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Bioinspired Closed-loop CPG-based Control of a Robot Fish for Obstacle Avoidance and Direction Tracking 认领
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作者 Jiayong Chen Bo Yin +3 位作者 Chengcai Wang Fengran Xie Ruxu Du Yong Zhong 《仿生工程学报:英文版》 SCIE EI 2021年第1期171-183,共13页
This paper presents a study on bioinspired closed-loop Central Pattern Generator(CPG)based control of a robot fish for obstacle avoidance and direction tracking.The biomimetic robot fish is made of a rigid head with a... This paper presents a study on bioinspired closed-loop Central Pattern Generator(CPG)based control of a robot fish for obstacle avoidance and direction tracking.The biomimetic robot fish is made of a rigid head with a pair of pectoral fins,a wire-driven active body covered with soft skin,and a compliant tail.The CPG model consists of four input parameters:the flapping amplitude,the flapping angular velocity,the flapping offset,and the time ratio between the beat phase and the restore phase in flapping.The robot fish is equipped with three infrared sensors mounted on the left,front and right of the robot fish,as well as an inertial measurement unit,from which the surrounding obstacles and moving direction can be sensed.Based on these sensor signals,the closed-loop CPG-based control can drive the robot fish to avoid obstacles and to track designated directions.Four sets of experiments are presented,including avoiding a static obstacle,avoiding a moving obstacle,tracking a designated direction and tracking a designated direction with an obstacle in the path.The experiment results indicated that the presented control strategy worked well and the robot fish can accomplish the obstacle avoidance and direction tracking effectively. 展开更多
关键词 biomimetic robot fish closed-loop control Central Pattern Generator(CPG) obstacle avoidance direction tracking Copyright c Jilin University 2021.
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Cooperation and Healthy Competition 认领
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《北京周报:英文版》 2021年第12期22-25,共4页
There is potential for China and the United States to work together in many areas and improve global governance. Competition is not an obstacle as long as it is healthy. This was the message from a webinar, Reset and ... There is potential for China and the United States to work together in many areas and improve global governance. Competition is not an obstacle as long as it is healthy. This was the message from a webinar, Reset and Reshape—China-U.S. Relations and Global Governance, held on March 12. Hosted by Beijing Review, the event was attended by experts on China-U.S. relations from both countries. This is an edited excerpt from what they said。 展开更多
关键词 OBSTACLE COMPETITION attended
细水雾系统参数对有障碍物液体火灾灭火效果的影响 认领
3
作者 邓琦 马家辉 陈铁鑫 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2021年第2期225-227,278,共4页
利用FDS数值模拟软件,采取控制变量法设置4组数值模拟,分别研究细水雾系统水滴粒径、雾化角度、喷水强度、喷头高度对火源周围存在无法燃烧或尚未开始燃烧的障碍物情况下灭火效果的影响。研究发现,当火源设置为乙醇池火时,存在障碍物条... 利用FDS数值模拟软件,采取控制变量法设置4组数值模拟,分别研究细水雾系统水滴粒径、雾化角度、喷水强度、喷头高度对火源周围存在无法燃烧或尚未开始燃烧的障碍物情况下灭火效果的影响。研究发现,当火源设置为乙醇池火时,存在障碍物条件下,细水雾系统水滴粒径设置在250~400μm,雾化角度设为120°,喷水强度设为2.0~2.5 L/(min·m^(2)),喷头高度距障碍物1 m时灭火效果较为理想。 展开更多
