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基于领弹-从弹架构的无导引头导弹协同定位与制导方法 预览
1
作者 赵建博 杨树兴 熊芬芬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期673-679,共7页
针对无导引头导弹在采用现有制导律时定位误差会产生较大脱靶量的问题,通过双领弹的领弹-从弹协同架构,设计了一种协同定位与制导策略,以实现无导引头导弹对静止目标的精确命中。基于扩展卡尔曼滤波,提出了一种无导引头导弹的协同定位... 针对无导引头导弹在采用现有制导律时定位误差会产生较大脱靶量的问题,通过双领弹的领弹-从弹协同架构,设计了一种协同定位与制导策略,以实现无导引头导弹对静止目标的精确命中。基于扩展卡尔曼滤波,提出了一种无导引头导弹的协同定位方法。该协同定位方法与比例导引结合时存在终止时刻过载指令过大问题,因此设计一种新型变系数比例导引律,分析了变系数比例导引律的制导系数对脱靶量、终止时刻过载与最大过载的影响。仿真结果表明:采用所提出的协同定位方法可减小具有定位误差的无导引头导弹脱靶量,而采用变系数比例导引律可避免终止时刻过载指令过大。 展开更多
关键词 导弹制导 无导引头 协同定位 卡尔曼滤波 变系数比例导引 领弹 从弹
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无导引头也无惯导导弹的协同制导
2
作者 赵建博 杨树兴 熊芬芬 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期264-273,共10页
为了在不依赖导弹间实时通信与导弹绝对位置信息的情况下实现无导引头也无惯导导弹的“发射后不管”,考虑为无导引头也无惯导导弹安装两个捷联探测器,从而可对有导引头导弹上的两个特定目标点进行探测。在此基础上,针对静止点目标分别... 为了在不依赖导弹间实时通信与导弹绝对位置信息的情况下实现无导引头也无惯导导弹的“发射后不管”,考虑为无导引头也无惯导导弹安装两个捷联探测器,从而可对有导引头导弹上的两个特定目标点进行探测。在此基础上,针对静止点目标分别采用一般的负反馈控制方法以及有限时间收敛原理设计了2种协同末制导律,并针对静止面目标采用动态逆控制设计了1种协同末制导律。上述协同制导律均可在有导引头导弹命中目标前实现无导引头也无惯导导弹的速度方向指向其攻击目标,而此后无导引头也无惯导导弹只需要作直线运动即可命中其攻击目标。仿真结果验证了上述协同制导律的有效性以及优势。 展开更多
关键词 导弹制导 协同制导 无导引头也无惯导导弹 发射后不管 有限时间收敛 面目标
基于CNN的弹载图像目标检测方法研究
3
作者 杨传栋 刘桢 石胜斌 《战术导弹技术》 北大核心 2019年第4期85-92,共8页
针对弹载图像目标检测存在适应性不足和智能度不高的问题,阐述了基于卷积神经网络的单帧和多帧图像目标检测算法;提出了在应对恶劣天气、目标旋转及尺度变化、精度速度权衡等难点中的解决策略,包括了在模型、网络结构、训练手段等方面... 针对弹载图像目标检测存在适应性不足和智能度不高的问题,阐述了基于卷积神经网络的单帧和多帧图像目标检测算法;提出了在应对恶劣天气、目标旋转及尺度变化、精度速度权衡等难点中的解决策略,包括了在模型、网络结构、训练手段等方面的改进方法。同时,在通用数据集和构建的军事目标专用数据集上进行监督学习训练,对主要算法进行性能比较。结果表明,基于CNN算法能够满足实时性要求,有效提高检测能力,具有更强的环境适应性。 展开更多
关键词 目标检测 弹载图像 卷积神经网络 监督学习训练 导弹 制导
基于微分方程的主动机动陆基反舰导弹制导算法设计 预览
4
作者 黄嘉宇 《重庆电子工程职业学院学报》 2019年第4期126-130,共5页
陆基反舰导弹是重要的海防武器。近年陆基导弹面临反导技术进步的压力,主动机动制导是应对反导导弹的重要手段。以航母为假想敌,在考虑敌方反导系统防御的情况下,模拟仿真在静态和动态状况下陆基反舰导弹的飞行轨迹,并以此构建主动机动... 陆基反舰导弹是重要的海防武器。近年陆基导弹面临反导技术进步的压力,主动机动制导是应对反导导弹的重要手段。以航母为假想敌,在考虑敌方反导系统防御的情况下,模拟仿真在静态和动态状况下陆基反舰导弹的飞行轨迹,并以此构建主动机动陆基反舰导弹飞行模型和设计制导算法。 展开更多
关键词 导弹 反导导弹 制导 轨迹
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舰船导弹发射系统导流装置设计方法与研究 预览
5
作者 高昱 康文俊 +2 位作者 周航 刘晓燕 齐红亮 《弹箭与制导学报》 北大核心 2019年第2期129-134,共6页
