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机器人辅助三叉神经半月节的穿刺精度研究 预览
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作者 朱建华 王晶 +1 位作者 刘筱菁 郭传瑸 《北京大学学报:医学版》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期973-976,共4页
目的:验证自主研发的穿刺机器人辅助三叉神经半月节穿刺的精确性及可行性。方法:使用仿真头颅模型作为研究对象,橡皮泥模拟软组织,术前对模型进行锥形束CT(cone beam CT,CBCT)扫描,将影像数据导入计算机的术前设计系统,分割卵圆孔作为... 目的:验证自主研发的穿刺机器人辅助三叉神经半月节穿刺的精确性及可行性。方法:使用仿真头颅模型作为研究对象,橡皮泥模拟软组织,术前对模型进行锥形束CT(cone beam CT,CBCT)扫描,将影像数据导入计算机的术前设计系统,分割卵圆孔作为目标点,选取“皮肤进针点”后生成穿刺路径。将模型固定于模拟手术床的实验台,使用点配准的方式完成系统配准,发送穿刺路径数据至机器人控制器,经过医生确认穿刺路径后,在导航引导下机器人系统自动完成穿刺手术操作。穿刺完成后导航仪获取针尖即刻位置坐标,通过配准矩阵转换,计算针尖点与设计靶点的几何距离对穿刺精度进行术中验证,将穿刺针从执行器末端松解,对模型进行CBCT扫描再次获取术后图像数据,将术前、术后头颅进行图像融合,选取术后图像中针尖坐标数据,经过配准矩阵转换,计算针尖点与设计靶点的几何距离进行术后精度验证。采用IBM SPSS Statistics 20统计软件,以配对t检验方法对术中导航验证精度与术后图像融合验证精度进行统计学分析。结果:20例穿刺手术均一次成功穿过卵圆孔,术中导航验证平均穿刺误差为(0.56±0.07)mm,术后图像融合验证平均穿刺误差为(1.49±0.14)mm,差异有统计学意义(P<0.001)。结论:机器人辅助三叉神经半月节穿刺手术高效、可靠,导航精度是影响机器人辅助穿刺手术的重要因素。 展开更多
关键词 机器人 手术 计算机辅助 三叉神经痛
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骨科手术机器人辅助微创治疗骨盆环损伤108例临床分析
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作者 刘华水 段升军 +8 位作者 赵国辉 张朕 朱礼明 王学光 贾逢爽 刘士懂 刘珉岑 李明 陈华 《山东大学学报:医学版》 CAS 北大核心 2019年第11期52-59,64,共9页
目的探讨骨科手术机器人辅助微创治疗骨盆环损伤手术策略和技巧,以及开展该手术应注意的问题。方法回顾性分析骨科手术机器人辅助微创治疗骨盆环损伤患者108例临床资料,其中男71例,女37例,21~79岁,平均41.6岁;单纯前环损伤6例,前后环联... 目的探讨骨科手术机器人辅助微创治疗骨盆环损伤手术策略和技巧,以及开展该手术应注意的问题。方法回顾性分析骨科手术机器人辅助微创治疗骨盆环损伤患者108例临床资料,其中男71例,女37例,21~79岁,平均41.6岁;单纯前环损伤6例,前后环联合损伤102例。根据骨折类型、程度、复位效果和骨性通道情况制定手术方案。记录手术并发症及疗效。结果 6例单纯前环损伤患者行机器人辅助经皮耻骨支螺钉固定;7例后环损伤合并耻骨联合分离患者行"杂交手术";40例后环损伤合并单侧前环损伤患者行机器人辅助经皮空心螺钉骶髂关节、耻骨支固定;55例后环损伤合并双侧前环损伤患者,14例单纯螺钉固定,24例联合INFIX固定,17例"杂交手术"。机器人辅助共置入螺钉344枚,其中326枚一次置钉成功并位置满意。平均手术时间106 min,平均透视29.2次,每枚螺钉平均透视时间6.1 s。18枚导钉置入位置不满意,6枚位于骨性通道内未二次规划置钉,7枚切出,4枚穿透骨皮质经重新规划直到位置满意并完成置钉,1枚穿透耻骨皮质导致"死亡之冠"出血,改为"杂交手术"。术后随访平均4.2个月,固定失败2例。末次随访Majeed评分平均89.4分。结论根据骨盆环损伤类型制定不同的手术策略,掌握一定的手术技巧,机器人辅助手术为骨盆环损伤的微创治疗提供新的方式。 展开更多
关键词 骨盆 骨折固定术 机器人 外科手术 微创
基于众为兴AR6520机器人与AVS视觉定位的不同工件分拣系统研究 预览
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作者 周尧鑫 《河南科技》 2019年第19期38-40,共3页
本文通过众为兴AR6520四轴机器人与AVS视觉定位系统,以以太网通信的方式,利用ADTVision视觉软件对不同图形标注的工件进行识别,并用机器人进行静态抓取分拣。
关键词 机器人 视觉 以太网 ADTVision
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达芬奇机器人与腹腔镜胃癌手术安全性与可行性对比的meta分析 预览
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作者 符清胜 吴克盛 +1 位作者 赵军 赵国海 《腹腔镜外科杂志》 2019年第1期11-18,共8页
