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基于自抗扰的四旋翼无人机动态面姿态控制 预览
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作者 张勇 陈增强 +2 位作者 张兴会 孙青林 孙明玮 《吉林大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期562-569,共8页
针对四旋翼无人机姿态控制中非线性、强耦合以及对扰动敏感等控制问题,设计了一种基于自抗扰的动态面控制器。与反步控制相比,动态面控制器的设计过程更简单,且利用一阶滤波器来计算虚拟控制信号的导数项,避免了反步控制中的出现的微分... 针对四旋翼无人机姿态控制中非线性、强耦合以及对扰动敏感等控制问题,设计了一种基于自抗扰的动态面控制器。与反步控制相比,动态面控制器的设计过程更简单,且利用一阶滤波器来计算虚拟控制信号的导数项,避免了反步控制中的出现的微分膨胀问题。将动态面控制与自抗扰控制相结合,首先利用跟踪微分器可直接获取设定值的微分信号,简化了控制器的设计过程,然后利用扩张状态观测器将系统总扰动实时的补偿到控制器中,提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力,并通过Lyapunov直接法对闭环系统进行了稳定性分析。仿真结果表明:本文设计的控制器可保证四旋翼无人机在有外界干扰的情况下能快速、准确地跟踪设定位置。 展开更多
关键词 控制理论与控制工程 动态面控制 自抗扰控制 四旋翼无人机 姿态控制
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带干扰补偿的工业机器人动态面控制 预览
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作者 唐波 龚雪娇 《信息通信》 2019年第5期55-58,60共5页
针对机器人离线编程与运动控制问题给出了分析与设计,着重分析了存在参数不确定及外部扰动下的机器人控制系统设计问题。针对各关节耦合较强的机器人运动控制问题,提出了一种反步自抗扰控制方法,以直流电机电压作为控制输入,将关节运动... 针对机器人离线编程与运动控制问题给出了分析与设计,着重分析了存在参数不确定及外部扰动下的机器人控制系统设计问题。针对各关节耦合较强的机器人运动控制问题,提出了一种反步自抗扰控制方法,以直流电机电压作为控制输入,将关节运动动力学表示为级联系统,通过扩展状态观测器方法实现对未建模动态和外部干扰的估计,在控制器中进行补偿.该方法仅需要关节指令和实际关节角及其一阶导数信息,实用性好,鲁棒性强,精度高。基于数学仿真验证了文章提出的控制方案,仿真结果表明在跟踪幅值为50deg,频率为2的正弦关节指令信号时,误差小于0.11deg,适用于高速机器人的高精度运动控制。 展开更多
关键词 工业机器人 离线编程 参数不确定 干扰抑制 自抗扰控制
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Control of the common rail pressure in gasoline engines through an extended state observer based MPC
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作者 Chao WU Kang SONG Hui XIE 《控制理论与技术:英文版》 EI CSCD 2019年第2期156-166,共11页
In this paper,a model predictive control(MPC)solution,assisted by extended state observer(ESO),is proposed for the common rail pressure control in gasoline engines.The rail pressure dynamic,nonlinear with large uncert... In this paper,a model predictive control(MPC)solution,assisted by extended state observer(ESO),is proposed for the common rail pressure control in gasoline engines.The rail pressure dynamic,nonlinear with large uncertainty,is modeled as a simple first order system.The discrepancy of the model from the real plant is lumped as"total disturbance",to be estimated in real-time by ESO and the n mitigated in