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利用捷联导引头打击机动目标的自抗扰制导律设计 认领
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作者 顾凯 金岳 刘新宇 《航天控制》 CSCD 北大核心 2020年第2期38-43,50,共7页
针对导弹制导系统中存在模型不确定性和目标机动信息难以获取等特点,提出了一种线性自抗扰(LADRC)制导律的设计方法。该方法以捷联导引头弹目视线角为输入量,对控制对象模型已知部分进行前馈补偿,对控制对象模型的不确定部分和目标的未... 针对导弹制导系统中存在模型不确定性和目标机动信息难以获取等特点,提出了一种线性自抗扰(LADRC)制导律的设计方法。该方法以捷联导引头弹目视线角为输入量,对控制对象模型已知部分进行前馈补偿,对控制对象模型的不确定部分和目标的未知信息通过线性扩张状态观测器(LESO)进行估计并予以动态补偿,对改造后的系统再利用比例微分(PD)控制,完成制导律的设计。该方法无需获取目标运动加速度即可实现对加速运动机动目标的打击。仿真结果表明,弹道末端需用过载小于导弹的最大可用过载,脱靶量满足指标要求,具有很高的工程应用价值。 展开更多
关键词 机动目标 线性自抗扰制导律 线性扩张状态观测器 PD控制
基于干扰观测器的运载火箭助推段姿态控制 认领
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作者 胡冠杰 郭建国 贾生伟 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2020年第3期15-20,共6页
针对刚体运载火箭助推飞行段的姿态控制问题,提出了一种基于干扰观测器的自适应滑模控制方法。首先,根据姿态动力学模型建立了面向姿态控制的通用模型。其次,针对通用模型中参数不确定性和外界干扰,设计了干扰观测器实时观测后补偿到自... 针对刚体运载火箭助推飞行段的姿态控制问题,提出了一种基于干扰观测器的自适应滑模控制方法。首先,根据姿态动力学模型建立了面向姿态控制的通用模型。其次,针对通用模型中参数不确定性和外界干扰,设计了干扰观测器实时观测后补偿到自适应滑模控制器中,并结合Lyapunov稳定性理论分析了控制器的稳定性。最后,对比传统的PD控制器,在模拟大气环境中进行了姿态控制系统仿真。仿真结果表明,该方法与传统控制方法相比,控制精度和鲁棒性显著提高。 展开更多
关键词 运载火箭 干扰观测器 自适应滑模控制 PD控制 LYAPUNOV稳定性
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移动机器人的最优轨迹跟踪控制研究 认领
3
作者 丁力 吴洪涛 +1 位作者 李兴成 周宇 《机械设计与制造》 北大核心 2020年第2期271-274,共4页
针对移动机器人在复杂环境下的路径规划与轨迹跟踪控制,提出了一种最优轨迹跟踪控制方法。首先,通过理论分析给出了移动机器人的运动学模型和对避障问题的描述,推导出了位置与姿态方程以及目标函数表达式;其次,介绍了萤火虫算法的寻优机... 针对移动机器人在复杂环境下的路径规划与轨迹跟踪控制,提出了一种最优轨迹跟踪控制方法。首先,通过理论分析给出了移动机器人的运动学模型和对避障问题的描述,推导出了位置与姿态方程以及目标函数表达式;其次,介绍了萤火虫算法的寻优机制,并采用广义方向学习策略来改进原算法的性能;同时,引入NUBRS曲线来光滑处理局部路径,缩短总路径长度;进而,将移动机器人系统分成位置与姿态两个控制环,分别设计PD控制律来实现其稳定的轨迹跟踪控制;最后,通过仿真与实验验证了所提方法的有效性,结果表明:(1)改进后的萤火虫算法能够为移动机器人规划出一条避障且可行走的轨迹;(2)基于PD控制策略,移动机器人能够有效地实现轨迹跟踪。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 轨迹跟踪控制 PD控制 萤火虫算法
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基于PD控制的四旋翼无人机着陆控制研究 认领
4
