期刊文献+
共找到7篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
ROS框架下移动机器人室内定位导航研究 预览 被引量:1
1
作者 谢宇忻 刘延雯 +2 位作者 王铄 蔡俊 吴叶兰 《工业技术创新》 2019年第1期49-53,共5页
应用于移动机器人、基于ROS框架的室内定位导航技术是精准移动的关键。对同时定位与地图构建(SLAM)技术原理进行探析,将视觉SLAM中的实时单目ORB_SLAM优选为关键技术。以轮式机器人为主体搭建移动机器人硬件、软件系统,实现激光传感器... 应用于移动机器人、基于ROS框架的室内定位导航技术是精准移动的关键。对同时定位与地图构建(SLAM)技术原理进行探析,将视觉SLAM中的实时单目ORB_SLAM优选为关键技术。以轮式机器人为主体搭建移动机器人硬件、软件系统,实现激光传感器和单目相机相结合的多传感器融合。在ROS框架下进行相机标定,提高视觉定位精度;通过激光传感器的信息接收与转换,实现激光地图构建。将移动机器人应用于室内环境下进行直线行走实验,误差不超过0.1m,满足预期设计目标。 展开更多
关键词 机器人操作系统(ROS) 激光传感器 单目相机 相机标定 同时定位与地图构建(SLAM) ORB_SLAM
在线阅读 下载PDF
融合光度和深度的视觉里程计改进算法 预览
2
作者 黄宴委 董文康 +1 位作者 王俊 陈少斌 《福州大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第6期746-752,共7页
针对视觉里程计中对纹理较少的环境难以获得高精度相机位姿的问题,提出一种融合光度和深度的视觉同步定位与绘图(SLAM)方法.首先构造基于光度和深度的相机位姿优化函数,通过t分布模型计算每个像素点的光度和深度误差权重,对每一帧图像... 针对视觉里程计中对纹理较少的环境难以获得高精度相机位姿的问题,提出一种融合光度和深度的视觉同步定位与绘图(SLAM)方法.首先构造基于光度和深度的相机位姿优化函数,通过t分布模型计算每个像素点的光度和深度误差权重,对每一帧图像引入帧权重系数λ来平衡光度和深度,并采用中值法求解帧权重λ,求得相机位姿.然后对10个国际标准数据集进行仿真实验,结果表明,对纹理丰富的环境,本方法能够保持DVO SLAM算法的建图精度;对纹理较少的环境,本方法的建图精度要高于DVO SLAM算法,绝对路径误差降低31.6%,相对位姿误差降低19.4%. 展开更多
关键词 同步定位与绘图(SLAM) 视觉里程计 光度 深度 帧权重
在线阅读 免费下载
基于图优化的二维激光SLAM研究 预览
3
作者 翁潇文 李迪 柳俊城 《自动化与仪表》 2019年第4期31-35,共5页
现有的激光SLAM算法存在计算量大,难以完成回环等问题。该文基于激光传感数据与图优化理论,提出了一种新的SLAM算法。该算法采用体素滤波优化激光传感器的数据量,根据数据匹配程度建立子地图,然后以移动机器人的位姿为顶点,以观测数据... 现有的激光SLAM算法存在计算量大,难以完成回环等问题。该文基于激光传感数据与图优化理论,提出了一种新的SLAM算法。该算法采用体素滤波优化激光传感器的数据量,根据数据匹配程度建立子地图,然后以移动机器人的位姿为顶点,以观测数据为边建立图。根据图优化理论求解出误差最小的位姿,以此调整子地图的拼接效果,构建出完整的环境地图。该算法在仿真模型和实际环境中进行了验证。试验结果表明该SLAM算法可以较快地构建出精度合适的带回环检测的地图。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 图优化 激光信息 移动机器人
在线阅读 下载PDF
开放式环境下变电站机器人SLAM算法研究 预览 被引量:1
4
作者 任杰 宋建涛 李功燕 《信息技术与网络安全》 2018年第3期80-83,共4页
同时定位与建图技术是变电站巡检机器人自主运行的关键。目前投入使用的机器人大多使用2D激光作为传感器,其发展出的两类算法也比较成熟。但这两类算法存在实时性不强、过于依赖先验地图等缺点。针对现有两类算法的缺点,提出了一种在开... 同时定位与建图技术是变电站巡检机器人自主运行的关键。目前投入使用的机器人大多使用2D激光作为传感器,其发展出的两类算法也比较成熟。但这两类算法存在实时性不强、过于依赖先验地图等缺点。针对现有两类算法的缺点,提出了一种在开放式环境下也能正常运行的局部建图算法。该算法融合了现有算法的优点,在地图无变化区域使用原有算法,在地图变化区域进行实时建图。通过与现有算法的比较,证实了该算法的可靠性。并通过比较,提出了使用最小二乘法来提高该算法的精度。 展开更多
