期刊文献+
共找到190篇文章
< 1 2 10 >
每页显示 20 50 100
无人水面艇响应模型的参数辨识方法研究 预览
1
作者 姜晓政 刘忠 +1 位作者 张建强 陈霄 《计算机与数字工程》 2019年第1期136-139,151共5页
为实现有效操控无人艇,需要首先建立无人艇操纵运动响应模型,并获得可靠的模型参数;在多组实船[Z]形操舵和定常回转试验数据分析的基础上,分别利用野本标准[Z]形操纵试验法、最小二乘递推算法和分步数据处理法,对无人艇的模型参数进行辨... 为实现有效操控无人艇,需要首先建立无人艇操纵运动响应模型,并获得可靠的模型参数;在多组实船[Z]形操舵和定常回转试验数据分析的基础上,分别利用野本标准[Z]形操纵试验法、最小二乘递推算法和分步数据处理法,对无人艇的模型参数进行辨识;通过仿真实验与实船试验数据对比分析,证明分步数据处理法能够有效辨识模型参数,并具备更高的辨识精度。 展开更多
关键词 USV 参数辨识 响应模型 最小二乘递推算法 分步数据处理法
在线阅读 下载PDF
蛟龙将入海当无人水面艇爱(“AI”)上人工智能(2)
2
作者 甄新帅 文龙贻彬 +1 位作者 范洁 孙雪娇 《海陆空天惯性世界》 2019年第3期151-152,共2页
来自AI的礼物三:万“舟”一心所谓万“舟”一心,是指多船协同智能,即多艘USV、USV和母船、USV与人之间的高度协同工作,共同完成某一项任务。通过协作与协调机制,实现类似于自然界生物的群体行为。例如,通过多船协同智能,能够使无人水面... 来自AI的礼物三:万“舟”一心所谓万“舟”一心,是指多船协同智能,即多艘USV、USV和母船、USV与人之间的高度协同工作,共同完成某一项任务。通过协作与协调机制,实现类似于自然界生物的群体行为。例如,通过多船协同智能,能够使无人水面船艇群实现“蜂群”作战。 展开更多
关键词 无人水面艇 人工智能 AI 入海 USV 协同工作 群体行为 母船
基于预测函数控制的水面无人船航向控制器设计 预览
3
作者 夏云鹏 杨田田 《舰船电子工程》 2019年第7期54-59,共6页
针对水面无人船存在操舵约束的情况和航行过程中存在风浪流等扰动的航向控制问题,设计了一种基于预测函数控制的水面无人船航向控制器,该控制器采用先预测后控制的思想,在线求解最优控制量的过程中充分考虑上述约束及干扰对航向控制的影... 针对水面无人船存在操舵约束的情况和航行过程中存在风浪流等扰动的航向控制问题,设计了一种基于预测函数控制的水面无人船航向控制器,该控制器采用先预测后控制的思想,在线求解最优控制量的过程中充分考虑上述约束及干扰对航向控制的影响,从而实现对干扰的及时补偿。然后,对基于预测函数控制的航向控制器进行了仿真实验,并与基于传统PID控制的航向控制器进行对比分析,以此验证该控制器的有效性,为后续航迹间接控制算法的设计提供支撑。 展开更多
关键词 模拟退火 水面无人船 航向控制
在线阅读 下载PDF
China's Effort in USV R&D
4
作者 Li Qin 《船舶经济贸易》 2019年第6期65-68,共4页
0n May 16,the autonomous navigation test ship"Zhi Teng"successfully demonstrated autonomous navigation and autonomous collision avoidance,which was the first time in China.Industry experts say the demonstrat... 0n May 16,the autonomous navigation test ship"Zhi Teng"successfully demonstrated autonomous navigation and autonomous collision avoidance,which was the first time in China.Industry experts say the demonstration marks significant progress in the development of autonomous navigation ships as the highest level of intelligent ships in China. 展开更多
关键词 USV R&D ZHI Teng INTELLIGENT SHIPS
基于模拟退火优化的直接航迹控制算法设计 预览
5