目的:系统性评价机器人胃切除术与腹腔镜胃切除术的近期临床疗效及安全性。方法:计算机检索中国知网(CNKI)、万方数据库、中国生物医学文献数据库(CBM)、PubMed、Web of Science、Embase及Cochrane Library等医学数据库,收集2015年1月至... 目的:系统性评价机器人胃切除术与腹腔镜胃切除术的近期临床疗效及安全性。方法:计算机检索中国知网(CNKI)、万方数据库、中国生物医学文献数据库(CBM)、PubMed、Web of Science、Embase及Cochrane Library等医学数据库,收集2015年1月至2018年7月公开发表的比较机器人胃切除术与腹腔镜胃切除术治疗胃癌疗效与安全性的中、英文文献,按纳入标准、排除标准进行筛选,采用Review Manager 5.3软件进行meta分析。结果:共18项研究涉及6 644例患者符合标准。其中机器人组2 028例,腹腔镜组4 616例。与腹腔镜胃切除术相比,机器人胃切除术手术时间更长[WMD(95%CI):44.20(29.36~59.04),P<0.01],但术中出血量更少[WMD(95%CI):-24.05(-33.21~-14.89),P<0.01],清扫淋巴结数量更多[WMD(95%CI):3.17(1.53~4.81),P<0.01],术后通气时间、进食时间及住院时间更短[WMD(95%CI):-0.21(-0.37~-0.04),P<0.05;WMD(95%CI):-0.26(-0.51~-0.01),P<0.05;WMD(95%CI):-0.72(-1.11~-0.34),P<0.05],术后总并发症更少[OR(95%CI):0.71(0.55~0.92),P<0.05],近端切缘长度、远端切缘长度等差异无统计学意义结论:机器人胃切除术在技术上是安全、可行的,相较腹腔镜胃切除术具有更多优势,在降低手术成本、缩短手术时间的基础上可广泛推广。 展开更多
关键词 胃肿瘤 胃切除术 机器人 腹腔镜检查 META分析
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基于视觉定位的国产机器人辅助脑深部电刺激电极植入的精准性研究
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作者 刘焕光 杨岸超 +1 位作者 刘德峰 张建国 《中华神经外科杂志》 CSCD 北大核心 2019年第10期981-984,共4页
目的探讨基于视觉定位的国产神经外科手术机器人辅助脑深部电刺激术(DBS)电极植入的精准性和安全性。方法回顾性分析2018年10月至2019年6月首都医科大学附属北京天坛医院神经外科收治的15例帕金森病患者的临床资料。所有患者均在国产手... 目的探讨基于视觉定位的国产神经外科手术机器人辅助脑深部电刺激术(DBS)电极植入的精准性和安全性。方法回顾性分析2018年10月至2019年6月首都医科大学附属北京天坛医院神经外科收治的15例帕金森病患者的临床资料。所有患者均在国产手术机器人辅助下行DBS,通过将术后头颅CT与术前手术规划影像融合,记录植入电极在横向(x轴)和纵向(y轴)的距离偏差。观察术后相关并发症的发生情况。结果15例患者共植入30根DBS电极,其中植入丘脑底核26根,苍白球内侧部4根。电极尖端与计划靶点在x轴上的距离偏差为(0.60±0.33)mm(0.10~1.34 mm);在y轴上的距离偏差为(0.45±0.24)mm(0.02~0.83 mm)。术中、术后无一例发生电极相关出血事件,无颅内感染、手术切口愈合不良情况发生。结论在国产神经外科手术机器人辅助下行DBS,其电极植入的误差小,且无手术相关并发症。 展开更多
关键词 北京天坛医院 脑深部电刺激 丘脑底核 切口愈合不良 植入电极 视觉定位 影像融合 距离偏差
An execution control method for the Aerostack aerial robotics framework
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作者 Martin MOLINA Alberto CAMPORREDONDO +2 位作者 Hriday BAVLE AlejANDro RODRIGUEZ-RAMOS Pascual CAMPOY 《信息与电子工程前沿:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第1期60-75,共16页
Execution control is a critical task of robot architectures which has a deep impact on the quality of the final system. In this study, we describe a general method for execution control, which is a part of the Aerosta... Execution control is a critical task of robot architectures which has a deep impact on the quality of the final system. In this study, we describe a general