根据美澳合作NULKA悬浮诱饵弹资料分析,需要研制新型干扰弹,悬浮高度、速度、时间等局部指标已经超过NULKA。为了解决舰船上干扰弹发射尾焰对舰船结构的冲击和烧蚀问题,确保干扰弹发射的可靠性,设计了“锥形”涡流导流装置;文中涉及的... 根据美澳合作NULKA悬浮诱饵弹资料分析,需要研制新型干扰弹,悬浮高度、速度、时间等局部指标已经超过NULKA。为了解决舰船上干扰弹发射尾焰对舰船结构的冲击和烧蚀问题,确保干扰弹发射的可靠性,设计了“锥形”涡流导流装置;文中涉及的关键技术是根据导弹燃气流场计算来确定导流间隙和特殊的排导流线结构。经过外场试验验证了该导流方法设计合理,能够满足舰船使用要求,可以列装到舰船外舷上,形成新的火力点。 展开更多
关键词 悬浮诱饵弹 NULKA 干扰弹 舰船发射系统 导流装置
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Cooperative guidance of seeker-less missile considering localization error
6
作者 Jianbo ZHAO Shuxing YANG Fenfen XIONG 《中国航空学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第8期1933-1945,共13页
To perform an accurate fire-and-forget attack of seeker-less missile with the consideration of the localization error, a new cooperative guidance strategy of multi-missiles is proposed in this work. Firstly, an estima... To perform an accurate fire-and-forget attack of seeker-less missile with the consideration of the localization error, a new cooperative guidance strategy of multi-missiles is proposed in this work. Firstly, an estimated position of the seeker-less missile is carefully selected, based on which the slant angle of the line between the estimated and real positions of the seeker-less missile is approximately derived inspired by the localization theory of GPS(Global Position System).Then, respectively based on the guidance law considering the impact angle and time constraints, the consensus theory and the finite-time convergence approach, three cooperative guidance laws employing the previously obtained slant angle are derived for intensive attack to address either a stationary or maneuvering target. Simulation results well demonstrate the effectiveness and advantages of the proposed cooperative guidance strategy. 展开更多
关键词 Cooperative GUIDANCE Fire-and-forget INTENSIVE attack Localization error MISSILE GUIDANCE Seeker-less
基于神经网络的实时滚动追逃博弈导弹制导律 预览
7
作者 朱强 邵之江 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期1597-1605,共9页