关键词 细水雾 FDS 数值模拟 灭火效果 障碍物
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障碍物环境下电波传播的分区计算方法 认领
4
作者 李安琪 尹成友 甘泳机 《电波科学学报》 北大核心 2021年第1期87-95,共9页
为研究存在障碍物环境下的电波传播问题,提出利用区域分解原理求解抛物线方程(parabolic equation,PE)的方法.该方法首先建立电波传播的PE数学模型,对障碍物所在区域进行区域分解,对不同区域的场值进行分区计算,即分别使用离散混合傅里... 为研究存在障碍物环境下的电波传播问题,提出利用区域分解原理求解抛物线方程(parabolic equation,PE)的方法.该方法首先建立电波传播的PE数学模型,对障碍物所在区域进行区域分解,对不同区域的场值进行分区计算,即分别使用离散混合傅里叶变换(discrete mixed Fourier transform,DMFT)算法与有限差分(finite difference,FD)算法进行计算,并引入追赶算法提高计算效率,从而实现该情况下空间中整体场值的快速计算.最后,引入矩量法(method of moment,MoM)用于对新算法的精度验证,仿真结果表明两种方法具有较好的一致性.新算法具有适用性强、计算速度快的特点,为求解存在介质障碍物环境下的电波传播问题提供了一种新颖的可靠的途径. 展开更多
关键词 电波传播 障碍物 抛物线方程(PE) 离散混合傅里叶变换(DMFT)算法 有限差分(FD)算法
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Inorganic perovskite/organic tandem solar cells with efficiency over 20% 认领
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作者 Ling Liu Zuo Xiao +1 位作者 Chuantian Zuo Liming Ding 《半导体学报:英文版》 EI CAS 2021年第2期9-12,共4页
The rapid development of perovskite solar cells is beyond our imagination.The power conversion efficiency(PCE)of organic-inorganic hybrid perovskite solar cells has reached 25.5%(https://www.nrel.gov/pv/cell-efficienc... The rapid development of perovskite solar cells is beyond our imagination.The power conversion efficiency(PCE)of organic-inorganic hybrid perovskite solar cells has reached 25.5%(https://www.nrel.gov/pv/cell-efficiency.html).However,the unsatisfactory stability of hybrid perovskites is an obstacle for their commercialization,which results from the volatile and hygroscopic organic cations[1]. 展开更多
关键词 PEROVSKITE INORGANIC OBSTACLE
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Research on Obstacle Detection Method of Urban Rail Transit Based on Multisensor Technology 认领
6
作者 Xiao Tianwen Xu Yongneng Yu Huimin 《人工智能技术学报(英文)》 2021年第1期61-67,共7页
With the rapid development of urban rail transit,passenger traffic is increasing,and obstacle violations are more frequent,and the safety of train operation under high-density traffic conditions is becoming more and m... With the rapid development of urban rail transit,passenger traffic is increasing,and obstacle violations are more frequent,and the safety of train operation under high-density traffic conditions is becoming more and more thought provoking.In order to monitor the train operating environment in real time,this paper first adopts multisensing technology based on machine vision and lidar,which is used to collect video images and ranging data of the track area in real time,and then it performs image preprocessing and division of regions of interest on the collected video.Then,the obstacles in the region of interest are detected to obtain the geometric characteristics and position information of the obstacles.Finally,according to the danger degree of obstacles,determine the degree of impact on the train operation,and use the signal system automatic response ormanual response mode to transmit the detection results to the corresponding train,so as to control the train operation.Through simulation analysis and experimental verification,the detection accuracy and control performance of the detection method are confirmed,which provides safety guarantee for the train operation. 展开更多