the nonlin ear MPC,assuming the total disturbance does not change in the prediction horiz on.The non linear MPC problem is solved using the Newton/generalized minimum residual(GMRES)algorithm.The proposed ESO-MPC solution,is compared with the conventional proportional-integral-differential(PID)controller,based on the high-fidelity model provided in the benchmark problem in IFAC-E-CoSM.Results show the following benefits from using ESO-MPC relative to PID(benchmark):1)the disturbance rejection capability to fuel inject pulse step is improved by 12%in terms of recovery time;2)the transient response of rail pressure is improved by 5%in terms of the integrated absolute tracking error;and 3)the robustness is improved without n eed for gain scheduling,which is required in PID.Additionally,in creasing the ban dwidth of ESO allows reducing the complexity of the model implemented in MPC,while maintaining the disturbance rejection performance at the cost of high noise-sensitivity.Therefore,the ESO-MPC combination offers a simpler and more practical solution for common rail pressure control,relative to the standard MPC,which is consistent with the findings in simulation. 展开更多
关键词 RAIL pressure CONTROL fuel system CONTROL model PREDICTIVE CONTROL extended state OBSERVER active DISTURBANCE REJECTION CONTROL
四旋翼无人机自抗扰飞行控制器研究 预览
4
作者 朱家远 杨忠 +2 位作者 许昌亮 徐浩 李劲松 《应用科技》 CAS 2019年第1期29-35,42共8页
为了提高飞行过程的抗扰动能力,针对四旋翼无人机自抗扰飞行控制器设计,分析自抗扰控制基本原理及其参数调节规律,在此基础上,改写四旋翼无人机动力学模型,引入虚拟控制量对位置和姿态进行控制解耦,应用扩张状态观测器实现状态解耦和扰... 为了提高飞行过程的抗扰动能力,针对四旋翼无人机自抗扰飞行控制器设计,分析自抗扰控制基本原理及其参数调节规律,在此基础上,改写四旋翼无人机动力学模型,引入虚拟控制量对位置和姿态进行控制解耦,应用扩张状态观测器实现状态解耦和扰动估计。最终得到四旋翼无人机双闭环自抗扰飞行控制器,实现对其位置和姿态的闭环控制。仿真实验结果表明,所设计控制器具有良好的解耦效果、抗干扰能力和鲁棒性能,可以实现对四旋翼无人机的飞行控制。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 自抗扰控制 虚拟控制量 X模式 位置控制器 姿态控制器 双闭环控制 解耦控制
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永磁同步电机电流谐波抑制策略 预览
5
作者 李帅 孙立志 +1 位作者 刘兴亚 安群涛 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第A01期87-96,共10页
逆变器非线性、反电动势波形非正弦等因素会使得永磁同步电机绕组电流中包含5、7次谐波,从而导致电机转矩波动,并使电机产生振动和噪声,影响系统的控制性能。本文对电流谐波抑制策略进行综述,阐述其原理,并进行实验对比。
关键词 永磁同步电机 电流谐波抑制 比例谐振控制 复矢量比例积分控制 重复控制 自抗扰控制
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基于滑模自抗扰的永磁同步电机电流环控制方法研究
6
