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- 基于自抗扰的四旋翼无人机动态面姿态控制
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- 《吉林大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期562-569,共8页
- 针对四旋翼无人机姿态控制中非线性、强耦合以及对扰动敏感等控制问题,设计了一种基于自抗扰的动态面控制器。与反步控制相比,动态面控制器的设计过程更简单,且利用一阶滤波器来计算虚拟控制信号的导数项,避免了反步控制中的出现的微分... 展开更多
- 关键词 控制理论与控制工程 动态面控制 自抗扰控制 四旋翼无人机 姿态控制
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- 考虑单框架控制力矩陀螺性能约束的小卫星姿态星载控制 预览
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- 《上海航天》 CSCD 2019年第3期89-95,136共8页
- 针对以单框架控制力矩陀螺(SGCMG)为姿态机动控制执行机构的小卫星,在姿态机动过程中SGCMG容易陷入奇异的问题,设计了一种姿态轨迹无奇异的快速规划和跟踪控制结合的姿态闭环控制方法。将平坦微分理论应用于姿态轨迹规划,设计了一种SGCM... 展开更多
- 关键词 姿态控制 单框架控制力矩陀螺 平坦微分 滑模控制 星载控制
- 立方体机器人自抗扰平衡控制方法
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- 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1203-1210,共8页
- 针对立方体机器人动力学模型多变量、强耦合的问题,提出一种基于自抗扰控制的平衡控制器设计方法.引入虚拟控制量,并在控制量与输出向量之间并行地嵌入多个自抗扰控制器,从而实现对多变量系统的解耦控制,将系统的动态耦合和外部扰动视... 展开更多
- 关键词 自平衡机器人 自平衡控制 自抗扰控制 参数整定 PID控制 姿态控制
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- 鲁棒PD+卫星姿态快速机动控制器设计 预览
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- 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期703-709,共7页
- 针对控制力矩与角速度受限情形下的卫星姿态快速机动的控制问题,本文对传统PD控制器进行了改进,采用姿态机动的匀速与减速运动过程的方法大幅度提升系统收敛速率,设计PD+控制器使得系统状态能够沿着期望的滑模面进行运动,并通过构造Lyap... 展开更多
- 关键词 姿态控制 姿态快速机动 PD+ 鲁棒控制 时间较优 输出力矩受限 角速度受限 LYAPUNOV方法
- 改变系统结构的多环姿态跟踪控制 预览
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- 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2019年第9期55-59,共5页
- 针对航天器姿态跟踪控制中存在稳态误差和转动惯量摄动未知的问题,给出一种高精度自适应姿态跟踪控制策略。通过扩展姿态动力学系统结构,将姿态角积分项引入姿态控制器中,以消除稳态误差和提升姿态跟踪精度,给出扩展系统的期望轨迹设置... 展开更多
- 关键词 航天器 姿态 跟踪控制 变结构控制 多环递归跟踪控制
- 四旋翼无人机姿态非线性控制研究 预览
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- 《计算机仿真》 北大核心 2019年第1期71-75,126共6页
- 四旋翼无人机易受到非线性和不确定性因素干扰等原因的影响,使得姿态的稳定控制成为难点。为解决由线性控制带来的姿态控制性能降低和由初始状态误差导致的"峰化"现象等问题,提出了一种基于内外环结构下的非线性控制算法用来... 展开更多
- 关键词 四旋翼无人机 姿态控制 非线性控制 复合控制
- 月面定点软着陆次优制导控制一体化设计
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- 《控制与信息技术》 2019年第4期70-78,共9页
- 针对月面定点软着陆制导系统和控制系统分开设计带来的精度欠佳问题,提出了一种基于改进的ZEM/ZEV(zero-effort-miss/zero-effort-velocity)方法与反步控制方法的次优制导控制一体化设计方法。首先,对传统的ZEM/ZEV方法进行必要的改进,... 展开更多
- 关键词 月面定点软着陆 ZEM/ZEV 反步法 制导控制一体化 姿态控制 轨迹跟踪
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- 新型飞行器垂直起降姿态稳定性控制研究 预览
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- 《计算机仿真》 北大核心 2019年第7期46-51,99共7页
- 可垂直起降飞行器是一种同时具有多旋翼飞行器和固定翼飞行器的优点的飞行器,可以实现垂直起降、空中悬停、高速大航程飞行,未来有着巨大的研究价值和发展潜力。姿态控制是飞行器控制的重要基础,垂直起降飞行器动力学模型在飞行过程中... 展开更多
- 关键词 垂直起降飞行器 姿态控制 稳定性控制 自抗扰控制
- 海上搜救用无人机姿态控制研究 预览
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- 《机械工程师》 2019年第5期8-9,12共3页
- 无人机作为一种会飞的机器人,已在海上搜救中得到应用。为使无人机适应于海上复杂环境,在姿态控制上针对控制参数整定困难、参数不能自适应改变和无人机飞行中易受外界环境干扰等问题,采用串级控制与模糊控制相结合的串级模糊PID姿态控... 展开更多
- 关键词 无人机 姿态控制 串级控制 模糊PID控制
- 四旋翼无人机自适应反步滑模姿态控制器设计 预览
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- 《杭州电子科技大学学报:自然科学版》 2019年第2期57-63,共7页
- 针对四旋翼无人机姿态控制问题,提出一种基于反步滑模的自适应控制算法。首先,基于牛顿动力学方程建立系统的非线性模型;其次,根据Lyapunov稳定性判据推出无人机反步滑模控制律;然后,设计了一种扰动观测器,对不可测扰动进行实时估计,提... 展开更多
- 关键词 四旋翼无人机 姿态控制器 反步控制 滑模控制 自适应控制 扰动观测器
- 两轮自平衡车横向动力学建模与控制研究进展 预览
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- 《电子科技》 2019年第7期49-55,共7页