作者 夏云鹏 杨田田 《舰船电子工程》 2019年第6期50-55,共6页
目前,水面无人船的航迹控制类型主要分为直接型航迹控制和间接型航迹控制两类。两种航迹控制类型在无人船航迹控制方面各有优势,直接性控制算法具有较高的控制精度,但是仍然无法达到要求。针对该问题,提出了基于模拟退火优化NMPC算法的... 目前,水面无人船的航迹控制类型主要分为直接型航迹控制和间接型航迹控制两类。两种航迹控制类型在无人船航迹控制方面各有优势,直接性控制算法具有较高的控制精度,但是仍然无法达到要求。针对该问题,提出了基于模拟退火优化NMPC算法的非线性模型预测控制算法设计直接型无人船航迹控制器,考虑到无人船航迹控制中容易出现的非线性、时滞性问题,采用模拟退火算法对预测控制算法进行最优控制序列求解。仿真实验表明,该算法有效地提高了航迹控制的准确性和实时性。 展开更多
关键词 航迹控制 模型预测控制 模拟退火 无人船
在线阅读 下载PDF
无人水面艇的双目视觉应用 预览
6
作者 费鹏 李鑫 《珠江水运》 2019年第6期83-84,共2页
双目视觉技术在汽车辅助驾驶,三维重建,机器人等领域具有广泛应用,本文通过实验,将该技术应用于海洋场景下实现无人艇对环境的感知,本文通过海上实验平台,实地采集了海洋场景下的左右目视图,并对校准后的双目运用SAD方法进行视差立体匹... 双目视觉技术在汽车辅助驾驶,三维重建,机器人等领域具有广泛应用,本文通过实验,将该技术应用于海洋场景下实现无人艇对环境的感知,本文通过海上实验平台,实地采集了海洋场景下的左右目视图,并对校准后的双目运用SAD方法进行视差立体匹配计算并最终生成海面场景下的视差图像,在ROS下将视差图像映射到三维点云空间,通过点云测量距离与激光测距距离相比较得到双目观测误差的结果,本文通过实验验证了双目视觉技术应用于海洋环境下为无人水面艇提供视觉导航的可行性,具有一定的实用意义。 展开更多
关键词 双目视觉 无人艇 usv
在线阅读 下载PDF
双通信通道无人艇遥控系统设计 预览
7
作者 祁亚辉 王帅磊 +1 位作者 李蕾 周绍磊 《工业控制计算机》 2019年第5期20-22,共3页
针对海洋探测无人艇的遥控需求,提出了利用大功率数传电台和北斗短报文系统同时传输控制指令的双通道通信遥控设计方案,保证无人艇在近岸或近母船时控制的时效性以及在远海或远离母船时控制的可达性。给出了双通道通信系统整体设计,制... 针对海洋探测无人艇的遥控需求,提出了利用大功率数传电台和北斗短报文系统同时传输控制指令的双通道通信遥控设计方案,保证无人艇在近岸或近母船时控制的时效性以及在远海或远离母船时控制的可达性。给出了双通道通信系统整体设计,制定了通信协议,包含校验字节和命令号字节,通过校验保证数据帧的正确性,基于命令号实现丢帧时超时重发,以及北斗通信延时命令不混乱,保证无人艇遥控的可靠性。根据此方案设计的无人艇遥控系统,在东海某海域进行实际航行试验,无人艇安全可控,表明了此设计方案的实用性和有效性。 展开更多
关键词 无人艇 北斗 数传电台 遥控
在线阅读 下载PDF
水面无人艇集群系统研究 预览
8
作者 胡建章 唐国元 +2 位作者 王建军 吴骁 解德 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第7期83-88,共6页
研制开发1套水面无人艇(USV)集群系统,使无人艇能够实现集群化运作。根据系统的功能需求,设计系统的整体架构,将整个系统划分为岸基基站子系统和无人艇子系统。基于模块化设计理念,再将子系统细分成各个模块,分别对各模块进行硬件选型... 研制开发1套水面无人艇(USV)集群系统,使无人艇能够实现集群化运作。根据系统的功能需求,设计系统的整体架构,将整个系统划分为岸基基站子系统和无人艇子系统。基于模块化设计理念,再将子系统细分成各个模块,分别对各模块进行硬件选型与软件设计,使其有机的结合,建立具备多任务、长航时、高精度导航及较高智能化的集群系统。将系统运送至喻家湖湖区进行各项试验,实验结果表明,该水面无人艇集群系统具有良好的实时性、准确性与可靠性,能够满足集群化运作的要求。该系统的结构还可扩展至无人机、无人水下航行器等,对今后开展无人集群系统的协同化、智能化研究具有参考意义。 展开更多
关键词 无人艇 无人集群
在线阅读 下载PDF
无人水面艇目标路径跟踪优化控制研究 预览
9
作者 丛晓奕 王建华 李振义 《计算机仿真》 北大核心 2019年第1期325-330,共6页