method for execution control, which is a part of the Aerostack software framework for aerial robotics, and present technical challenges for execution control and design decisions to develop the method. The proposed method has an original design combining a distributed approach for execution control of behaviors(such as situation checking and performance monitoring) and centralizes coordination to ensure consistency of the concurrent execution. We conduct experiments to evaluate the method. The experimental results show that the method is general and usable with acceptable development efforts to efficiently work on different types of aerial missions. The method is supported by standards based on a robot operating system(ROS) contributing to its general use, and an open-source project is integrated in the Aerostack framework. Therefore, its technical details are fully accessible to developers and freely available to be used in the development of new aerial robotic systems. 展开更多
关键词 AERIAL ROBOTICS CONTROL ARCHITECTURE Behavior-based CONTROL EXECUTIVE system
A robotic laparoscopic tool with enhanced capabilities and modularactuation
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作者 DAI ZhengChen WU ZhongHao +1 位作者 ZHAO JiangRan XU Kai 《中国科学:技术科学英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第1期47-59,共13页
Due to the improved treatment outcomes, research on robotic MIS(Minimally Invasive Surgery) thrived in the past decades. A benchmark example is the da Vinci system that dominates robotic laparoscopy via its technology... Due to the improved treatment outcomes, research on robotic MIS(Minimally Invasive Surgery) thrived in the past decades. A benchmark example is the da Vinci system that dominates robotic laparoscopy via its technology excellence and strong holding of intellectual properties. This study provides an alternative approach to realize robotic laparoscopic surgeries, by presenting the development and experimentation of the SMARLT(Strengthened Modularly Actuated Robotic Laparoscopic Tool) for MIS. A dual continuum mechanism is used in the design to achieve enhanced distal dexterity, improved reliability, increased payload capability, and actuation modularity. With kinematics modelling and actuation compensation, the SMARLT can be manipulated by a generic manipulator to carry out