针对导弹实时滚动追逃博弈对抗双方制导律求解问题,设置了若干组对抗双方初始状态,采用分解正交配置法分别离线求解双边开环最优控制,并组成神经网络训练数据集。基于数据集将所有短周期初始和终止时刻对抗双方的状态和控制变量作为输... 针对导弹实时滚动追逃博弈对抗双方制导律求解问题,设置了若干组对抗双方初始状态,采用分解正交配置法分别离线求解双边开环最优控制,并组成神经网络训练数据集。基于数据集将所有短周期初始和终止时刻对抗双方的状态和控制变量作为输入和输出,采用反向传播(back propagation,BP)算法训练神经网络。然后分别在简单、复杂和不确定环境下,基于滚动时域优化框架使用BP神经网络估计短优化周期内双边开环最优控制,反馈更新对抗双方状态并重复上述过程,进而实时滚动求解导弹追逃博弈双边闭环最优控制。最后将上述方法和直接法得到的优化结果进行比较,捕捉点位置和博弈时间最大误差分别为0.554%和0.097%,两种方法的优化结果吻合较好。同时本文方法计算耗时明显下降,有效提高了导弹滚动追逃博弈制导律求解的实时性。 展开更多
关键词 神经网络 追逃博弈 导弹制导律 滚动时域优化
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基于三点法拦截几何的导弹滑模制导律设计 预览
8
作者 董飞垚 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2019年第2期55-59,共5页
针对传统的三点法制导律在六自由度弹道仿真时的应用限制,设计了一种基于三点法弹目拦截几何的滑模制导律。在地面坐标系下利用方向余弦阵,推导出了三维空间中三点法制导律的弹目拦截几何;将目标机动视为模型扰动量,建立了三点法拦截几... 针对传统的三点法制导律在六自由度弹道仿真时的应用限制,设计了一种基于三点法弹目拦截几何的滑模制导律。在地面坐标系下利用方向余弦阵,推导出了三维空间中三点法制导律的弹目拦截几何;将目标机动视为模型扰动量,建立了三点法拦截几何的状态空间方程;基于滑模控制理论,通过选取合适的滑模面并通过极点配置确定其参数,设计了一种滑模制导律;依据Lyapunov稳定性理论,对所设计的制导律进行了稳定性证明并进行了数值仿真。仿真结果表明,在导弹整个飞行过程中,坐标原点、导弹和目标始终都在一条直线上,严格符合三点法弹目拦截几何,并且制导指令相对平滑,符合实际需求。 展开更多
关键词 导弹 三点法 滑模控制 制导律
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基于网格划分与BP网络的中制导弹道在线生成方法 预览
9
作者 邵雷 雷虎民 张大元 《弹道学报》 CSCD 北大核心 2019年第3期1-6,共6页
针对临近空间高超声速目标高速、高机动的特点,为改善拦截弹中制导性能,将基于网格划分的中制导离线弹道优化与神经网络相结合,提出了一种中制导弹道在线生成方法。以拦截区域网格化形成的网格点为约束,采用离线弹道优化方法,形成覆盖... 针对临近空间高超声速目标高速、高机动的特点,为改善拦截弹中制导性能,将基于网格划分的中制导离线弹道优化与神经网络相结合,提出了一种中制导弹道在线生成方法。以拦截区域网格化形成的网格点为约束,采用离线弹道优化方法,形成覆盖拦截区域的弹道数据库;利用BP神经网络对非线性函数的逼近特性,通过训练实现对弹道数据库的逼近,构建BP神经网络模型,实现中制导弹道在线生成。仿真分析结果表明:中制导过程中,在终端约束调整和不调整的2种情况下,该文设计的中制导弹道生成方法均具有较好的性能。 展开更多
关键词 拦截弹 中制导 弹道优化 神经网络
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拦截大气层内机动目标的自适应积分滑模制导律 预览
10
作者 黄景帅 张洪波 +1 位作者 汤国建 包为民 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期51-60,共10页
针对大气层内机动目标拦截的末制导问题,提出了一种自适应积分滑模制导律。基于抑制弹目视线旋转的原则,设计了一种视线转率收敛速率可调的跟踪剖面,选取跟踪误差与其积分为状态变量,采用状态有限时间收敛的积分滑模面与快速趋近律推导... 针对大气层内机动目标拦截的末制导问题,提出了一种自适应积分滑模制导律。基于抑制弹目视线旋转的原则,设计了一种视线转率收敛速率可调的跟踪剖面,选取跟踪误差与其积分为状态变量,采用状态有限时间收敛的积分滑模面与快速趋近律推导得到了积分滑模制导律。为了处理未知的目标机动项,提出了一种自适应算法,对目标机动项上界的平方进行估计,构成了自适应积分滑模制导律,并证明了其有限时间收敛的特性,给出了各状态变量的收敛域。最后,将制导律转换成适用于大气层内拦截的形式。仿真结果表明,所提制导律能够精确拦截机动目标,剖面跟踪误差收敛速度快,过载分布均匀,能量消耗少,并具有良好的噪声特性,易于工程实现。 展开更多
关键词 导弹制导 机动目标 积分滑模面 自适应算法 有限时间收敛
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考虑探测效能的有限时间协同制导方法 预览
11
作者 张帅 郭杨 +1 位作者 王仕成 王少博 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1849-1859,共11页