无人水面艇(USV)目标路径跟踪优化控制研究是为了实现自主、准确、快速的路径跟踪。时变风干扰是无人艇目标路径跟踪过程中不可忽略的环境因素,在时变风干扰的影响下采用变船长比(LOS-PD)控制方法会产生较大的跟踪误差,因此无人水面艇... 无人水面艇(USV)目标路径跟踪优化控制研究是为了实现自主、准确、快速的路径跟踪。时变风干扰是无人艇目标路径跟踪过程中不可忽略的环境因素,在时变风干扰的影响下采用变船长比(LOS-PD)控制方法会产生较大的跟踪误差,因此无人水面艇目标路径跟踪优化控制的难点技术之一是有效抵抗时变风干扰的影响。针对上述问题,提出了一种基于神经网络的电压控制量学习算法。通过在时变风干扰下采用LOS-PD控制方法经过多次调参后得到大量先验数据,利用这些数据对神经网络进行训练,得到了一组从距离偏差、角速度、风速大小、目标路径方向的倾斜角、航向角到无人艇左右电压控制量之间的最佳权值矩阵。通过仿真,得到两种算法在不同风干扰下的平均跟踪误差、跟踪时间和平均跟踪能耗。仿真结果验证了基于神经网络的电压控制量学习算法对于抵抗时变风干扰的有效性。 展开更多
关键词 无人水面艇 神经网络 时变风 路径跟踪 变船长比
在线阅读 下载PDF
基于myRIO的水质监测无人船平台快速设计
10
作者 陈奕杰 张志明 +4 位作者 曹志杰 刘念 金静 刘吉喆 余有灵 《国外电子测量技术》 2019年第2期109-113,共5页
设计与开发水质检测无人船实践平台,以船模作为平台载体,基于便携式创新实践设备,快速开发多传感器信号采集、解算及驱动控制等的多个功能模块。通过GPS、陀螺仪和电子罗盘等传感器获取船体运动姿态信息,并结合视频传感器和超声传感器... 设计与开发水质检测无人船实践平台,以船模作为平台载体,基于便携式创新实践设备,快速开发多传感器信号采集、解算及驱动控制等的多个功能模块。通过GPS、陀螺仪和电子罗盘等传感器获取船体运动姿态信息,并结合视频传感器和超声传感器所感测的水面环境信息,在自动巡航控制算法的控制下规避水面障碍物,按照设定路径,在定点位置测量水体水质,实现水质监测任务。水面测试结果表明,设计可达到预定设计效果和预期任务要求。 展开更多
关键词 无人船 自动巡航 水质监测 便携式创新实践设备 多传感器
考虑输入饱和的基于RBF神经网络补偿的USV滑模控制 预览
11
作者 李敬东 王仁强 +1 位作者 刘昌华 陈大伟 《广州航海学院学报》 2018年第3期54-57,共4页
设计了一种考虑输入饱和的USV积分逆推滑模神经网络控制算法.考虑到USV驱动舵机系统输入饱和问题,借鉴抗饱和控制技术设计一种基于内部辅助补偿机制,通过设计RBF网络对补偿机制进行在线逼近.再利用带有积分器的Backstepping方法设计实现... 设计了一种考虑输入饱和的USV积分逆推滑模神经网络控制算法.考虑到USV驱动舵机系统输入饱和问题,借鉴抗饱和控制技术设计一种基于内部辅助补偿机制,通过设计RBF网络对补偿机制进行在线逼近.再利用带有积分器的Backstepping方法设计实现USV航向精准控制.同时引入非线性阻尼定律来克服有界外界干扰.最后,采用反推法推导了系统控制律.仿真结果表明,控制器输出平滑,输出对参数摄动不敏感,控制算法有效. 展开更多
关键词 USV 跟踪控制 反推法 神经网络 滑模控制
在线阅读 免费下载
基于因子图的USV位置估计算法 预览
12
作者 孙鑫 姜静 《沈阳理工大学学报》 CAS 2018年第6期75-80,共6页
为研究以全球定位系统GPS的定位信息为观测量的无人水面航行器USV的自主定位问题,结合因子图模型的数据表示方法,给出一种采用概率图模型的USV位置估计方法,即基于因子图的USV位置估计算法,推导动态系统的因子图建模方法,并使用和积算... 为研究以全球定位系统GPS的定位信息为观测量的无人水面航行器USV的自主定位问题,结合因子图模型的数据表示方法,给出一种采用概率图模型的USV位置估计方法,即基于因子图的USV位置估计算法,推导动态系统的因子图建模方法,并使用和积算法求解参数,获得对USV位置的估计。将基于扩展卡尔曼滤波算法与所提算法进行比较,通过Matlab仿真可知,基于因子图的USV位置估计算法可更准确的估计USV的位置信息,并且随着观测噪声协方差的减小,所提算法的优势越明显。 展开更多
关键词 USV 因子图 和积算法 扩展卡尔曼滤波
在线阅读 下载PDF
风浪流干扰下的无人艇航向模糊自适应模型的研究 预览 被引量:1
13
作者 曾海虹 李向军 +1 位作者 丁丽娜 马占军 《舰船电子工程》 2018年第4期27-30,50共5页