作者 宋志强 方武 刘孝赵 《计算机应用与软件》 北大核心 2020年第9期324-327,共4页
针对四旋翼无人机智能应用中的自主着陆问题,设计一种着陆控制算法。基于四旋翼无人机之动力学模型,设计双环PD控制算法,外环控制其位置,内环控制姿态。将外环产生的两个中间指令信号传递给内环,内环通过其内环控制律实现对两个指令信... 针对四旋翼无人机智能应用中的自主着陆问题,设计一种着陆控制算法。基于四旋翼无人机之动力学模型,设计双环PD控制算法,外环控制其位置,内环控制姿态。将外环产生的两个中间指令信号传递给内环,内环通过其内环控制律实现对两个指令信号的跟踪;通过调整内外环增益系数,使内环收敛速度快于外环收敛速度,保证闭环系统的稳定性。仿真结果验证了该控制方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 PD控制 四旋翼无人机 着陆控制 仿真
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基于复合控制策略的直线伺服系统位置控制研究 认领
5
作者 苏明垢 纪科辉 +2 位作者 赵新龙 鲁文其 王秀锋 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第4期105-109,共5页
针对传统的采用三闭环控制结构的直线伺服系统存在的响应滞后、容易超调的问题,设计了永磁直线同步电机的位置-电流双环控制系统。对PD调节器与前馈、微分负反馈相结合的新型复合位置控制器进行了研究。在分析了微分负反馈增益参数对直... 针对传统的采用三闭环控制结构的直线伺服系统存在的响应滞后、容易超调的问题,设计了永磁直线同步电机的位置-电流双环控制系统。对PD调节器与前馈、微分负反馈相结合的新型复合位置控制器进行了研究。在分析了微分负反馈增益参数对直线伺服系统的影响的基础上,对比了该控制器与传统三环结构的性能差异。仿真与实验结果表明,所设计的位置-电流双环控制系统相比于传统三环控制结构,动态响应更快,超调量更小,在对速度控制要求较低的点位位置伺服控制场合中具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 直线伺服 复合控制 直线电机 PD调节器 位置控制
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预设性能控制算法对机械臂运动控制的改进 认领
6
作者 赵京 王炎 陈雨青 《工程科学与技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期140-147,共8页
PD控制是在工业生产过程控制中,应用比较广泛,结构最简单的控制策略之一。传统的PD控制侧重于控制系统的稳态性能,而对系统的动态性能(包括超调量和收敛速度等)控制不够,如果想要提高响应速度就会使超调量变大,加剧响应振荡;如果想要超... PD控制是在工业生产过程控制中,应用比较广泛,结构最简单的控制策略之一。传统的PD控制侧重于控制系统的稳态性能,而对系统的动态性能(包括超调量和收敛速度等)控制不够,如果想要提高响应速度就会使超调量变大,加剧响应振荡;如果想要超调量小,可能又会使响应速度变慢。响应速度与超调量似乎是一对比较矛盾的性能参数,单纯使用传统的PD控制,很难做到提高响应速度的同时降低超调量。所谓预设性能控制,指的是控制误差的收敛速度及超调量满足预先设定的条件,同时把控制误差收敛到一个预先指定的比较小的区域内。本文将PD控制与预设性能控制相结合,利用简单的PD控制结构和以对数形式误差变换为基础的预设性能函数来设计机械臂运动控制器,该控制器在设计的过程中可以预先设定稳态误差,而不像传统的PD控制器要通过多次的参数整定及调试后才能逐步减少控制误差。因此,本文提出的控制算法设计过程较简洁方便,具有较精确的控制精度和较快的响应速度,同时还能把超调量控制在合理的范围内。通过空间三关节机械臂的建模仿真分析,改进后的预设性能PD控制与传统PD控制相比,响应速度提高了40%左右,超调量减少了10%左右。通过4自由度Dobot机械臂的样机实验分析,改进后的预设性能PD控制与传统PD控制相比较,响应速度提高了20%左右,超调量减少了5%左右,因此该算法对控制系统动态响应性能的改善是比较明显的。 展开更多
关键词 机械臂 预设性能函数 运动控制 PD控制