针对多飞行器协同拦截机动目标问题,基于有限时间控制理论设计了一种考虑探测几何构形的协同制导方法。假设飞行器具有1阶动力学特性,根据质点相对运动方程和协同探测原理建立了考虑探测几何构形的协同拦截模型。基于微分不等式理论给... 针对多飞行器协同拦截机动目标问题,基于有限时间控制理论设计了一种考虑探测几何构形的协同制导方法。假设飞行器具有1阶动力学特性,根据质点相对运动方程和协同探测原理建立了考虑探测几何构形的协同拦截模型。基于微分不等式理论给出系统状态有限时间有界和输入输出有限时间稳定的充分条件,并在此基础上设计了有限时间协同制导方法。该方法用度量矩阵刻画系统状态和输出动态品质,能够同时保证制导系统状态和输出在有限时间内有界和稳定。仿真结果表明:在目标进行不同程度机动情况下,所提制导方法均能够保证视线分离角收敛到预置角度、视线角速率收敛到0rad/s且加速度不超过最大物理限制;与比例导引与最优制导方法相比,有限时间协同制导方法在探测和制导环节均具有较大优势。 展开更多
关键词 飞行器 协同探测 协同制导 有限时间 视线角
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基于终端滑模理论的攻击时间控制制导律 预览
12
作者 吴放 常思江 陈升富 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期2334-2342,共9页
为实现导弹的攻击时间控制,基于导弹和目标的相对运动模型,对静止和匀速运动目标条件下的攻击时间控制制导问题开展了研究。根据静止目标条件下的导弹前置角理论计算公式,构造了关于前置角跟踪误差的滑模切换面。基于终端滑模理论,设计... 为实现导弹的攻击时间控制,基于导弹和目标的相对运动模型,对静止和匀速运动目标条件下的攻击时间控制制导问题开展了研究。根据静止目标条件下的导弹前置角理论计算公式,构造了关于前置角跟踪误差的滑模切换面。基于终端滑模理论,设计了一种无奇点的攻击时间控制制导律。对所设计制导律的收敛性及相关参数的取值范围进行了理论分析,证明了该制导律满足Lyapunov稳定性条件,并且不存在奇点。利用落点预测理论对制导律进行了推广,使所设计制导律能够实现匀速运动目标下的攻击时间控制。在不同条件下进行数值仿真,验证了制导律的有效性。 展开更多
关键词 导弹 制导律 攻击时间控制 终端滑模理论 前置角
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基于可变终端时间模型预测静态规划的制导律设计
13
作者 查颖 郭杰 +1 位作者 洪海超 唐胜景 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2019年第1期61-65,共5页
为了实现导弹以期望落角击中目标,使毁伤程度达到最大,同时解决原始模型预测静态规划(MPSP)方法固定终端时间限制的问题,基于新型的MPSP扩展方法,提出了一种可变终端时间的三维非线性次优制导律。通过推导终端输出误差与终端时间误差和... 为了实现导弹以期望落角击中目标,使毁伤程度达到最大,同时解决原始模型预测静态规划(MPSP)方法固定终端时间限制的问题,基于新型的MPSP扩展方法,提出了一种可变终端时间的三维非线性次优制导律。通过推导终端输出误差与终端时间误差和控制量误差之间的关系,并在目标函数中引入终端时间误差,建立了控制量误差和终端时间误差的静态优化框架。利用经典比例导引法得到初始猜测控制量,并采用新型MPSP方法对控制量迭代更新,直至满足一定的落角约束,同时使得控制能量最小。仿真结果表明,基于可变终端时间的MPSP制导方法能满足末端的位置与落角约束,优化控制量,同时具有计算效率较高的特点。 展开更多
关键词 可变终端时间 落角约束 导弹制导
带有不同视场约束的多导弹分布式协同制导 预览
14
作者 叶鹏鹏 张蛟 +2 位作者 李银伢 戚国庆 盛安冬 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期506-515,共10页
针对带有不同视场约束的多导弹,提出一种分布式协同制导策略。各导弹以固定周期与网络中的邻居导弹节点交互剩余距离信息,生成一致性误差。根据导弹视场范围和前置角,采用饱和函数将一致性误差生成协同一致律,以确保相关变量实现状态一... 针对带有不同视场约束的多导弹,提出一种分布式协同制导策略。各导弹以固定周期与网络中的邻居导弹节点交互剩余距离信息,生成一致性误差。根据导弹视场范围和前置角,采用饱和函数将一致性误差生成协同一致律,以确保相关变量实现状态一致。当导弹相关变量状态一致且接近目标后,各导弹断开通信连接,独立导引至目标。依据反馈线性化、图论和矩阵理论,给出协同制导律成立的充分条件。与传统多导弹协同制导研究相比,所提协同制导律能满足导弹各自不同的视场约束要求,且通信负担较小。仿真结果表明,多导弹协同制导实现了对目标的齐射攻击,飞行过程中各导弹能始终锁定目标。 展开更多