typical laparoscopic MIS tasks, such as tissue peeling, suturing, and knot tying. Payload capability was also experimentally characterized. The SMARLT-manipulator system essentially formed a continuum-rigid hybrid structure that makes full use of the advantages from each component: the continuum mechanism as a wrist for distal dexterity and other rigid parts for position accuracy and payload capability. With the experimental demonstration of the desired functionalities, the SMARLT design can lead to promising opportunities for commercialization. 展开更多
关键词 dexterous WRIST dual CONTINUUM mechanism medical ROBOTICS MODULAR LAPAROSCOPIC tools surgical instruments
经颅直流电刺激联合上肢机器人对脑梗死恢复期患者上肢运动功能及表面肌电图信号影响研究 预览
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作者 张影 王俊 《河北医科大学学报》 CAS 2019年第5期561-564,共4页
目的观察经颅直流电刺激联合上肢机器人对脑梗死恢复期患者痉挛上肢运动功能及表面肌电图信号的影响。方法将脑梗死恢复期患者72例随机分为对照组和治疗组各36例,对照组采用常规康复运动疗法,治疗组在对照组基础上联合经颅直流电刺激联... 目的观察经颅直流电刺激联合上肢机器人对脑梗死恢复期患者痉挛上肢运动功能及表面肌电图信号的影响。方法将脑梗死恢复期患者72例随机分为对照组和治疗组各36例,对照组采用常规康复运动疗法,治疗组在对照组基础上联合经颅直流电刺激联合上肢机器人治疗。比较2组临床疗效以及治疗前后Fugl-Meyer运动功能评估(Fugl-Meyermotor Assessment,FMA)评分、改良Ashworth量表(Modified Ashworth Scale,MAS)评分、患侧上肢肱二头肌协同收缩率和肱三头肌协同收缩率。结果治疗组临床疗效优于对照组,治疗组总有效率明显高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。治疗后,2组FMA评分明显高于治疗前,MAS评分、肱二头肌协同收缩率、肱三头肌协同收缩率明显低于治疗前,治疗组FMA评分明显高于对照组,MAS评分、肱二头肌协同收缩率、肱三头肌协同收缩率明显低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论经颅直流电刺激联合上肢机器人能够有效改善脑梗死恢复期患者痉挛上肢运动功能,降低肌张力,促进患者康复,值得临床推广。 展开更多
关键词 脑梗死 电刺激疗法 机器人 上肢运动功能
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手术机器人辅助经口入路下颌下腺切除术二例
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作者 梁立民 林小臻 +4 位作者 邵小钧 韩小东 袁维秀 王雪丽 胡敏 《中华口腔医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期263-265,共3页
应用手术机器人,对2例下颌下腺疾病患者,经口入路完整切除病变组织及腺体,术中保留舌下腺、舌神经并妥善处理颌外动静脉。术后无出血、无相关神经损伤、无舌下腺涎液潴留。在手术机器人辅助下可完成经口入路下颌下腺切除术,该术式可彻... 应用手术机器人,对2例下颌下腺疾病患者,经口入路完整切除病变组织及腺体,术中保留舌下腺、舌神经并妥善处理颌外动静脉。术后无出血、无相关神经损伤、无舌下腺涎液潴留。在手术机器人辅助下可完成经口入路下颌下腺切除术,该术式可彻底避免面颈部瘢痕,美观优势明显。 展开更多
关键词 机器人 口腔外科手术 颌下腺疾病
机器人与常规腹腔镜手术治疗宫颈癌的疗效比较 预览
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作者 韩亮亮 闫沛静 +4 位作者 王子政 蔡辉 杨克虎 郭天康 王海琳 《腹腔镜外科杂志》 2019年第5期371-376,共6页