关键词 multisensor technology urban rail transit obstacle detection
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护理本科生参与养老机构志愿服务阻碍因素的质性研究 认领
7
作者 蒲海旭 张银华 +2 位作者 陈杨 周志明 罗芮莹 《现代临床护理》 2021年第1期58-63,共6页
目的探讨影响医学院校本科护生参与养老机构志愿服务的阻碍因素,以期为制定相应的干预策略提供研究支持。方法2019年5月—6月,采用目的抽样法,选取19名长期参与养老机构志愿服务的某医学院校本科护生作为研究对象,运用现象学研究法对其... 目的探讨影响医学院校本科护生参与养老机构志愿服务的阻碍因素,以期为制定相应的干预策略提供研究支持。方法2019年5月—6月,采用目的抽样法,选取19名长期参与养老机构志愿服务的某医学院校本科护生作为研究对象,运用现象学研究法对其进行半结构式访谈,并采用Colaizzi分析法指导资料的分析。结果提炼出本科护生参与养老机构志愿服务阻碍因素的3个主题(含8个次主题):沟通交流障碍(语言沟通障碍、老年人负性情绪严重拒绝沟通、年龄代沟);志愿服务与护理学专业关联性低(志愿服务形式单一、实施中医护理存在困难);志愿团队欠缺组织和管理(志愿者流动性大、志愿服务时间安排欠缺合理、学校与养老机构缺乏有效沟通)。结论学校应注重培养护生志愿者的人文关怀和沟通技巧,并加强对其专业知识和技能的系统培训,提升护生志愿者的整体素质;基于老年人需求的基础上,尽量拓宽志愿服务内容和项目,同时建议相关部门构建志愿者服务保障机制,促进护理专业服务项目开展;学校应与养老机构进行联合管理,加强互动和信息共享,完善志愿者监督和激励机制,促进志愿服务的常态化和持续性。 展开更多
关键词 本科护生 养老机构 志愿服务 阻碍因素
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全球视域下成人参与学习的障碍及解决路径——基于GRALE Ⅳ的分析 认领
8
作者 张晓超 陈明昆 《成人教育》 北大核心 2021年第3期1-9,共9页
成人全面而有效地参与学习是保障2030年可持续发展目标实现的关键因素之一。但联合国教科文组织2019年发布的第四份《成人学习与教育全球报告》显示,当前全球范围内成人学习与教育(Adult Learning and Education, ALE)的平均参与率仍然... 成人全面而有效地参与学习是保障2030年可持续发展目标实现的关键因素之一。但联合国教科文组织2019年发布的第四份《成人学习与教育全球报告》显示,当前全球范围内成人学习与教育(Adult Learning and Education, ALE)的平均参与率仍然不高,而且不同国家和地区之间的差异明显,一定程度上影响了可持续发展目标的实现。究其原因主要是成人参与学习的主观意识不强、社会环境欠佳、保障体制待完善等。为破除这些障碍,需从激发成人个体学习意识、构建社会支持系统、塑造有利于成人学习的社会环境出发,帮助更多的成人参与学习和接受教育,促进全球化时代全民学习社会的早日实现。 展开更多
关键词 成人学习 障碍 解决路径
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基于ADS-B的航迹规划算法在无人机飞行管理中的应用 认领
9
作者 徐剑锋 《现代雷达》 北大核心 2021年第1期34-41,共8页
在研究无人机飞行管理过程中,受到广播式自动相关监视(ADS-B)技术监视航空目标的启示,设计了一种以ADS-B技术为基础的无人机航迹规划算法。将场势理论和ADS-B技术相结合,使该算法能够对无人机的飞行进行提前规划和管理。在随后的对比实... 在研究无人机飞行管理过程中,受到广播式自动相关监视(ADS-B)技术监视航空目标的启示,设计了一种以ADS-B技术为基础的无人机航迹规划算法。将场势理论和ADS-B技术相结合,使该算法能够对无人机的飞行进行提前规划和管理。在随后的对比实验和仿真实验中,该文设计的算法在不同障碍数量下,航迹规划一次性成功率虽然略低于当前已有航迹规划算法,但是在规避风险和规划用时方面均优于Muga算法、Tmuga算法以及D15算法。在仿真实验中,该算法也成功地对无人机群在多种障碍下的航迹进行了规划。 展开更多
关键词 无人机 广播式自动相关监视 航迹点 航空监视 障碍
障碍物对隧道火灾中竖井自然排烟效果的影响 认领
10
作者 钟委 韩宁 孙超鹏 《中国安全生产科学技术》 CAS 北大核心 2021年第1期48-53,共6页
为研究障碍物对隧道火灾中竖井自然排烟效果的影响,利用数值模拟方法分析不同的纵向风速和隧道内障碍物所处的不同位置对隧道及竖井内温度场、流场结构的影响,并根据模拟结果计算竖井排出热量。结果表明:随着火源与障碍物纵向距离的改变... 为研究障碍物对隧道火灾中竖井自然排烟效果的影响,利用数值模拟方法分析不同的纵向风速和隧道内障碍物所处的不同位置对隧道及竖井内温度场、流场结构的影响,并根据模拟结果计算竖井排出热量。结果表明:随着火源与障碍物纵向距离的改变,在近火源区域,竖井后方会发生吸穿现象;在中间区域,障碍物后方发生边界层分离,烟气层变厚;在近竖井区域,竖井和负压区的耦合作用使烟气层变薄;排出热量随着纵向风速的增大先增加后减少,临界风速为1.5 m/s。 展开更多
关键词 隧道火灾 数值模拟 竖井排烟 障碍物 FDS
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文章速递改进花朵授粉算法的无线传感器网络部署优化 认领
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作者 王振东 谢华茂 +2 位作者 胡中栋 李大海 王俊岭 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第3期645-656,共12页
针对监测区域内含有障碍物的无线传感器网络(Wireless Sensor Networks,WSNs)异构节点部署优化问题,在花朵授粉算法(FlowerPollinationAlgorithm,FPA)的基础之上,提出了一种改进的花朵授粉算法(Improved Flower Pollination Algorithm,I... 针对监测区域内含有障碍物的无线传感器网络(Wireless Sensor Networks,WSNs)异构节点部署优化问题,在花朵授粉算法(FlowerPollinationAlgorithm,FPA)的基础之上,提出了一种改进的花朵授粉算法(Improved Flower Pollination Algorithm,IFPA)用于改善原有算法收敛速度慢、精度不够高的不足。设计非线性收敛因子以约束原有的缩放因子,采用Tent映射以维持迭代后期种群的多样性,而贪心交叉策略则是以较优的个体辅助较差个体搜索。基准函数实验验证了IFPA具有较好的收敛性能,而WSN部署的仿真实验表明IFPA可得到较高的覆盖率,可节约网络部署成本。 展开更多