关键词 同时定位与建图 激光机器人 局部建图 最小二乘
在线阅读 下载PDF
基于改进闭环检测算法的视觉同时定位与地图构建 预览 被引量:1
5
作者 胡章芳 鲍合章 +2 位作者 陈旭 范霆铠 赵立明 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第3期873-878,共6页
针对视觉同时定位与地图构建(SLAM)中容易由误差累积导致构建地图不一致的问题,提出了一种基于改进闭环检测算法的视觉SLAM(V-SLAM)系统。为了减小移动机器人长时间运行带来的累计误差,引入一种改进的闭环检测算法,改进相似性得... 针对视觉同时定位与地图构建(SLAM)中容易由误差累积导致构建地图不一致的问题,提出了一种基于改进闭环检测算法的视觉SLAM(V-SLAM)系统。为了减小移动机器人长时间运行带来的累计误差,引入一种改进的闭环检测算法,改进相似性得分函数,减小感知歧义,提高闭环的识别率;同时为了减小计算量,通过Kinect直接获取环境图像以及深度信息,并采用计算量小、鲁棒性好的ORB特征进行特征提取和匹配;采用随机抽样一致性(RANSAC)算法进行误匹配删除,从而获得更准确的匹配点对,然后用PnP计算出相机位姿;更稳定、准确的初始估计位姿对后端处理至关重要,利用S20对位姿进行无结构的迭代优化;最后在后端采用以集束调整(BA)为核心的图优化方法对位姿和路标进行优化。最终实验结果表明该系统能够满足实时性要求,并可以获得更加准确的位姿估计。 展开更多
关键词 同时定位与地图构建 感知歧义 ORB 闭环检测 位姿估计
在线阅读 下载PDF
基于激光信息的移动机器人SLAM研究 预览 被引量:1
6
作者 柳俊城 李迪 翁潇文 《自动化与仪表》 2018年第6期43-47,共5页
随着移动机器人技术的不断发展,传统的导航技术如电磁导航由于原理的限制已无法满足现代工业生产环境中灵活性的需求。文中提出使用能输出激光信息的传感器,将其获得的激光测距信息进行地图构建;以移动机器A-Powerbot为平台,使用Rao... 随着移动机器人技术的不断发展,传统的导航技术如电磁导航由于原理的限制已无法满足现代工业生产环境中灵活性的需求。文中提出使用能输出激光信息的传感器,将其获得的激光测距信息进行地图构建;以移动机器A-Powerbot为平台,使用Rao-Blackwellised粒子滤波器.在自身定位过程中使用粒子滤波的方法来估算移动机器人的运动轨迹,在地图更新时使用扩展卡尔曼滤波方法来实现地图的实时更新:采用此算法结合机器人操作系统进行了实际移动机器人SLAM验证。试验结果表明,在室内环境下采用该算法能准确对机器人进行位姿定位和地图构建。 展开更多
关键词 移动机器人 同时定位与地图构建 激光信息 激光导航
在线阅读 下载PDF
基于噪声缩放的自适应UKF-SLAM算法 预览 被引量:5
7
作者 王祖麟 秦菘 梁毓明 《计算机工程》 CAS CSCD 2014年第10期143-149,154共8页
针对扩展卡尔曼滤波( EKF)算法在移动机器人同时定位和环境建模( SLAM)中的缺点,即非线性系统简单线性化所导致的系统状态方程的不准确性、雅克比矩阵的计算所导致的计算复杂化以及噪声模型不确定性所导致的滤波稳定性降低等问题... 针对扩展卡尔曼滤波( EKF)算法在移动机器人同时定位和环境建模( SLAM)中的缺点,即非线性系统简单线性化所导致的系统状态方程的不准确性、雅克比矩阵的计算所导致的计算复杂化以及噪声模型不确定性所导致的滤波稳定性降低等问题,提出一种对噪声自适应的UKF-SLAM算法。该算法通过对噪声缩放进而改变噪声模型,利用观测残差序列准确估计观测噪声模型协方差,运用预测的新息协方差和IAE开窗法求其系统状态噪声缩放因子,从而准确估计系统状态噪声模型协方差,实现对不确定的噪声模型能够自适应UKF-SLAM算法。 UKF的Sigma点采样策略是比例对称采样。实验结果证明,该方法相对EKF算法和UKF算法具有较高的定位精度和自适应能力。 展开更多
关键词 同时定位和环境建模 无迹卡尔曼滤波 噪声缩放 在线自适应 比例对称采样 开窗法
在线阅读 下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部 意见反馈