目的:通过多元回归分析,比较机器人辅助与常规腹腔镜手术治疗宫颈癌的安全性及有效性,探讨机器人手术操作系统在宫颈癌手术中的优势。方法:回顾分析2014年2月至2017年10月92例行机器人宫颈癌手术患者的临床资料(机器人组),选取同期60例... 目的:通过多元回归分析,比较机器人辅助与常规腹腔镜手术治疗宫颈癌的安全性及有效性,探讨机器人手术操作系统在宫颈癌手术中的优势。方法:回顾分析2014年2月至2017年10月92例行机器人宫颈癌手术患者的临床资料(机器人组),选取同期60例行常规腹腔镜子宫切除术的患者作为对照组(腹腔镜组)。分析比较两组手术时间、术中出血量、清扫淋巴结数量、首次通气时间、首次进食时间、引流管放置时间、术后住院时间、术后并发症等相关指标。结果:机器人组手术时间短于腹腔镜组(β=-42.89,95%CI:-74.39~-11.39,P=0.008),清扫淋巴结数量多于腹腔镜组(β=6.06,95%CI:2.46~9.66,P=0.001)。机器人组引流管放置时间(β=-0.89,95%CI:-1.62~-0.15,P=0.019)、术后住院时间(β=-6.40,95%CI:-10.19~-2.95;P=0.001)短于腹腔镜组。两组术中出血量、术后首次通气时间、术后首次进食时间、术后并发症差异无统计学意义(P>0.05)。结论:机器人辅助手术治疗宫颈癌安全、有效,为宫颈癌手术提供了另一选择。 展开更多
关键词 宫颈肿瘤 机器人 腹腔镜检查 疗效比较研究
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机器人辅助手术在头颈肿瘤外科中的应用进展
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作者 杜一飞 陈宁 李大庆 《中华口腔医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期58-61,共4页
近年,机器人辅助手术(robot-assisted surgery,RAS)发展迅速,已成为外科学领域的研究热点之一。与传统手术相比,RAS在微创、美观和功能保存等方面具有明显优势,已逐步应用于神经外科、泌尿外科和头颈外科等领域的临床治疗。在头颈肿瘤... 近年,机器人辅助手术(robot-assisted surgery,RAS)发展迅速,已成为外科学领域的研究热点之一。与传统手术相比,RAS在微创、美观和功能保存等方面具有明显优势,已逐步应用于神经外科、泌尿外科和头颈外科等领域的临床治疗。在头颈肿瘤的治疗中,RAS可有效降低手术损伤,加快患者术后恢复。本文就RAS在头颈肿瘤原发病灶的切除、颈淋巴结清扫术以及组织缺损修复重建三方面的应用作一综述。 展开更多
关键词 口腔外科手术 机器人 颈淋巴结清扫术 头颈部肿瘤
大数据与人工智能在妇科恶性肿瘤中的研究与应用
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作者 唐玲玲 李力 《中国实用妇科与产科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期720-723,共4页
人工智能(artificial intelligence,AI)是研究开发用于模拟、延伸和扩展人类智能的一门新的技术科学,是在计算机科学、控制论、信息论、神经心理学、哲学、语言学等多种学科研究的基础上发展起来的一门综合性较强的交叉前沿学科[1],也... 人工智能(artificial intelligence,AI)是研究开发用于模拟、延伸和扩展人类智能的一门新的技术科学,是在计算机科学、控制论、信息论、神经心理学、哲学、语言学等多种学科研究的基础上发展起来的一门综合性较强的交叉前沿学科[1],也是一个庞大且复杂的数据集或大数据[2]。AI的概念早在1965年就已被提出,但并没有取得突破性进展,随着大数据、算法和计算能力等技术的迅速发展,AI技术取得了革命性的进展[3]。2016年谷歌公司的Alphago成功击败世界围棋冠军,使得AI迅速进入了公众视野。 展开更多
关键词 大数据 人工智能 子宫颈肿瘤 卵巢肿瘤 放射治疗 影像学诊断 机器人 药物研发
Kimura法微创保脾胰体尾切除术在胰腺良性和低度恶性肿瘤患者中的应用 预览
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作者 梁贇 蔡志伟 +3 位作者 姜翀弋 王宏伟 胡鹏飞 王巍 《中华肝脏外科手术学电子杂志》 CAS 2019年第3期202-206,共5页
目的研究Kimura法微创保脾胰体尾切除术在胰腺良性和低度恶性肿瘤患者中的临床应用价值。方法回顾性分析2010年5月至2017年12月在复旦大学附属华东医院行Kimura法微创胰体尾切除术的68例胰腺良性和低度恶性肿瘤患者临床资料。其中男27例... 目的研究Kimura法微创保脾胰体尾切除术在胰腺良性和低度恶性肿瘤患者中的临床应用价值。方法回顾性分析2010年5月至2017年12月在复旦大学附属华东医院行Kimura法微创胰体尾切除术的68例胰腺良性和低度恶性肿瘤患者临床资料。其中男27例,女41例;年龄14~82岁,中位年龄52岁。患者均签署知情同意书,符合医学伦理学规定。根据手术方式不同分为机器人组和腹腔镜组,根据有无保留脾脏,每组进一步分为保脾组和切脾组。分别比较保脾组和切脾组,腹腔镜组和机器人组的手术近期疗效。手术时间、术中出血量比较采用t检验,率的比较采用χ2检验或Fisher确切概率法。结果68例均采用Kimura法胰体尾切除术,保脾成功率74%(50/68),其中机器人组保脾成功率73%(16/22),腹腔镜组74%(34/46),差异无统计学意义(χ2=0.005,P>0.05)。腹腔镜组手术时间和术中出血量分别为(152±9)min、(113±23)ml,明显少于机器人组的(238±22)min、(286±71)ml(t=-3.65,-2.95;P<0.05)。无围手术期死亡。在胰瘘发生率、术后腹腔内感染等方面,腹腔镜组与机器人组、保脾组与切脾组差异均无统计学意义(P>0.05)。结论对胰腺良性和低度恶性肿瘤患者行Kimura法微创保脾胰体尾切除术安全、可行。腹腔镜和机器人手术保脾成功率相当,但腹腔镜手术在手术时间和术中出血量方面具有一定优势,腹腔镜手术可作为首选。 展开更多