关键词 导弹 协同制导 不同视场约束 分布式 饱和函数
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一种弹载相控阵天线互耦系数计算方法
15
作者 王迪 王雪梅 +2 位作者 何岷 张金昌 杨佳辉 《战术导弹技术》 北大核心 2019年第4期100-105,共6页
针对目前弹载相控阵天线互耦补偿时估计互耦系数的速度慢,精度不高的问题,提出一种精确计算弹载相控阵天线单元互耦系数的改进人工鱼群算法。该方法基于信号子空间理论,采用双辅助信号源估计雷达天线阵互耦系数。两次计算机仿真结果表明... 针对目前弹载相控阵天线互耦补偿时估计互耦系数的速度慢,精度不高的问题,提出一种精确计算弹载相控阵天线单元互耦系数的改进人工鱼群算法。该方法基于信号子空间理论,采用双辅助信号源估计雷达天线阵互耦系数。两次计算机仿真结果表明,改进人工鱼群算法在130 s和190 s左右收敛,而模拟退火算法在170 s和220 s左右收敛;同时,改进人工鱼群算法计算的互耦系数幅值和相位精度较高,空间波谱估计的效果前者也好于后者。暗室实验也表明了改进人工鱼群算法在空间波谱估计效果上好于模拟退火算法,证明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 信号子空间 相控阵天线 互耦系数 改进人工鱼群算法 空间谱估计 战术导弹 制导精
多弹协同微分对策制导律研究 预览
16
作者 郭志强 周绍磊 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第5期21-25,共5页
针对多个拦截弹拦截单个大机动目标(如战术弹道导弹),提出了一种基于微分对策理论的多弹协同制导律。建立了多对一的平面追逃运动模型,分析了该模型下的弹目相对运动关系,设计了适用于所有对策参与者的线性二次型性能指标,避免了对非连... 针对多个拦截弹拦截单个大机动目标(如战术弹道导弹),提出了一种基于微分对策理论的多弹协同制导律。建立了多对一的平面追逃运动模型,分析了该模型下的弹目相对运动关系,设计了适用于所有对策参与者的线性二次型性能指标,避免了对非连续性能指标的处理。得出了理想条件下对策各方的闭环最优解,即拦截弹的最优协同拦截策略和目标的最优逃逸策略。仿真结果表明了所提方法的有效性。 展开更多
关键词 多拦截弹 协同制导 微分对策 性能指标 闭环控制
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带有落角约束的导弹纵向平面制导与控制一体化设计 预览
17
作者 杜继贤 《工业控制计算机》 2018年第12期24-26,共3页
为了使导弹在末制导阶段具有更快的响应时间和更小的脱靶量,提出了一种导弹俯仰通道带落角约束的制导控制一体化算法。首先建立了俯仰通道较为合适的一体化模型,并且将系统的非线性状态转换为便于控制算法设计的标准形式。为了消除系统... 为了使导弹在末制导阶段具有更快的响应时间和更小的脱靶量,提出了一种导弹俯仰通道带落角约束的制导控制一体化算法。首先建立了俯仰通道较为合适的一体化模型,并且将系统的非线性状态转换为便于控制算法设计的标准形式。为了消除系统的非匹配不确定性,将滑模控制与反演控制相结合,设计了导弹制导与控制的一体化算法。最后利用Lyapunov定理和Barbalat定理证明了系统全部状态的稳定性和收敛性。仿真结果验证了所设计算法的鲁棒性和有效性。 展开更多
关键词 导弹制导与控制 一体化设计 滑模反演控制
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基于非数据通信的导弹编队制导律算法 预览
18
作者 黄伟 徐建城 +1 位作者 吴华兴 李俊兵 《兵工学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期910-918,共9页
针对无数据链支持的作战条件下,仅利用导弹主动雷达导引头量测的弹间相对位置和相对速度等参数,基于多智能体一致性理论,提出一种适用于解决领从结构导弹编队队形控制问题的制导律算法。该算法在实现过程中无需各弹之间进行数据通信... 针对无数据链支持的作战条件下,仅利用导弹主动雷达导引头量测的弹间相对位置和相对速度等参数,基于多智能体一致性理论,提出一种适用于解决领从结构导弹编队队形控制问题的制导律算法。该算法在实现过程中无需各弹之间进行数据通信,即无需弹间数据链传递编队成员的绝对位置信息,就可实现既定队形的收敛和速度一致。应用代数图论证明了闭环制导控制系统的渐进稳定性,并基于坐标变换和导弹运动学方程,建立了编队控制过程中所需的导弹控制力模型。仿真结果表明该算法有效,适用于导弹编队系统的总体设计。 展开更多
关键词 导弹 制导律 相对运动参数 闭环控制系统 导弹控制力 编队总体设计