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全功能小车型轨道式集装箱起重机辅助电机自动控制研究 认领
7
作者 谭兴福 刘春明 《起重运输机械》 2020年第12期32-36,共5页
通过对全功能小车型轨道式集装箱起重机主钢丝绳和辅助钢丝绳空间关系建模,求出主钢丝绳和辅助钢丝绳绳长的空间表达式,计算出辅助电机速度给定与主起升速度给定之间的关系,实现了辅助钢丝绳和主钢丝绳的同步控制。为实现吊具的微动控制... 通过对全功能小车型轨道式集装箱起重机主钢丝绳和辅助钢丝绳空间关系建模,求出主钢丝绳和辅助钢丝绳绳长的空间表达式,计算出辅助电机速度给定与主起升速度给定之间的关系,实现了辅助钢丝绳和主钢丝绳的同步控制。为实现吊具的微动控制,对辅助钢丝绳进行求导,计算出吊具微动速度与辅助钢丝绳收放速度之间的关系,并采用PD控制技术对吊具微动速度进行控制。最后进行实地测试,经测试该类型场桥可以满足自动化需要。 展开更多
关键词 轨道式集装箱起重机 全功能小车 PD控制 微动控制
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风电机组虚拟惯量一阶自抗扰控制研究 认领
8
作者 王义 江汉红 邢鹏翔 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期153-163,共11页
为改善独立微网中由于系统惯量小导致的频率暂态稳定性差的问题,该文研究利用风电机组虚拟惯量参与调频的控制算法。首先,分析风电机组虚拟惯量控制(VIC)机理和其存在转速快速恢复和超调过程造成调频能力下降的问题,并说明传统比例微分(... 为改善独立微网中由于系统惯量小导致的频率暂态稳定性差的问题,该文研究利用风电机组虚拟惯量参与调频的控制算法。首先,分析风电机组虚拟惯量控制(VIC)机理和其存在转速快速恢复和超调过程造成调频能力下降的问题,并说明传统比例微分(PD)控制的原理;然后,利用系统频率动态响应方程,推导虚拟惯量一阶自抗扰控制(ADRC)的设计过程;最后,通过仿真和实验验证得出ADRC比PD控制优势在于能降低转速恢复速度和抑制转速超调,能更充分的释放虚拟惯量,因此ADRC进一步减小了微网暂态频率偏差和稳定时间。 展开更多
关键词 风电机组 自抗扰控制 虚拟惯量控制 PD控制 直驱式永磁同步发电机 转速恢复
基于BP神经网络的三轴增稳云台自抗扰控制 认领
9
作者 刘欣 罗晓曙 赵书林 《广西师范大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2020年第2期115-120,共6页
针对三轴增稳云台伺服系统非线性特性,以及PD控制抗扰能力差,自抗扰控制器由于参数众多而导致整定过程耗时且费力的缺陷,本文利用BP神经网络的全局逼近能力和自我学习能力,将其与自抗扰控制器组成复合控制器,对自抗扰控制器的所有关键... 针对三轴增稳云台伺服系统非线性特性,以及PD控制抗扰能力差,自抗扰控制器由于参数众多而导致整定过程耗时且费力的缺陷,本文利用BP神经网络的全局逼近能力和自我学习能力,将其与自抗扰控制器组成复合控制器,对自抗扰控制器的所有关键参数进行自整定寻优,应用于含Stribeck摩擦模型的三轴增稳云台伺服系统。仿真结果表明:该方法用于自动整定参数可行有效,与PD控制和参数固定的常规自抗扰控制器相比,具有更高的控制精度和更强的抗扰能力,对提高增稳云台的性能具有较好的应用价值。 展开更多
关键词 增稳云台 伺服系统 PD控制 自抗扰控制 BP神经网络
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两轮自平衡车控制系统设计 认领 被引量:1
10
作者 黄健 吕林涛 《传感器与微系统》 CSCD 2020年第1期95-97,101共4页
将两轮自平衡控制分为平衡、速度、转向进行处理,将平衡控制作为主要控制对象,将速度、方向控制作为干扰,对速度和转向的控制尽可能平滑,以免破坏平衡。通过理论分析建立了动力学方程,得到了各部分控制框图和传递函数。设计中用MPU6050... 将两轮自平衡控制分为平衡、速度、转向进行处理,将平衡控制作为主要控制对象,将速度、方向控制作为干扰,对速度和转向的控制尽可能平滑,以免破坏平衡。通过理论分析建立了动力学方程,得到了各部分控制框图和传递函数。设计中用MPU6050测量车模的旋转角度、角速度、加速度,用编码器测量电机转速,构建了反馈系统。软件设计中用卡尔曼滤波器消除干扰,用PD算法很好地控制了平衡、速度、转向。 展开更多