关键词 胰腺切除术 腹腔镜 机器人 胰腺肿瘤 手术后并发症
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Task planning in robotics:an empirical comparison of PDDL-and ASP-based systems
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作者 Yu-qian JIANG Shi-qi ZHANG +1 位作者 Piyush KHANDELWAL Peter STONE 《信息与电子工程前沿:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第3期363-373,共11页
Robots need task planning algorithms to sequence actions toward accomplishing goals that are impossible through individual actions. Off-the-shelf task planners can be used by intelligent robotics practitioners to solv... Robots need task planning algorithms to sequence actions toward accomplishing goals that are impossible through individual actions. Off-the-shelf task planners can be used by intelligent robotics practitioners to solve a variety of planning problems. However, many different planners exist, each with different strengths and weaknesses,and there are no general rules for which planner would be best to apply to a given problem. In this study, we empirically compare the performance of state-of-the-art planners that use either the planning domain description language(PDDL) or answer set programming(ASP) as the underlying action language. PDDL is designed for task planning, and PDDL-based planners are widely used for a variety of planning problems. ASP is designed for knowledge-intensive reasoning, but can also be used to solve task planning problems. Given domain encodings that are as similar as possible, we find that PDDL-based planners perform better on problems with longer solutions,and ASP-based planners are better on tasks with a large number of objects or tasks in which complex reasoning is required to reason about action preconditions and effects. The resulting analysis can inform selection among general-purpose planning systems for particular robot task planning domains. 展开更多
关键词 TASK PLANNING ROBOTICS PLANNING domain description language (PDDL) ANSWER set PROGRAMMING (ASP)
胰十二指肠前动脉弓的解剖及其在微创保留十二指肠胰头切除术中的作用 预览
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作者 韩亮 武帅 +2 位作者 尚佩强 王铮 仵正 《腹腔镜外科杂志》 2019年第9期675-679,共5页