关键词 无线传感器网络 覆盖优化 异构节点 障碍物 改进花朵授粉算法
Comparative Revenue, Obstacle Factors and Promoting Strategy of Sprinkling Irrigation in Wheat Field: A Case Study from Yanzhou, Shandong Province in China 认领
12
作者 Xiujuan Wang Weixi Cai Jilian Hu 《农业科学(英文)》 2020年第1期1-16,共16页
This paper takes 30 hm2 wheat sprinkling irrigation land of Yunguo Family Farm in Yanzhou, Shandong Province, China as a sample, and draws a conclusion by comparing it with other households (including individual and l... This paper takes 30 hm2 wheat sprinkling irrigation land of Yunguo Family Farm in Yanzhou, Shandong Province, China as a sample, and draws a conclusion by comparing it with other households (including individual and large households). The conclusions are as follows: wheat sprinkling irrigation has a remarkable water-saving effect and comparative revenue. Water saving efficiency can reach 61.54% and a comprehensive income-increase rate can reach 38.67%. The main factors of increasing income and incentives of saving irrigation by sprinkling irrigation ranks as the following: saving land consolidation and water monitoring labors (accounts for 62.50%), saving land area of wheat bed to increase production and income (accounts for 23.44%), saving water bills (accounts for 14.06%). The incentive effect of water saving is not obvious mainly because the water price is low. The main obstacles to the promotion of sprinkling irrigation by individual household are the uneconomical scale and the barriers of coordination of proxy irrigation. Other large household’s (family farm) obstacles are mainly the instability of land tenure and mixed management. Suggestions on promoting sprinkling irrigation in wheat field: Accelerate land circulation and promote agricultural scale management to create basic scale conditions for spreading sprinkling irrigation;stabilizing farmland management rights as stabilizing farmland contractual rights, thus giving long-term business interests to all kinds of large household owners;guide the development of “scale + specialization” modern family farms;appropriate water saving subsidies should be given according to the positive externality of household water saving;confirm agricultural water rights to household and allow compensated transfer of “surplus water rights”. 展开更多
关键词 Sprinkling Irrigation in Wheat Field COMPARATIVE REVENUE OBSTACLE Factors Promoting STRATEGY SURPLUS Water Transfer
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Avoiding Non-Manhattan Obstacles Based on Projection of Spatial Corners in Indoor Environment 认领
13
作者 Luping Wang Hui Wei 《自动化学报:英文版》 SCIE EI CSCD 2020年第4期1190-1200,共11页