关键词 两轮自平衡车 比例-微分(PD)控制 MPU6050芯片
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非线性跟踪微分器在光电吊舱跟踪系统中的应用研究 认领
11
作者 魏志强 程勇策 +1 位作者 辛林杰 马希超 《电视技术》 2020年第4期39-43,共5页
针对光电吊舱跟踪过程中出现的滞后或超调问题,引入非线性跟踪微分器,实现跟踪微分器PD控制。详细介绍了非线性跟踪微分器的实现原理,建立了基于跟踪微分器PD位置控制模型,既可对给定信号进行滤波,避免引入噪声,又能为给定阶跃输入信号... 针对光电吊舱跟踪过程中出现的滞后或超调问题,引入非线性跟踪微分器,实现跟踪微分器PD控制。详细介绍了非线性跟踪微分器的实现原理,建立了基于跟踪微分器PD位置控制模型,既可对给定信号进行滤波,避免引入噪声,又能为给定阶跃输入信号安排过渡过程,减少调节时间,实现输入信号平滑,避免控制系统过冲。仿真试验表明,同传统PD控制相比,非线性跟踪微分器PD控制跟踪精度提高近5倍。 展开更多
关键词 光电吊舱 非线性跟踪微分器 跟踪系统 PD控制
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基于模糊PD算法的竞速小车过弯策略研究 认领
12
作者 谢智阳 庞项文 《韶关学院学报》 2020年第6期43-48,共6页
为解决竞速小车在竞速赛中快速稳定通过各种复杂弯道,设计了一种基于开源硬件Arduino单片机和模糊PD算法的低成本竞速小车系统,系统主要由Arduino UNO单片机、八路光电传感器探测模块、陀螺仪模块、红外避障传感器等组成.为得到最优过... 为解决竞速小车在竞速赛中快速稳定通过各种复杂弯道,设计了一种基于开源硬件Arduino单片机和模糊PD算法的低成本竞速小车系统,系统主要由Arduino UNO单片机、八路光电传感器探测模块、陀螺仪模块、红外避障传感器等组成.为得到最优过弯策略,实验过程中分别采用了普通条件判断算法、固定参数PID算法和模糊PD算法进行实验测试分析,实验表明,竞速小车运用上述3种算法跑完赛道的时间分别为55 s、41 s和32 s;结果表明,采用模糊PD算法的竞速小车能较好的适应直道和多种弯道,且速度最快. 展开更多
关键词 竞速小车 弯道 控制策略 模糊PD
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井下搜救机器人微行程液压系统设计与研究 认领
13
作者 宋慧 王刚 +1 位作者 宗成国 法元梅 《煤矿机械》 北大核心 2020年第8期6-9,共4页
井下搜救机器人的控制精度是实现复杂救援任务的关键。针对执行机构的主定位和副定位要求,设计出一种微行程液压控制系统,移除伺服阀元件,增加伺服电机和位移放大液压缸,通过PD控制,其动力台可到达μm级运动精度。基于AMESim建立液压仿... 井下搜救机器人的控制精度是实现复杂救援任务的关键。针对执行机构的主定位和副定位要求,设计出一种微行程液压控制系统,移除伺服阀元件,增加伺服电机和位移放大液压缸,通过PD控制,其动力台可到达μm级运动精度。基于AMESim建立液压仿真模型,研究不同油液弹性模量、油液黏度、蓄能器体积和蓄能器压力条件下的动力台位移量随时间变化规律,并进行实验验证。研究结果表明,微行程控制的精度和稳定性非常高,通过增大油液弹性模量和油液黏度可有效地提升液压系统响应效率。 展开更多
关键词 液压系统 液压缸 液压仿真 微行程 PD控制
基于模糊PD的运载火箭姿态控制系统设计 认领
14
作者 刘乾 《农业装备与车辆工程》 2020年第5期96-99,共4页
模糊控制系统设计简单,对系统的不确定性和内外干扰具有较强鲁棒性,但是稳态精度差,尤其是在平衡点附近存在盲区。为了弥补不足,将模糊控制和经典PD控制相结合,提出一种模糊PD姿态控制系统设计方法,设计了运载火箭姿态控制系统。
关键词 运载火箭 姿态控制 模糊PD 仿真