由于无人艇在风浪流航行环境下具有非线性和复杂性的特点,运用经典控制理论和现代控制理论建立无人艇的模型较为困难。论文通过对无人艇航行过程中所受的风浪流扰动进行分析,以无人艇运动操纵模型作为基础,采用分类建模的方式,融合模糊... 由于无人艇在风浪流航行环境下具有非线性和复杂性的特点,运用经典控制理论和现代控制理论建立无人艇的模型较为困难。论文通过对无人艇航行过程中所受的风浪流扰动进行分析,以无人艇运动操纵模型作为基础,采用分类建模的方式,融合模糊控制的思想及Nomoto模型,建立了无人艇在风浪流环境干扰下的航向模糊自适应模型。借助Matlab建模工具搭建模糊控制器,观测数据变化情况,获得较为准确的模型参数。 展开更多
关键词 无人艇 模糊控制 风浪流干扰 模型
在线阅读 下载PDF
基于激光雷达的内河无人船障碍物识别方法 被引量:1
14
作者 王贵槐 谢朔 +2 位作者 柳晨光 初秀民 李梓龙 《光学技术》 CSCD 北大核心 2018年第5期602-608,共7页
无人水面船(简称无人船)在内河航道环境中具有广阔的应用前景,对障碍物的智能感知是实现内河无人船自主航行的关键。针对内河无人船对近距离障碍物的感知需求,分析了内河环境下主要障碍物的激光数据特征;在对激光数据进行模式分析、... 无人水面船(简称无人船)在内河航道环境中具有广阔的应用前景,对障碍物的智能感知是实现内河无人船自主航行的关键。针对内河无人船对近距离障碍物的感知需求,分析了内河环境下主要障碍物的激光数据特征;在对激光数据进行模式分析、数据滤波、去除聚类孤立点等预处理基础上,提出了一种基于SVM的内河典型障碍物识别方法;在所搭建的基于激光雷达的无人船环境感知系统上,进行了实验水池环境下的障碍物识别实验。实验结果表明提出的SVM障碍物感知算法识别率达到85%以上,基本满足无人船自主航行要求。 展开更多
关键词 无人船 障碍物识别 激光雷达 支持向量机
A novel ocean bathymetry technology based on an unmanned surface vehicle 预览
15
作者 JIN Jiucai ZHANG Jie +2 位作者 SHAO Feng LYU Zhichao WANG Dong 《海洋学报:英文版》 SCIE CAS CSCD 2018年第9期99-106,共8页
关键词 技术 海洋 车辆 表面 USV 图表 即时 运动学
在线阅读 下载PDF
基于稳心自动调节功能的水面巡逻无人艇 预览
16
作者 赵帅 刘伯运 +2 位作者 李志辉 何鑫 王皓天 《兵工自动化》 2018年第3期32-35,38共5页
针对港口内水域环境治理的动态监管和人员救助问题,设计一款采用双体船设计的装备有稳心自动调节装置和救生设备抛投装置的水面巡逻无人艇。阐述了该无人艇所能实现的功能、机械结构、工作原理。结果表明:该无人艇可执行规划水域巡逻、... 针对港口内水域环境治理的动态监管和人员救助问题,设计一款采用双体船设计的装备有稳心自动调节装置和救生设备抛投装置的水面巡逻无人艇。阐述了该无人艇所能实现的功能、机械结构、工作原理。结果表明:该无人艇可执行规划水域巡逻、水面垃圾清理、紧急救生等任务,具有环境适应能力强,航行机动灵活等特点,可广泛应用于水域环境治理和落水人员救生等领域。 展开更多
关键词 水面无人艇 稳心调节 水面清洁 紧急救援 智能导航
在线阅读 下载PDF
无人船目标探测与跟踪系统
17
作者 张磊 许劲松 秦操 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2018年第8期56-60,共5页
基于GNC架构完整构建无人船目标探测和跟踪系统,并在案例三体船上完成试验航行验证,在功能上实现自主探测周围环境中的障碍物,并对具有一定特征的动态目标进行跟踪航行。系统达成了以下目标:使用激光雷达探测周围环境的障碍物,运用有... 基于GNC架构完整构建无人船目标探测和跟踪系统,并在案例三体船上完成试验航行验证,在功能上实现自主探测周围环境中的障碍物,并对具有一定特征的动态目标进行跟踪航行。系统达成了以下目标:使用激光雷达探测周围环境的障碍物,运用有限的计算资源处理点云数据并保证实时性;通过特征提取、数据关联和运动状态估计,能够持续锁定目标;基于纯跟踪法实现对目标船的跟踪航行。此项研究对实船应用具有较强的借鉴意义。 展开更多
关键词 无人船 GNC 目标探测 目标跟踪
高效无人艇航向控制器设计 预览
18
作者 白一鸣 赵永生 邱兵兵 《中国航海》 CSCD 北大核心 2018年第4期67-70,共4页