Monocular vision-based navigation is a considerable ability for a home mobile robot. However, due to diverse disturbances, helping robots avoid obstacles, especially nonManhattan obstacles, remains a big challenge. In... Monocular vision-based navigation is a considerable ability for a home mobile robot. However, due to diverse disturbances, helping robots avoid obstacles, especially nonManhattan obstacles, remains a big challenge. In indoor environments, there are many spatial right-corners that are projected into two dimensional projections with special geometric configurations. These projections, which consist of three lines,might enable us to estimate their position and orientation in 3 D scenes. In this paper, we present a method for home robots to avoid non-Manhattan obstacles in indoor environments from a monocular camera. The approach first detects non-Manhattan obstacles. Through analyzing geometric features and constraints,it is possible to estimate posture differences between orientation of the robot and non-Manhattan obstacles. Finally according to the convergence of posture differences, the robot can adjust its orientation to keep pace with the pose of detected non-Manhattan obstacles, making it possible avoid these obstacles by itself. Based on geometric inferences, the proposed approach requires no prior training or any knowledge of the camera’s internal parameters,making it practical for robots navigation. Furthermore, the method is robust to errors in calibration and image noise. We compared the errors from corners of estimated non-Manhattan obstacles against the ground truth. Furthermore, we evaluate the validity of convergence of differences between the robot orientation and the posture of non-Manhattan obstacles. The experimental results showed that our method is capable of avoiding non-Manhattan obstacles, meeting the requirements for indoor robot navigation. 展开更多
关键词 Avoiding obstacle monocular vision NAVIGATION non-Manhattan obstacle spatial corner
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社会行为驱动的疏散仿真方法研究 认领 被引量:1
14
作者 邓媛媛 郑利平 蔡瑞文 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期130-141,共12页
在紧急疏散场景中,个人具有的典型社会属性会对其疏散行为产生影响。将个体对环境的熟悉程度和个体所属团队这2种社会因素引入并应用到人群疏散仿真中,提出一种疏散仿真方法。利用RVO库的实时避碰技术模拟人群的动态运动过程,通过添加... 在紧急疏散场景中,个人具有的典型社会属性会对其疏散行为产生影响。将个体对环境的熟悉程度和个体所属团队这2种社会因素引入并应用到人群疏散仿真中,提出一种疏散仿真方法。利用RVO库的实时避碰技术模拟人群的动态运动过程,通过添加局部目标点以及对局部目标点的选择机制来动态模拟人群不同的社会行为。通过对不同熟悉度的人群以及不同团队数量的人群进行仿真实验,实验结果表明环境熟悉程度和团队因素对疏散时间存在一定影响,仿真结果具有较高真实性。 展开更多
关键词 疏散仿真 环境熟悉度 团队 RVO2(Reciprocal VELOCITY Obstacle)
Dynamic A^*path finding algorithm and 3D lidar based obstacle avoidance strategy for autonomous vehicles 认领
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作者 王小华 Ma Pin +1 位作者 Wang Hua Li Li 《高技术通讯:英文版》 EI CAS 2020年第4期383-389,共7页
This paper presents a novel dynamic A^*path finding algorithm and 3D lidar based local obstacle avoidance strategy for an autonomous vehicle.3D point cloud data is collected and analyzed in real time.Local obstacles a... This paper presents a novel dynamic A^*path finding algorithm and 3D lidar based local obstacle avoidance strategy for an autonomous vehicle.3D point cloud data is collected and analyzed in real time.Local obstacles are detected online and a 2D local obstacle grid map is constructed at 10 Hz/s.The A^*path finding algorithm is employed to generate a local path in this local obstacle grid map by considering both the target position and obstacles.The vehicle avoids obstacles under the guidance of the generated local path.Experiment results have shown the effectiveness of the obstacle avoidance navigation algorithm proposed. 展开更多