作者 任丽媛 张旭秀 《电子测量技术》 2019年第9期14-18,共5页
为了提高永磁同步电机控制系统的稳定性,针对滑模控制存在的抖振现象以及系统运行时的扰动问题,给出了一种基于线性滑模自抗扰控制的电流控制器,所谓线性滑模自抗扰控制就是滑模控制与自抗扰控制的结合,其核心为扩张状态观测器,扩张状... 为了提高永磁同步电机控制系统的稳定性,针对滑模控制存在的抖振现象以及系统运行时的扰动问题,给出了一种基于线性滑模自抗扰控制的电流控制器,所谓线性滑模自抗扰控制就是滑模控制与自抗扰控制的结合,其核心为扩张状态观测器,扩张状态观测器可观测系统的状态及扰动并对扰动进行补偿,能有效抑制系统扰动、提高系统的动、静态性能。搭建永磁同步电机滑模自抗扰矢量控制仿真模型,仿真结果表明,与传统滑模控制相比,该方法提高了永磁同步电机控制系统的稳定性,削弱了系统抖振,改善了系统扰动问题。 展开更多
关键词 永磁同步电机 滑模控制 自抗扰控制 扩张状态观测器 系统扰动
基于滑模自抗扰的高速列车自动驾驶算法研究 预览
7
作者 李坤阳 陈鸿辉 +1 位作者 郭金松 王青元 《现代计算机》 2019年第15期25-31,共7页
为了研究高速列车自动驾驶,在分析列车运行过程的基础上,结合列车牵引计算模型与牵引制动系统模型,建立列车时滞控制模型,并提出列车的控制目标,即避免列车控制输入频繁切换的前提下实现高精度的速度跟踪和精确停车。提出一种基于滑模... 为了研究高速列车自动驾驶,在分析列车运行过程的基础上,结合列车牵引计算模型与牵引制动系统模型,建立列车时滞控制模型,并提出列车的控制目标,即避免列车控制输入频繁切换的前提下实现高精度的速度跟踪和精确停车。提出一种基于滑模自抗扰的目标速度曲线跟踪控制算法,设计滑模面和滑模控制律,利用扩张状态观测器实现对系统扰动的估计和补偿,提高系统鲁棒性。仿真结果表明滑模自抗扰控制算法能够实现速度和位移的精确跟踪控制,保证乘坐舒适性,同时对系统内外干扰具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 列车自动驾驶 自抗扰控制 滑模控制 跟踪控制 精确停车
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新型飞行器垂直起降姿态稳定性控制研究 预览
8
作者 于彦鹏 陈绍青 +1 位作者 彭秋铭 王永 《计算机仿真》 北大核心 2019年第7期46-51,99共7页
可垂直起降飞行器是一种同时具有多旋翼飞行器和固定翼飞行器的优点的飞行器,可以实现垂直起降、空中悬停、高速大航程飞行,未来有着巨大的研究价值和发展潜力。姿态控制是飞行器控制的重要基础,垂直起降飞行器动力学模型在飞行过程中... 可垂直起降飞行器是一种同时具有多旋翼飞行器和固定翼飞行器的优点的飞行器,可以实现垂直起降、空中悬停、高速大航程飞行,未来有着巨大的研究价值和发展潜力。姿态控制是飞行器控制的重要基础,垂直起降飞行器动力学模型在飞行过程中会发生很大的改变,姿态稳定性控制难度较大。首先介绍一种新型变结构垂直起降飞行器,在对其建立动力学模型的基础上,采用线性自抗扰控制方法,针对垂直起降模式下的姿态控制问题设计了控制器。通过仿真对比,验证了所提出的自抗扰控制器具有调节时间短、鲁棒性强等一系列优越性能。仿真结果表明,与目前常用的PID控制方案相比,自抗扰控制方案大幅提升了飞行器垂直起降模式下的姿态稳定性控制效果。 展开更多
关键词 垂直起降飞行器 姿态控制 稳定性控制 自抗扰控制
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基于自抗扰的高超再入飞行器轨迹线性化控制技术 预览
9
作者 张惠平 余跃 王宏伦 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期852-858,共7页
在高超再入飞行器运动模型的基础上,全面分析了全弹道3通道间的运动学耦合、惯性耦合、气动耦合和控制耦合.针对该强耦合系统的姿态跟踪问题,基于时标分离和奇异摄动原理,分别在姿态环慢回路和快回路设计了基于自抗扰的轨迹线性化控制器... 在高超再入飞行器运动模型的基础上,全面分析了全弹道3通道间的运动学耦合、惯性耦合、气动耦合和控制耦合.针对该强耦合系统的姿态跟踪问题,基于时标分离和奇异摄动原理,分别在姿态环慢回路和快回路设计了基于自抗扰的轨迹线性化控制器.结合控制器的设计过程,从前馈、反馈、干扰观测与补偿等角度全面分析了自抗扰轨迹线性化控制方法的通道解耦机理.仿真结果验证了解耦机理分析的正确性,表明自抗扰轨迹线性化方法具有很好的解耦效果,适合用于强耦合系统的控制器设计. 展开更多
关键词 自抗扰控制 轨迹线性化 解耦控制 高超再入飞行器
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持续有界路面激励下的车辆主动悬架可靠L1干抗抑制控制 预览
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作者 王刚 陈海虹 周知进 《噪声与振动控制》 CSCD 2019年第2期57-63,共7页