- 两轮自平衡车是一种在外力矩作用下可维持自身姿态平衡的类自行车交通工具。与常见的交通工具相比,具有安全性高、环境友好、造型轻巧、驾驶便捷等显著优点,是智能交通工具发展的重要方向之一。关于两轮车的平衡性研究始于十九世纪后期... 展开更多
- 关键词 两轮车 自平衡控制 横向动力学 执行机构 姿态控制 控制算法
- Controllability of Spacecraft Attitude and Its Application in Reconfigurability Analysis 预览
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- 《南京航空航天大学学报:英文版》 EI CSCD 2019年第2期189-196,共8页
- We review the controllability research on spacecraft attitude based on nonlinear geometry control theory.The existing studies on attitude controllability are mostly concerning the global controllability and small time... 展开更多
- 关键词 CONTROLLABILITY SPACECRAFT ATTITUDE CONTROL geometry CONTROL theory fault.tolerant CONTROL
- 四旋翼无人机姿态测试平台设计及运动控制研究
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- 《机械设计》 CSCD 北大核心 2019年第A01期136-140,共5页
- 针对小型四旋翼无人机飞行姿态的测量和控制进行了研究。自主设计了一种3自由度的四旋翼无人机姿态测试装置,其结构简单、能够精准高效地测量四旋翼在运动过程中真实的横滚角、俯仰角和偏航角,有助于人们对四旋翼的运动方式和控制规律... 展开更多
- 关键词 四旋翼无人机 姿态测试平台 姿态控制 MATLAB/SIMULINK
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- 空间太阳能电站的准对日定向姿态 预览
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- 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期29-40,共12页
- 针对空间太阳能电站的俯仰姿态运动,提出一种能追踪太阳运动的准对日定向(QSP)姿态方案。此方案的太阳能电池阵列在万有引力梯度力矩的作用下,始终在垂直于太阳光的方向附近作幅值约为18. 8°的振动,且几乎不需要姿态控制力矩。准... 展开更多
- 关键词 空间太阳能电站 万有引力梯度力矩 准对日定向(QSP)姿态 姿态控制
- 基于指令滤波的低频挠性航天器振动控制方法 预览
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- 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第3期1-7,共7页
- 在经典的Bang-Bang姿态机动指令基础上,通过滤波处理,结合姿态跟踪控制器,使航天器在姿态机动时跟踪设计的机动路径,实现了机动过程中低频挠性模态的振动抑制,并通过物理试验系统进行了验证.由于所采用的滤波器在形式以及参数设计上,均... 展开更多
- 关键词 低频模态 航天器 姿态控制 振动抑制 滤波
- 转速饱和的四旋翼飞行器偏航姿态自抗扰控制 预览
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- 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第7期20-24,共5页
- Qball2四旋翼飞行器偏航角的转动由反扭力提供,相较由升力提供动力的俯仰角和滚转角来说更容易出现转速饱和的情况,并且模型具有参数不确定、强耦合、易受外部干扰等特点。针对上述问题采用一种基于误差补偿的线性自抗扰控制(LADRC)算... 展开更多
- 关键词 四旋翼飞行器 姿态控制 Qball2 反扭力 转速饱和 误差补偿 线性自抗扰控制
- 弹性静不稳定高超声速飞行器姿态综合控制
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- 《中国科学:技术科学》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期825-839,共15页
- 针对弹性静不稳定高超声速飞行器存在的气动伺服弹性以及强不确定性问题,提出了一种综合相位稳定与线性自抗扰控制的姿态控制器.其中,相位稳定策略通过合理配置速率陀螺传感器的位置,达到镇定弹性模态并增加弹性模态阻尼的目的,相比于... 展开更多
- 关键词 弹性高超声速飞行器 弹性抑制 相位稳定 姿态控制 线性自抗扰控制 H∞非光滑优化
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- 运载火箭自适应减载控制技术 预览
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- 《导弹与航天运载技术》 CSCD 北大核心 2019年第2期58-61,88共5页
- 为减小新型中型运载火箭飞经大风区的气动过载,保证箭体结构安全,采用主动减载控制设计,分析了基于扩张状态观测器的自适应减载控制方法,基于过载传感器的减载控制方法,以及将两种技术结合的使用方法。仿真分析结果表明,针对新型中型运... 展开更多
- 关键词 运载火箭 减载控制 姿态控制 自抗扰控制
- Switched adaptive active disturbance rejection control of variable structure near space vehicles based on adaptive dynamic programming
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- 《中国航空学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第7期1684-1694,共11页
- Based on the switched nonlinear system, a switched adaptive Active Disturbance Rejection Control(ADRC) law is proposed for the Variable Structure Near Space Vehicle(VSNSV) with unknown uncertainties and external distu... 展开更多
- 关键词 ADAPTIVE CONTROL ADP ADRC ATTITUDE CONTROL SWITCHED nonlinear system VSNSV
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