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基于速度观测的电磁轴承飞轮转子系统振动控制策略 认领
15
作者 马航 陈亮亮 +3 位作者 冯惊鸿 杨谊华 伍家驹 邱天 《南昌航空大学学报:自然科学版》 CAS 2020年第2期1-6,共6页
高速飞轮储能系统广泛采用电磁轴承作为转子支撑部件。PD控制是常用的电磁轴承飞轮转子系统的振动控制策略,传统的PD控制策略通过对转子位移信号的微分运算来获取阻尼控制信号,但微分运算易引入噪声干扰。噪声干扰使得飞轮转子系统的阻... 高速飞轮储能系统广泛采用电磁轴承作为转子支撑部件。PD控制是常用的电磁轴承飞轮转子系统的振动控制策略,传统的PD控制策略通过对转子位移信号的微分运算来获取阻尼控制信号,但微分运算易引入噪声干扰。噪声干扰使得飞轮转子系统的阻尼不足,影响其振动控制性能,甚至引起系统失稳。针对此问题,提出了一种基于速度观测的新型PD控制策略,通过速度观测器得到阻尼控制信号,增强了控制系统的抗噪声干扰能力。介绍了新型PD控制策略的基本原理,并借助仿真和实验验证了新控制系统的性能,结果表明,基于速度观测的PD控制策略比传统的PD控制具有更强的抗噪声干扰能力及更宽的稳定域。 展开更多
关键词 电磁轴承 飞轮储能 速度观测 PD控制
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基于模糊死区补偿的曲面加工机器人PD控制研究 认领
16
作者 朱海燕 刘备 《机械》 2020年第1期46-50,80共6页
针对曲面加工机器人中的死区,提出了一种基于模糊补偿的PD控制算法,该算法用模糊死区补偿器实现机器人中的死区补偿,PD控制算法用于机器人关节的轨迹控制,从而消除死区对机器人轨迹控制的影响;为了验证该算法的有效性,在MATLAB仿真平台... 针对曲面加工机器人中的死区,提出了一种基于模糊补偿的PD控制算法,该算法用模糊死区补偿器实现机器人中的死区补偿,PD控制算法用于机器人关节的轨迹控制,从而消除死区对机器人轨迹控制的影响;为了验证该算法的有效性,在MATLAB仿真平台进行了数字化仿真,仿真结果表明:与传统的PD控制算法相比,本文所提出的基于模糊死区补偿的PD控制算法能够有效的对机器人中的死区进行补偿,提高了曲面加工机器人的位置精度,减少了位置误差,从而提高了加工精度。 展开更多
关键词 曲面加工 死区 模糊死区补偿 PD控制 MATLAB仿真
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土下作物自动对行挖掘收获试验台研制 认领
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作者 王申莹 胡志超 +3 位作者 陈有庆 顾峰玮 彭宝良 吕小莲 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期29-37,共9页
为了提高土下作物机械化收获质量和效率,解决土下作物收获机械田间试验成本高、效率低、数据采集不便且受天气因素影响大等问题,该研究设计了一种土下作物机械收获自动对行挖掘试验台。该试验台主要由传动装置、速度调节装置、偏离行中... 为了提高土下作物机械化收获质量和效率,解决土下作物收获机械田间试验成本高、效率低、数据采集不便且受天气因素影响大等问题,该研究设计了一种土下作物机械收获自动对行挖掘试验台。该试验台主要由传动装置、速度调节装置、偏离行中心距调节装置、块根固定及株距调节装置、偏离探测装置、液压纠偏执行机构和挖掘模拟装置以及测控系统和液压系统组成。在分析试验台工作原理的基础上,进行了关键部件的结构设计及参数确定,设计了集成角度传感器、位移传感器、速度传感器的机电液一体化测控系统。以甜菜收获为研究对象,以株距、偏离行中心距离和前进速度为试验因素,以漏挖率为指标进行试验台准确性田间对比正交试验。试验结果表明,在不同前进速度、偏离行中心距离、株距等参数组合下,试验台试验漏挖率为2.33%~2.72%,田间试验漏挖率为2.38%~2.92%。与田间试验相比,漏挖率绝对偏差率范围为2.10%~6.85%,平均偏差率为3.67%,且漏挖率越大,偏差率越大,试验台具有较好的准确性。该研究可为甜菜、萝卜、土豆等土下作物的自动对行挖掘收获系统设计提供参考。 展开更多