在车辆主动悬架控制中,路面激励通常可作为一类持续有界的外部干扰建模。针对该问题提出车辆主动悬架的可靠L1干扰抑制控制方法。区别于以往的H∞/GH2控制方法,无需假设路面干扰为能量有界的情况。在控制器设计中,使用L1性能指标提高汽... 在车辆主动悬架控制中,路面激励通常可作为一类持续有界的外部干扰建模。针对该问题提出车辆主动悬架的可靠L1干扰抑制控制方法。区别于以往的H∞/GH2控制方法,无需假设路面干扰为能量有界的情况。在控制器设计中,使用L1性能指标提高汽车悬架的舒适性,同时保证悬架的其它性能,如悬架动行程、轮胎动载荷、控制饱和和执行器错误。以线性-分数矩阵不等式给出控制设计条件,控制器可根据凸优化方法和广义特征值问题求得,且相应的闭环系统具有指数稳定性及L1干扰抑制性能。最后通过数值实例表明,在持续有界的正弦型和随机白噪声路面激励下,系统具有理想的驾驶舒适性能,并能保证悬架硬约束。 展开更多
关键词 振动与波 车辆主动悬架 L1干扰抑制 可靠性控制 持续有界干扰
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基于STM32的全自动贴片机控制系统设计与实现 预览
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作者 董辉 张圻 +2 位作者 周瑾 陈子豪 姜涛 《计算机测量与控制》 2019年第3期79-82,90共5页
针对贴片机控制系统对贴装速度、位置精度的严格要求,设计了一种基于STM32微处理器的贴片机运动控制系统;针对贴片机控制系统在快速启停过程中因抖动等干扰影响位置跟踪精度的问题,在X轴和Y轴步进电机控制中设计了基于自抗扰控的(ADRC)... 针对贴片机控制系统对贴装速度、位置精度的严格要求,设计了一种基于STM32微处理器的贴片机运动控制系统;针对贴片机控制系统在快速启停过程中因抖动等干扰影响位置跟踪精度的问题,在X轴和Y轴步进电机控制中设计了基于自抗扰控的(ADRC)闭环控制器,其线性扩张状态观测器(LESO)对系统的内外干扰进行实时估计,并通过线性误差补偿控制律进行扰动补偿,从而提高了单轴位置跟踪精度;设计了上位机系统管理软件,通过串口通信将PCB版图文件中元器件坐标、数量等数据下发到下位机控制系统;实际应用中,该控制系统运行稳定,抗干扰性能良好,控制精度高,具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 贴片机 自抗扰控制 运动控制系统 位置精度
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垂直起降重复使用运载器返回制导与控制
12
作者 韦常柱 琚啸哲 +2 位作者 徐大富 吴荣 崔乃刚 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期192-215,共24页
针对垂直起降可重复使用运载器返回全程非线性、高动态、强扰动、多约束条件下的精确着陆问题,开展适应各飞行段任务特性和需求的返回全程制导控制方法研究。首先分析返回全剖面各飞行段的特点及对制导控制的需求,建立了动力学模型;然... 针对垂直起降可重复使用运载器返回全程非线性、高动态、强扰动、多约束条件下的精确着陆问题,开展适应各飞行段任务特性和需求的返回全程制导控制方法研究。首先分析返回全剖面各飞行段的特点及对制导控制的需求,建立了动力学模型;然后基于经典制导控制方法给出可行的返回全程制导控制方案,并针对其不足分别设计修航段基于剩余时间估计和几何关系目标点自适应更新的双层迭代制导、返回末段多约束自适应制导和返回全程自抗扰控制器,构建了自适应强抗扰新型返回全程制导控制方案;最后进行了数学仿真,通过对比分析经典制导控制方案和新型制导控制方案在小偏差/扰动和大偏差/扰动两种条件下的飞行状态,验证了新型制导控制方案下更高的着陆精度、更强的适应性和抗扰性。 展开更多
关键词 垂直起降 经典制导控制 目标点自适应更新 自适应制导 自抗扰控制
基于自抗扰控制技术的表贴式永磁同步电机无位置传感器控制 预览
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作者 丁曙光 刘维维 +1 位作者 叶运骅 金昊 《微电机》 北大核心 2019年第3期31-36,共6页
为提高表贴式永磁同步电机(SPMSM)的控制精度、动态响应速度以及可调速度范围。通过引入自抗扰控制技术,在两相静止坐标系下,提出一种可以将包含转子位置信息的耦合项直接估计出来的方法。利用自抗扰控制技术的强解耦能力直接解耦电机方... 为提高表贴式永磁同步电机(SPMSM)的控制精度、动态响应速度以及可调速度范围。通过引入自抗扰控制技术,在两相静止坐标系下,提出一种可以将包含转子位置信息的耦合项直接估计出来的方法。利用自抗扰控制技术的强解耦能力直接解耦电机方程,故无需向转子坐标系进行坐标变换来实现解耦,此外通过电流自抗扰控制器(ADRC)中扩张状态观测器(ESO)可以直接得到转子电角速度和转子位置角,避免了传统控制方法中多次变换和积分带来的累积误差。其在转速ADRC中利用自抗扰控制技术的非线性控制方法,扩展了调速范围,提高了控制精度。 展开更多
