雷达中变加速运动目标的回波模型,分析了目标速度、加速度和第二加速度对相参积累的影响。针对目标第二加速度引起的多普勒频率弯曲,采用ACCF降低了距离和多普勒频率徙动的阶数,而后利用PCFCRD估计出目标加速度和第二加速度参数,在补偿了目标加速度和第二加速度引起的2次和3次徙动后,利用KT校正目标速度引起的线性徙动,并实现目标回波的积累。仿真结果表明,该算法可有效补偿无源雷达中目标运动导致的RM和DFM,对变加速机动目标的积累效果显著优于现有算法。 展开更多
关键词 无源雷达 相参积累 机动目标 相邻互相关函数 参数化中心频率调频斜率分布 KEYSTONE变换
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一种基于多目标跟踪的雷达模拟器数据处理方案 预览
17
作者 王然 闫抒升 +1 位作者 许红 赵鹏 《空军预警学院学报》 2018年第5期364-368,共5页
为了提高雷达模拟器数据处理效果、 形成稳定连续的目标航迹, 满足对机动目标、 交叉多目标等复杂环境下的数据处理要求, 提出了一种基于多目标跟踪的雷达模拟器数据处理方案.首先给出雷达模拟器数据处理系统组成框图; 然后根据各功能... 为了提高雷达模拟器数据处理效果、 形成稳定连续的目标航迹, 满足对机动目标、 交叉多目标等复杂环境下的数据处理要求, 提出了一种基于多目标跟踪的雷达模拟器数据处理方案.首先给出雷达模拟器数据处理系统组成框图; 然后根据各功能组成部分, 对其中的航迹起始、 滤波和数据关联等环节进行了设计; 最后设计了仿真实验, 验证了该方案对机动目标的跟踪精度、 交叉多目标场景下的数据关联性能以及方案的总体性能.仿真结果表明, 该方案能有效对多机动目标进行跟踪与数据关联, 形成稳定连续航迹. 展开更多
关键词 雷达模拟器 数据处理 多目标跟踪 机动目标 模拟训练
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基于IMM-极限迭代UFIR的机动目标跟踪算法 预览 被引量:1
18
作者 武青海 曲朝阳 《电光与控制》 北大核心 2018年第6期35-38,51共5页
为提高非高斯噪声条件下机动目标跟踪的精度,提出基于交互式多模型极限迭代无偏有限脉冲响应滤波(IMM-极限迭代UFIR)算法。采用对噪声统计特性不敏感的极限迭代无偏有限脉冲响应滤波(UFIR)作为其子滤波器,对各模型进行状态估计,最... 为提高非高斯噪声条件下机动目标跟踪的精度,提出基于交互式多模型极限迭代无偏有限脉冲响应滤波(IMM-极限迭代UFIR)算法。采用对噪声统计特性不敏感的极限迭代无偏有限脉冲响应滤波(UFIR)作为其子滤波器,对各模型进行状态估计,最后通过对各模型的输出结果综合得到机动目标状态。仿真结果表明,在噪声条件复杂的情况下,该算法比交互式多模型卡尔曼滤波(IMM-KF)具有更高的跟踪精度和稳定性,计算量小于IMM-PF,算法能较好地兼顾跟踪精度和计算量两方面性能。 展开更多
关键词 机动目标 目标跟踪 交互式多模型 极限迭代UFIR 状态估计
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模糊-动态高型控制方法在捷联反射镜稳定平台中的应用
19
作者 刘欢 曾祥鸿 《光学与光电技术》 2018年第2期7-13,37共8页
针对捷联反射镜稳定平台处于跟踪状态时,机动目标及脱靶量时滞导致跟踪精度降低的问题,结合模糊控制及动态高型技术提出了一种改进的控制算法。传统动态高型控制方法在原有控制系统基础上动态并入积分环节以构成高型系统从而减小跟踪... 针对捷联反射镜稳定平台处于跟踪状态时,机动目标及脱靶量时滞导致跟踪精度降低的问题,结合模糊控制及动态高型技术提出了一种改进的控制算法。传统动态高型控制方法在原有控制系统基础上动态并入积分环节以构成高型系统从而减小跟踪误差,但积分环节的并入和退出时机不易掌握,使得系统动态性能恶化,引入模糊控制理论建立系统跟踪误差及误差微分和积分环节系数之间的关系,使得动态调整积分策略为渐变而非“开关”。经仿真验证,该方法相较于普通PID控制方法跟踪精度提高了1个数量级,对工程实践具有指导意义。 展开更多
关键词 模糊控制 动态高型 捷联稳定平台 机动目标 脱靶量时滞
鲁棒标签多伯努利机动目标跟踪算法 被引量:2
20
作者 冯新喜 魏帅 +1 位作者 王泉 鹿传国 《华中科技大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第2期56-60,66共6页
针对未知杂波和检测概率的跟踪环境下,标准的标签多伯努利(LMB)算法对机动目标跟踪性能较差等问题,提出鲁棒标签多伯努利机动目标跟踪算法(R-LMB).首先建立真实目标、杂波与检测概率的增广空间模型,然后结合多模型(MM)系统,推导... 针对未知杂波和检测概率的跟踪环境下,标准的标签多伯努利(LMB)算法对机动目标跟踪性能较差等问题,提出鲁棒标签多伯努利机动目标跟踪算法(R-LMB).首先建立真实目标、杂波与检测概率的增广空间模型,然后结合多模型(MM)系统,推导出基于蒙特卡罗(SMC)实现的带有状态标签和LMB元素标签的预测与更新方程.研究结果表明:在杂波和检测概率先验未知的情况下,所提出的算法可实现对目标数和目标状态的准确估计,同时在低检测概率和高杂波强度环境中仍可保证良好的多机动目标跟踪性能. 展开更多
关键词 多目标跟踪 标签多伯努利(LMB) 机动目标 序贯蒙特卡罗(SMC) 鲁棒跟踪
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