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Extended differential geometric guidance law for intercepting maneuvering targets 预览
19
作者 HUANG Jingshuai ZHANG Hongbo +1 位作者 TANG Guojian BAO Weimin 《系统工程与电子技术:英文版》 SCIE EI CSCD 2018年第5期1046-1057,共12页
Without assumptions made on motion states of missile and target,an extended differential geometric guidance law is derived.Through introducing a line of sight rotation coordinate system,the derivation is simplified an... Without assumptions made on motion states of missile and target,an extended differential geometric guidance law is derived.Through introducing a line of sight rotation coordinate system,the derivation is simplified and has more explicit physical significances.The extended law is theoretically applicable to any engagement scenarios.Then,on basis of the extended law,a modified one is designed without the requirement of target acceleration and an approach is proposed to determining the applied direction of commanded missile acceleration.Qualitative analysis is carried out to study the capture performance and a criterion for capture is given.Simulation results indicate the two laws are effective and make up the deficiency that pure proportional navigation suitable for endoatmospheric interceptions cannot deal with high-speed maneuvering targets.Furthermore,the correctness of the criterion is validated. 展开更多
关键词 MISSILE GUIDANCE maneuvering target EXTENDED DIFFERENTIAL GEOMETRIC GUIDANCE law CAPTURE performance proportional navigation
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机动目标拦截新型微分几何制导律设计 预览
20
作者 黄景帅 张洪波 +1 位作者 汤国建 包为民 《系统工程与电子技术》 CSCD 北大核心 2018年第10期2288-2295,共8页
针对大气层内机动目标拦截问题,基于广义微分几何制导体制设计了一种新型的微分几何制导律。与控制视线转率有限时间内收敛不同,采用视线转率随着弹目相对距离减小而渐进收敛的滑模面。鉴于观测器估计目标加速度存在初始尖峰现象,且... 针对大气层内机动目标拦截问题,基于广义微分几何制导体制设计了一种新型的微分几何制导律。与控制视线转率有限时间内收敛不同,采用视线转率随着弹目相对距离减小而渐进收敛的滑模面。鉴于观测器估计目标加速度存在初始尖峰现象,且嵌入观测器的制导律难以证明稳定性,假设目标加速度是具有未知上界的干扰,提出一种双幂次的自适应律对其上界进行估计。通过添加修正项,消除了饱和函数替代符号函数对稳定性的影响,并证明了所设计的制导律是渐进稳定的。仿真结果表明,所设计的新型的微分几何制导律能够有效拦截机动目标,且过载分布均匀、能量消耗少。 展开更多
关键词 导弹制导 机动目标 微分几何制导律 渐进收敛滑模面 双幂次自适应律
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