关键词 autonomous navigation local obstacle avoidance dynamic A*path finding algorithm point cloud processing local obstacle map
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基于声波测量的倒车雷达障碍物测距算法研究 认领
16
作者 姬冠妮 《电子设计工程》 2020年第16期73-76,81,共5页
为了克服现有障碍物测距算法存在相对误差较大的问题,提出基于声波测量的倒车雷达障碍物测距算法。引入声波测量技术,分析声波信号衰减幅度。以此为基础,采用对比分析方法选择声波障碍物测距模式,基于最大似然法融合声波障碍物测距信号... 为了克服现有障碍物测距算法存在相对误差较大的问题,提出基于声波测量的倒车雷达障碍物测距算法。引入声波测量技术,分析声波信号衰减幅度。以此为基础,采用对比分析方法选择声波障碍物测距模式,基于最大似然法融合声波障碍物测距信号,通过卡尔曼滤波算法优化声波障碍物测距信号融合结果,计算车辆与障碍物之间的距离,实现基于声波测量的倒车雷达障碍物测距算法研究。通过实验结果显示:与现有的倒车雷达障碍物测距算法相比较,提出的倒车雷达障碍物测距算法极大的降低了测距相对误差,充分说明提出的倒车雷达障碍物测距算法具备更好的测距效果。 展开更多
关键词 声波测量 倒车雷达 障碍物 测距
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智能轮椅越障能力的计算及Adams仿真分析及试验研究 认领
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作者 王宝玉 《机械研究与应用》 2020年第6期78-80,84,共4页
进行了不同工况下智能轮椅垂直越障能力的理论分析和Adams仿真分析,建立了智能轮椅结构参数与垂直越障能力的关系,并进行了轮椅越障能力试验验证,验证了理论分析和Adams仿真分析的可靠性。此次研究结论对智能轮椅的通过性开发设计提供... 进行了不同工况下智能轮椅垂直越障能力的理论分析和Adams仿真分析,建立了智能轮椅结构参数与垂直越障能力的关系,并进行了轮椅越障能力试验验证,验证了理论分析和Adams仿真分析的可靠性。此次研究结论对智能轮椅的通过性开发设计提供了一种有效的现代化手段。 展开更多
关键词 智能轮椅 动力学 越障 ADAMS 试验
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融合修正OTSU和中值滤波的水上航行器障碍物视觉分割 认领
18
作者 吴政峰 张政 +3 位作者 袁明新 娄虎 赵泽钰 戴现令 《兵工自动化》 2020年第7期16-19,共4页
为进一步提高水上航行器视觉避障时图像分割的精确性,提出融合修正OTSU和中值滤波的水上航行器障碍物图像分割算法。利用修正系数将原始图像从RGB模型转换为Y、Cb、Cr色度值修正的模型,进行修正OTSU的阈值分割,对分割后的二值图像实行... 为进一步提高水上航行器视觉避障时图像分割的精确性,提出融合修正OTSU和中值滤波的水上航行器障碍物图像分割算法。利用修正系数将原始图像从RGB模型转换为Y、Cb、Cr色度值修正的模型,进行修正OTSU的阈值分割,对分割后的二值图像实行自适应中值滤波降噪处理,并对3种水上障碍物识别算法进行测试。结果表明:与加权Otsu算法和改进阈值分割算法对比,该算法可以将检测目标区域占比稳定在80%以上,并将干扰噪声区域占比降低至28.5%,说明算法有效、可行。 展开更多
关键词 水上航行器 障碍物 视觉分割 修正OTUS 中值滤波
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基于差分量子退火算法的农用无人机路径规划方法 认领 被引量:3
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作者 严炜 龙长江 李善军 《华中农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期180-186,共7页
为解决不规则区域内农用无人机植保作业问题,以农用无人机的总飞行距离和多余覆盖率为指标建立模型,将无人机的植保作业航向角作为优化目标,并考虑有障碍物下的情形,采用差分进化算法(different evolution algorithm,DE)与量子退火算法(... 为解决不规则区域内农用无人机植保作业问题,以农用无人机的总飞行距离和多余覆盖率为指标建立模型,将无人机的植保作业航向角作为优化目标,并考虑有障碍物下的情形,采用差分进化算法(different evolution algorithm,DE)与量子退火算法(quantum annealing algorithm,QA)融合的方法对应用模型进行求解,分析算法的执行过程并进行MATLAB仿真试验。结果显示:在设定的不含障碍物农田区域环境下,相较于未规划与差分进化算法规划情况,采用差分量子退火算法(differential evolution algorithm-quantum annealing,DEQA)时无人机总的飞行距离分别减少101.52、73.00 m,转弯路径分别减少43.02、43.10 m,多余覆盖率分别减少22.25%和12.79%;在设定的含障碍物农田区域环境下,相较于未规划与差分进化算法规划情况,采用差分量子退火算法时无人机总的飞行距离分别减少73.24、24.54 m,转弯路径分别减少52.50、12.72 m,多余覆盖率分别减少72.34%、23.52%,其余指标均有所下降。仿真结果表明,采用差分量子退火算法能够完成农田区域路径规划问题,可为农用无人机路径规划提供技术支持。 展开更多
关键词 农用无人机 植保无人机 路径规划 差分量子退火算法 植保机械 飞行距离 覆盖率 障碍物
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人工势场法局部极小值的研究 认领
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作者 郜辉 吕志刚 +4 位作者 王宾 夏开成 毛琳 王辛 李彬 《机械与电子》 2020年第12期24-28,共5页
以人工势场法的局部极小值问题为研究对象,对人工势场法局部极小值进行算法改进。首先,研究了人工势场法的原理,分析了产生局部极小值的原因;其次,对增加障碍物斥力、“绕墙走”方式、自动添加子目标点、手动添加子目标点等4种方法进行... 以人工势场法的局部极小值问题为研究对象,对人工势场法局部极小值进行算法改进。首先,研究了人工势场法的原理,分析了产生局部极小值的原因;其次,对增加障碍物斥力、“绕墙走”方式、自动添加子目标点、手动添加子目标点等4种方法进行了理论分析;最后,使用MATLAB对4种解决方法进行了仿真验证,结果表明手动添加子目标点的改进方式较优。 展开更多
关键词 人工势场法 局部极小点 子目标点 障碍物
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