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ROS框架下移动机器人室内定位导航研究 预览 被引量:1
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作者 谢宇忻 刘延雯 +2 位作者 王铄 蔡俊 吴叶兰 《工业技术创新》 2019年第1期49-53,共5页
应用于移动机器人、基于ROS框架的室内定位导航技术是精准移动的关键。对同时定位与地图构建(SLAM)技术原理进行探析,将视觉SLAM中的实时单目ORB_SLAM优选为关键技术。以轮式机器人为主体搭建移动机器人硬件、软件系统,实现激光传感器... 应用于移动机器人、基于ROS框架的室内定位导航技术是精准移动的关键。对同时定位与地图构建(SLAM)技术原理进行探析,将视觉SLAM中的实时单目ORB_SLAM优选为关键技术。以轮式机器人为主体搭建移动机器人硬件、软件系统,实现激光传感器和单目相机相结合的多传感器融合。在ROS框架下进行相机标定,提高视觉定位精度;通过激光传感器的信息接收与转换,实现激光地图构建。将移动机器人应用于室内环境下进行直线行走实验,误差不超过0.1m,满足预期设计目标。 展开更多
关键词 机器人操作系统(ROS) 激光传感器 单目相机 相机标定 同时定位与地图构建(SLAM) ORB_SLAM
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一种动态场景下语义分割优化的ORB_SLAM2
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作者 王召东 郭晨 《大连海事大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第4期121-126,共6页
为提高ORB_SLAM2在动态环境下位姿估计的准确性,提出使用语义分割剔除分布在人上的移动特征点进而提高位姿准确性的方法.该方法在对输入图像提取ORB特征点的同时,对图像进行语义分割,获得人在图像中的像素点位置,再将这些分布在人上面... 为提高ORB_SLAM2在动态环境下位姿估计的准确性,提出使用语义分割剔除分布在人上的移动特征点进而提高位姿准确性的方法.该方法在对输入图像提取ORB特征点的同时,对图像进行语义分割,获得人在图像中的像素点位置,再将这些分布在人上面的特征点进行剔除,并使用剔除后相对稳定的特征点进行位姿估计.利用改进方法在TUM公共数据集上进行测试,结果表明,改进后的系统能够明显降低动态环境下位姿估计的绝对误差和相对漂移,证明了该方法较原始的ORB_SLAM2系统能够明显提高动态环境下位姿估计的准确性. 展开更多
关键词 语义分割 动态场景 位姿估计 ORB_SLAM2
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