关键词 表贴式永磁同步电机 自抗扰控制 无位置传感器控制 扩张状态观测器 非线性系统
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基于ADRC的黑体辐射源温控系统 预览
14
作者 云泽荣 王志刚 王景辉 《红外技术》 CSCD 北大核心 2019年第3期232-238,共7页
黑体辐射源广泛用于红外成像系统的校正,在实际应用中要求黑体空腔在整个腔面区域上具有稳定、均匀的温度场,为了提高控温精度,本文设计了一种基于自抗扰控制的黑体辐射源温度控制系统。首先,基于黑体辐射源的数学模型,在MATLAB/Simulin... 黑体辐射源广泛用于红外成像系统的校正,在实际应用中要求黑体空腔在整个腔面区域上具有稳定、均匀的温度场,为了提高控温精度,本文设计了一种基于自抗扰控制的黑体辐射源温度控制系统。首先,基于黑体辐射源的数学模型,在MATLAB/Simulink环境下进行ADRC控制算法的仿真,并与传统的PID和Smith预估计控制算法进行比较。仿真结果表明自抗扰控制算法具有响应快、精度高以及良好的设定值跟踪能力;其次,利用LabVIEW软件的图形化编程实现了离散ADRC的编程;最后,在Compact RIO实时控制器中实现黑体辐射源的温度控制和实验数据的采集。实验结果表明,此温控系统提高了黑体控温的精度,温度稳定性优于0.03℃/10min,并且该算法有着更强的自抗扰能力。自抗扰控制算法通过对系统状态与未知扰动进行实时的观测和有效的补偿,提高了黑体辐射源的控温品质。 展开更多
关键词 自抗扰控制器 黑体辐射源 温控系统 红外校准
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具有效率优化计算的异步电动机自抗扰与滑模直接转矩控制 预览
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作者 吕文超 于海生 +2 位作者 刘旭东 于金鹏 吴贺荣 《电机与控制应用》 2019年第6期8-14,共7页
为了克服异步电动机直接转矩控制中转矩和电流脉动大等缺点,设计改进的自抗扰速度控制器取代传统的比例积分(PI)控制器。根据异步电动机的数学模型以及滑模变结构控制理论设计了一种基于转矩误差和磁链平方误差的新型滑模控制器。考虑... 为了克服异步电动机直接转矩控制中转矩和电流脉动大等缺点,设计改进的自抗扰速度控制器取代传统的比例积分(PI)控制器。根据异步电动机的数学模型以及滑模变结构控制理论设计了一种基于转矩误差和磁链平方误差的新型滑模控制器。考虑电机运行过程中负载转矩未知问题,设计了一种基于Super-twisting算法的负载转矩观测器。Super-twisting定子磁链观测器的应用提高了观测精确度。通过效率优化计算得出稳态时最优定子磁链,并将其引入调速系统。仿真试验结果表明,该控制策略有效地减小了转矩和电流脉动,并且对外部扰动具有较强抑制作用,同时能够降低电机运行损耗,具有良好的动态和稳态性能。 展开更多
关键词 异步电动机直接转矩控制 自抗扰控制 滑模 Super-twisting观测器 效率优化
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基于三相多功能逆变器的微电网电能质量综合治理策略
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作者 孙广宇 李永丽 +1 位作者 靳伟 高岩 《电网技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期1211-1219,共9页
基于三相多功能逆变器(three-phase multi-function inverters,TPMFI),提出一种微电网电能质量综合治理方案。将线性自抗扰控制器和重复控制器结合,提出一种兼具快速性和高跟踪精度的电流内环-LADRC+RC电流内环;并依靠LADRC+RC电流内环... 基于三相多功能逆变器(three-phase multi-function inverters,TPMFI),提出一种微电网电能质量综合治理方案。将线性自抗扰控制器和重复控制器结合,提出一种兼具快速性和高跟踪精度的电流内环-LADRC+RC电流内环;并依靠LADRC+RC电流内环的良好性能,提出一种适用于TPMFI的下垂控制策略,同时保证TPMFI的电能质量补偿功能与功率输出功能的实现,进而确保微电网的稳定运行;最后在此基础上,提出一种基于熵-Shapely二次权重修正法的TPMFI补偿容量分配方案,对微电网的整体电能质量进行实时优化补偿。Simulink仿真表明,所提综合治理策略能在保证微电网的稳定运行的基础上,改善微电网的电能质量。 展开更多
关键词 三相多功能逆变器 自抗扰控制 下垂控制 熵-Shapely二次权重修正
压电陶瓷驱动平台的复合控制方法研究 预览
17
作者 赵庆旭 王一帆 +1 位作者 吴文鹏 胡贞 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第6期80-84,105共6页