关键词 农业机械 收获 土下作物 试验台 自动对行 双阈值 PD控制
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电液伺服振动试验台控制策略研究 认领 被引量:1
18
作者 高杨 巩明德 +1 位作者 赵保强 干伟灿 《汽车文摘》 2019年第10期45-50,共6页
建立单作动器阀控单作用液压缸的数学模型,设计了PD控制器和基于位移、速度、加速度3种反馈变量的三状态控制器,并对比分析了两种控制策略。理论分析和仿真计算表明三状态控制策略在拓展系统频宽的同时,有助于改善系统动态特性,使电液... 建立单作动器阀控单作用液压缸的数学模型,设计了PD控制器和基于位移、速度、加速度3种反馈变量的三状态控制器,并对比分析了两种控制策略。理论分析和仿真计算表明三状态控制策略在拓展系统频宽的同时,有助于改善系统动态特性,使电液伺服振动试验台满足更多试验需求。 展开更多
关键词 振动台 三状态控制 PD控制 电液伺服控制
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2-DOF关节型机器人轨迹的PCH与PD协调控制 认领
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作者 迟洁茹 于海生 +2 位作者 杨杰 牛欢 张启杲 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第5期916-921,共6页
针对二自由度关节型机器人轨迹跟踪控制系统单独使用一种控制方法难以实现快速高效、高精度的问题,设计了基于端口受控哈密顿(PCH)系统与传统PD算法协调控制的方案。端口受控哈密顿(PCH)控制用于确保系统的稳定性问题,传统PD控制主要用... 针对二自由度关节型机器人轨迹跟踪控制系统单独使用一种控制方法难以实现快速高效、高精度的问题,设计了基于端口受控哈密顿(PCH)系统与传统PD算法协调控制的方案。端口受控哈密顿(PCH)控制用于确保系统的稳定性问题,传统PD控制主要用于提高系统响应的快速性问题。采用指数函数作为协调函数以实现协调控制策略,从而适应二自由度机器人的误差扰动。该系统既实现了位置信号的快速跟踪,又使机器人的输出信号控制在较高的误差精度范围内。经仿真验证表明,当机器人的机械系统存在建模误差时,采用端口受控哈密顿与传统PD算法协调控制器的二自由度关节型机器人位置控制系统有效的结合了两种控制方法的优点,该系统的动态性能与稳态性能优良,且能够快速消除误差。 展开更多
关键词 关节型机器人 端口受控哈密顿 PD控制 轨迹跟踪控制
鲁棒PD+卫星姿态快速机动控制器设计 认领
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作者 李由 孙兆伟 叶东 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期703-709,共7页
针对控制力矩与角速度受限情形下的卫星姿态快速机动的控制问题,本文对传统PD控制器进行了改进,采用姿态机动的匀速与减速运动过程的方法大幅度提升系统收敛速率,设计PD+控制器使得系统状态能够沿着期望的滑模面进行运动,并通过构造Lyap... 针对控制力矩与角速度受限情形下的卫星姿态快速机动的控制问题,本文对传统PD控制器进行了改进,采用姿态机动的匀速与减速运动过程的方法大幅度提升系统收敛速率,设计PD+控制器使得系统状态能够沿着期望的滑模面进行运动,并通过构造Lyapunov函数对其进行证明,从而实现对PD控制器收敛时间的估计,并实现40%以上的系统收敛时间提升。在存在转动惯量不确定性与外部干扰力矩的情形下设计PD+控制器实现对于未知扰动的抑制。同时考虑到卫星正常运行对于姿态角速度与控制力矩的限制,证明了姿态控制参数与角速度范数之间的关系,给出了控制力矩与角速度受限情形下的控制律。最后通过数值仿真验证本文提出控制算法的有效性。 展开更多
关键词 姿态控制 姿态快速机动 PD+ 鲁棒控制 时间较优 输出力矩受限 角速度受限 LYAPUNOV方法
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