针对无人艇航行中的动态环境特征,提出一种基于动态面控制技术的高效控制算法,以改善无人艇对复杂海洋环境的适应性。该算法运用单一神经网络进行全局逼近环境扰动,控制器设计结构简单,易于实现。仿真结果证明,该控制算法可实现精确的... 针对无人艇航行中的动态环境特征,提出一种基于动态面控制技术的高效控制算法,以改善无人艇对复杂海洋环境的适应性。该算法运用单一神经网络进行全局逼近环境扰动,控制器设计结构简单,易于实现。仿真结果证明,该控制算法可实现精确的航向控制。 展开更多
关键词 动态面 无人艇 控制算法 神经网络 环境扰动
在线阅读 下载PDF
Formation Control for Water-Jet USV Based on Bio-Inspired Method 预览
19
作者 FU Ming-yu WANG Duan-song WANG Cheng-long 《中国海洋工程:英文版》 SCIE EI CSCD 2018年第1期117-122,共6页
The formation control problem for underactuated unmanned surface vehicles (USVs) is addressed by a distributed strategy based on virtual leader strategy. The control system takes account of disturbance induced by exte... The formation control problem for underactuated unmanned surface vehicles (USVs) is addressed by a distributed strategy based on virtual leader strategy. The control system takes account of disturbance induced by external environment. With the coordinate transformation, the advantage of the proposed scheme is that the control point can be any point of the ship instead of the center of gravity. By introducing bio-inspired model, the formation control problem is addressed with backstepping method. This avoids complicated computation, simplifies the control law,and smoothes the input signals. The system uniform ultimate boundness is proven by Lyapunov stability theory with Young inequality. Simulation results are presented to verify the effectiveness and robust of the proposed controller. 展开更多
关键词 water-jet USV BIO-INSPIRED model backstepping FORMATION CONTROL
在线阅读 下载PDF
基于环境建模的USV轨迹规划技术 预览 被引量:1
20
作者 张国栋 陈金鑫 吴鹏飞 《指挥控制与仿真》 2018年第5期86-93,共8页
无人艇轨迹规划技术是目前无人艇平台研究中的重要课题,是实现无人艇智能无人驾驶功能的重要一环.在宏观上系统总结了国内外轨迹规划算法的主要研究成果,按照环境建模方法进行了算法分类,并对经典的算法和当前研究比较热门的算法的优缺... 无人艇轨迹规划技术是目前无人艇平台研究中的重要课题,是实现无人艇智能无人驾驶功能的重要一环.在宏观上系统总结了国内外轨迹规划算法的主要研究成果,按照环境建模方法进行了算法分类,并对经典的算法和当前研究比较热门的算法的优缺点进行了分析比较,探讨了各个算法的改进方向. 最后,提出了无人艇轨迹问题下一步的研究方向. 展开更多
关键词 无人水面艇 轨迹规划 环境建模 启发式算法 群智能算法 势场法
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 10 下一页 到第
使用帮助 返回顶部 意见反馈