压电陶瓷驱动平台的迟滞非线性影响其定位精度,并降低原子力显微镜等微纳操纵系统对微纳米尺度样品的扫描成像质量。采用最小二乘法对压电陶瓷驱动平台的迟滞特性进行建模,避免了繁琐的迟滞模型求取过程;提出前馈控制与自抗扰控制相结... 压电陶瓷驱动平台的迟滞非线性影响其定位精度,并降低原子力显微镜等微纳操纵系统对微纳米尺度样品的扫描成像质量。采用最小二乘法对压电陶瓷驱动平台的迟滞特性进行建模,避免了繁琐的迟滞模型求取过程;提出前馈控制与自抗扰控制相结合的复合控制方法,通过设定扩张观测器的带宽及系统控制带宽达到消除迟滞、提高平台定位精度的目的。实验结果表明,该复合控制方法在保证系统稳定性的前提下能有效地提高系统定位控制精度。 展开更多
关键词 压电陶瓷驱动平台 迟滞 定位精度 自抗扰控制 复合控制
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基于神经网络自抗扰控制的交流伺服系统分数阶控制 预览
18
作者 殷劲松 王荣林 +1 位作者 高强 张唯 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第5期20-25,共6页
针对某火箭炮交流伺服系统存在惯性力矩、摩擦、变负载及不同工况下内外扰动等复杂非线性,传统的PID控制方法难以得到良好性能指标的问题,在分析火箭炮交流伺服系统组成的基础上,建立其系统数学模型,并设计一种基于神经网络自抗扰控制(A... 针对某火箭炮交流伺服系统存在惯性力矩、摩擦、变负载及不同工况下内外扰动等复杂非线性,传统的PID控制方法难以得到良好性能指标的问题,在分析火箭炮交流伺服系统组成的基础上,建立其系统数学模型,并设计一种基于神经网络自抗扰控制(ADRC)的分数阶PID(FOPID)控制器;为减少该控制器参数计算量以及提高其动态性能特性,引入RBF神经网络控制算法,对FOPID控制器的积分阶次和微分阶次实时在线自整定。数值仿真实验结果表明:该控制策略能够有效抑制位置扰动,具有修复到位快、响应速度快、无超调等优点。 展开更多
关键词 火箭炮 交流伺服系统 永磁同步电机 自抗扰控制 分数阶控制 RBF神经网络
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液压支护平台的异步自抗扰平衡控制 预览
19
作者 何勇 郭一楠 巩敦卫 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期151-163,共13页
迈步式超前支护液压支架主要用于煤矿综掘迎头巷道的临时支护,其关键部件之一是支护平台.巷道底板难以保持水平等因素的影响,使得液压支护平台很难平衡,从而影响了巷道支护的快速性与有效性.为了保持液压支护平台的平衡性,本文提出了该... 迈步式超前支护液压支架主要用于煤矿综掘迎头巷道的临时支护,其关键部件之一是支护平台.巷道底板难以保持水平等因素的影响,使得液压支护平台很难平衡,从而影响了巷道支护的快速性与有效性.为了保持液压支护平台的平衡性,本文提出了该平台的异步自抗扰平衡控制方法.首先,借鉴平台传统四缸同步控制方法,提出逐高双向异步控制方法,基于此方法得到每一立柱油缸位移解耦后的期望值;然后,根据立柱油缸位移控制系统特性,设计了自抗扰控制器,保证每一立柱油缸的位移在复杂工况下精确的达到期望值;最后,将所提方法应用于煤矿综掘巷道迈步式超前支护液压支架调平中,建立了基于MATLAB和AMESim的仿真系统.不同场景的仿真结果表明,液压支护平台在负载和倾角突变时,所提方法仍能很好的保持液压支护平台的平衡,且具有比传统PI控制以及GM(1;1)灰色预测控制具有更优越的动态性能. 展开更多
关键词 迈步式液压支架 液压支护平台 逐高双向异步控制 位移解耦 自抗扰控制
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运载火箭自适应减载控制技术 预览
20
作者 潘豪 冯昊 +2 位作者 李新明 胡煜荣 王光辉 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2019年第2期58-61,88共5页
为减小新型中型运载火箭飞经大风区的气动过载,保证箭体结构安全,采用主动减载控制设计,分析了基于扩张状态观测器的自适应减载控制方法,基于过载传感器的减载控制方法,以及将两种技术结合的使用方法。仿真分析结果表明,针对新型中型运... 为减小新型中型运载火箭飞经大风区的气动过载,保证箭体结构安全,采用主动减载控制设计,分析了基于扩张状态观测器的自适应减载控制方法,基于过载传感器的减载控制方法,以及将两种技术结合的使用方法。仿真分析结果表明,针对新型中型运载火箭,3种自适应减载控制方法对减小气动过载均具有一定的效果。基于加速度表的过载控制在标称状态下具有较好的减载效果。 展开更多
关键词 运载火箭 减载控制 姿态控制 自抗扰控制
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