目的:通过回顾腹腔镜或机器人辅助保留十二指肠胰头切除术(DPPHR)的血管解剖,并对尸体标本中胰十二指肠前动脉弓进行解剖,为熟练掌握腹腔镜胰头切除术提供条件。方法:回顾分析2015年1月至2019年6月行腹腔镜或机器人辅助的9例DPPHR患者... 目的:通过回顾腹腔镜或机器人辅助保留十二指肠胰头切除术(DPPHR)的血管解剖,并对尸体标本中胰十二指肠前动脉弓进行解剖,为熟练掌握腹腔镜胰头切除术提供条件。方法:回顾分析2015年1月至2019年6月行腹腔镜或机器人辅助的9例DPPHR患者的临床资料,术中均解剖胰十二指肠前动脉弓的构成血管即胰十二指肠上前动脉及胰十二指肠下前动脉,统计分析手术时间、术中出血量、术后住院时间等围术期资料。通过解剖成人尸体标本62例,从而完整地暴露胰十二指肠前动脉弓的走行与吻合情况,并统计胰十二指肠前动脉弓构成血管的分支及汇合情况。结果:9例腹腔镜或机器人DPPHR胰十二指肠前血管弓显露步骤,解剖胰腺上缘,显露肝动脉及胃十二指肠动脉,向下寻找胰十二指肠上前动脉。于胰腺下缘的肠系膜上静脉以右探寻胰十二指肠下前动脉。将胰十二指肠前动脉弓予以暴露保护后行DPPHR。手术时间平均(240±43)min;术中出血量平均(180±38)mL;术后平均住院(11.2±3.7)d。解剖尸体标本中胰十二指肠前动脉弓的走行与分型。我们提出以下四种分型:胰头动脉前弓型、胰头动脉短路型、胰头动脉小弓型、动脉弓与动脉短路混合型。并提出胰头前方解剖A点、B点及a线、b线的概念。结论:微创外科技术利于DPPHR器官、血管的精细解剖,保留了器官功能,减少了术中出血。熟练掌握胰头十二指肠区域的血管解剖特点有助于微创DPPHR的顺利开展。 展开更多
关键词 保留十二指肠的胰头切除术 胰十二指肠前动脉弓 腹腔镜检查 机器人
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工业机器人专业集群建设探索与实践
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作者 温宏愿 孙松丽 刘超 《高等工程教育研究》 CSSCI 北大核心 2019年第3期47-51,共5页
相对于传统的工科教育,新工科对当前工科本科教育提出了新要求,作为战略性新兴产业,机器人领域人才缺口极大,国内本科层面的专业人才培养刚刚起步。南京理工大学泰州科技学院作为一个地方应用型本科高校,在高校组织架构顶层设计规划下,... 相对于传统的工科教育,新工科对当前工科本科教育提出了新要求,作为战略性新兴产业,机器人领域人才缺口极大,国内本科层面的专业人才培养刚刚起步。南京理工大学泰州科技学院作为一个地方应用型本科高校,在高校组织架构顶层设计规划下,梳理明确了机器人产业链和专业集群对应的关系,在理念变革、实践平台、教师队伍、人才培养方案、课程体系、实践模式等六个方面进行了具体实践。 展开更多
关键词 新工科 战略新兴产业 机器人 专业集群
机器人辅助与胸腔镜胸腺切除术的疗效对比:系统评价与Meta分析 预览
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作者 金大成 韩松辰 +3 位作者 马继龙 陈猛 王兵 苟云久 《临床荟萃》 CAS 2019年第2期163-170,共8页
目的系统评价机器人辅助下(RATS)与胸腔镜辅助下(VATS)的胸腺切除术的安全性与有效性。方法计算机检索PubMed,EMBASE,Cochrane library,CNKI,WanFang Data和CBM数据库,搜集关于RATS对比VATS的临床研究,采用RevMan 5.3进行Meta分析。结... 目的系统评价机器人辅助下(RATS)与胸腔镜辅助下(VATS)的胸腺切除术的安全性与有效性。方法计算机检索PubMed,EMBASE,Cochrane library,CNKI,WanFang Data和CBM数据库,搜集关于RATS对比VATS的临床研究,采用RevMan 5.3进行Meta分析。结果纳入9篇病例对照研究,共纳入668名行胸腺切除术的患者。Meta分析结果显示,RATS住院天数少于VATS组[MD=-1.42,95%CI(-2.32;-0.52),P=0.002]。术后引流天数RATS组少于VATS组[MD=-0.70,95%CI(-1.26;-0.14),P=0.01]。手术时间RATS更长[MD=13.24,95%CI(3.82;22.66),P=0.006]。术中失血量,两组差异无统计学意义[MD=-19.22,95%CI(-52.66;14.22),P=0.26]。中转开胸,两组差异无统计学意义[OR=0.42,95%CI(0.07;2.35),P=0.32]。两组术后肺炎发生率差异无统计学意义[OR=0.72,95%CI(0.15;3.42),P=0.67]。术后重症肌无力危象发生率,两组差异无统计学意义[OR=0.61,95%CI(0.17;2.15),P=0.45]。两组术后总体并发症发生率差异无统计学意义[OR=1.4,95%CI(0.42;4.69),P=0.59]。结论现有证据表明RATS是安全有效的,在术中失血量,中转开胸,术后肺炎并发症,术后重症肌无力发生率,术后总体并发症发生率上两种手术方式无差异,但在住院天数,术后引流天数上RATS组更有优势,手术时间RATS组更长。 展开更多
关键词 机器人 胸腺瘤 重症肌无力
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手术机器人辅助下经耳后发际内切口行肩胛舌骨肌上淋巴结清扫术初探
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作者 梁立民 林小臻 +5 位作者 邵小钧 韩小东 徐志鹏 于秀荣 杜姚 胡敏 《中华口腔医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期628-631,共4页
目的探索手术机器人辅助下经耳后发际内切口行肩胛舌骨肌上淋巴结清扫术(简称颈清术)的可行性。方法选择2017年9月至2018年12月就诊于解放军总医院海南医院口腔科的口腔癌患者20例,年龄平均54.8岁,男性18例,女性2例,对其中8例患者设计... 目的探索手术机器人辅助下经耳后发际内切口行肩胛舌骨肌上淋巴结清扫术(简称颈清术)的可行性。方法选择2017年9月至2018年12月就诊于解放军总医院海南医院口腔科的口腔癌患者20例,年龄平均54.8岁,男性18例,女性2例,对其中8例患者设计经耳后至发际内的角形切口,安置手术机器人机械臂系统,按手术通路的远近顺序依次清扫颈部Ⅱb、Ⅱa、Ⅲ、Ⅰb、Ⅰa区(机器人手术组);剩余12例患者行常规切口颈清术(常规手术组)。比较两组手术时长、出血量及淋巴结检出数量等指标。结果机器人手术组8例患者颈清术均安全完成,手术时间(4.5±1.0)h,显著大于常规手术组[(2.5±1.0)h,P<0.05];出血量30.0(27.5)ml,显著小于常规手术组[100.0(87.5)ml,P<0.05];检出淋巴结(23.6±5.2)个,与常规手术组差异无统计学意义[(22.8±6.0)个,P>0.05]。机器人手术组术后无继发性出血,无术区神经损伤症状,无皮瓣坏死或延迟愈合。结论机器人辅助下耳后发际内切口的颈清术可顺利完成,该术式出血量少、疤痕隐蔽,且淋巴结检出数量、并发症与常规术式无明显差别;但手术时间较长。 展开更多
关键词 颈淋巴结清扫术 机器人 口腔肿瘤 外科手术 微创性
机器人辅助步行训练对脑卒中后偏瘫患者骨盆运动能力和步行功能的影响 被引量:1
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作者 吴华 顾旭东 +4 位作者 徐从英 郭帅 嵇建成 申纯太 傅建明 《中华物理医学与康复杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期174-177,共4页
目的观察机器人辅助步行训练对脑卒中后偏瘫患者骨盆运动能力和步行功能的影响。方法选取嘉兴市第二医院2016年5月至2017年2月脑卒中后偏瘫患者30例,按随机数字表法分为治疗组(15例)和对照组(15例)。2组患者均接受常规临床药物和常规康... 目的观察机器人辅助步行训练对脑卒中后偏瘫患者骨盆运动能力和步行功能的影响。方法选取嘉兴市第二医院2016年5月至2017年2月脑卒中后偏瘫患者30例,按随机数字表法分为治疗组(15例)和对照组(15例)。2组患者均接受常规临床药物和常规康复治疗,治疗组患者在以上治疗方案的基础上增加步行辅助机器人训练,每日1次,每次20min。于治疗前、治疗8周后(治疗后)对2组患者进行骨盆运动评估、10m最大步行速度(MWS)测试、移动能力评定(TUGT)和功能性步行分级(FAC)评估。结果治疗后,2组患者的侧向位移、高度位移、旋转、侧倾角度与组内治疗前比较,差异均有统计学意义(P<0.05),且治疗组上述各项指标均优于对照组治疗后,差异均有统计学意义(P<0.05)。治疗后,2组患者的MWS、TUGT、FAC与组内治疗前比较,差异均有统计学意义(P<0.05),且治疗组治疗后的MWS和TUGT分别为(38.7±5.2)m/min和(21.5±10.7)s,亦显著优于对照组治疗后,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论机器人辅助步行训练可更有效地改善脑卒中偏瘫患者的骨盆控制能力和步行功能。 展开更多
关键词 康复机器人 脑卒中 骨盆运动 步行功能
机器人辅助食管切除术中国临床专家建议(2019版)
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作者 李志刚 于振涛 《中华外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期641-644,645-649共9页
微创食管切除术应用于食管癌外科治疗已逐渐得到认可。随着机器人手术系统在食管外科的应用推广,机器人辅助食管切除术在国内较大的医疗中心已逐步开展,其可行性和安全性得到国内部分同行的认可。为规范临床诊疗行为,保障患者得到安全... 微创食管切除术应用于食管癌外科治疗已逐渐得到认可。随着机器人手术系统在食管外科的应用推广,机器人辅助食管切除术在国内较大的医疗中心已逐步开展,其可行性和安全性得到国内部分同行的认可。为规范临床诊疗行为,保障患者得到安全、规范的治疗及改善预后,使该术式能够规范化应用及发展,中国抗癌协会食管癌专业委员会组织国内相关专家,遵循食管癌外科治疗原则和微创操作的规范技术,制定机器人辅助食管切除术临床专家建议,便于临床借鉴及规范化应用。 展开更多
关键词 食管肿瘤 机器人 规范化 专家建议
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