期刊文献+
共找到188篇文章
< 1 2 10 >
每页显示 20 50 100
自动化集装箱码头AGV防撞技术 预览
1
作者 裴珮 卫泽坤 《港口装卸》 2019年第1期16-17,63共3页
自动导引车是自动化集装箱码头最主要的水平运输设备,防撞保护是保障其稳定、可靠运行的必要条件。针对洋山深水港四期自动化码头自动导引车运行环境,介绍了主要的防撞技术,并结合AGV的不同运行工况,阐述了相应的防撞保护措施。
关键词 自动导引车 防撞技术 运行环境
在线阅读 下载PDF
基于信息素负反馈的超启发式蚁群优化算法 预览
2
作者 薛文艳 赵江 +1 位作者 郝崇清 刘慧贤 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第4期163-172,共10页
针对蚁群算法应用于自动导引小车路径规划收敛速度慢、极易陷入局部最优的缺点,提出一种基于信息素负反馈的超启发式蚁群优化(ACONhh)算法。该算法充分利用历史搜索信息和持续获得错误经验,较快引导蚁群探索最优路径;分层化选择可行节点... 针对蚁群算法应用于自动导引小车路径规划收敛速度慢、极易陷入局部最优的缺点,提出一种基于信息素负反馈的超启发式蚁群优化(ACONhh)算法。该算法充分利用历史搜索信息和持续获得错误经验,较快引导蚁群探索最优路径;分层化选择可行节点,加快算法初期收敛速度;设置挥发因子呈类抛物线变化以及调整信息素更新机制,改善路径全局的随机搜索特性。通过严格的数学方式证明了ACONhh算法具有收敛性。仿真和实验结果表明,该算法的收敛速度以及全局搜索性能显著优于目前流行的ACO、ACOhh和ACOihh算法。 展开更多
关键词 自动导引小车 路径规划 蚁群优化算法 信息素负反馈 分层化选择
在线阅读 下载PDF
单个AGV小车多个搬运请求的调度算法研究 预览
3
作者 陆远 冯睽睽 胡莹 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第2期157-160,共4页
针对中小型柔性制造系统中的加工中心数量较少的问题,文章采用单个AGV小车处理多个搬运请求的调度模式。首先分析AGV小车的车间调度机制,建立AGV小车车间调度的数学模型,采用遗传算法,根据AGV小车搬运优先级的几种设定对柔性制造系统中... 针对中小型柔性制造系统中的加工中心数量较少的问题,文章采用单个AGV小车处理多个搬运请求的调度模式。首先分析AGV小车的车间调度机制,建立AGV小车车间调度的数学模型,采用遗传算法,根据AGV小车搬运优先级的几种设定对柔性制造系统中的工序进行编码,并设计该算法中的适应度函数,选择、交叉和变异方法,通过对算法的仿真分析,确定哪种托盘搬运优先级下对调度结果的影响最小,从而计算小车的最大完工时间、最长等待时间和最优路线,并根据车间的实际加工情况验证该方法的可行性,最终为单个AGV小车的调度问题提供一种有效的解决途径。 展开更多
关键词 AGV小车 调度 遗传算法 优先级
在线阅读 下载PDF
基于改进A^*算法的无人机通地站总装车间AGV路径规划 预览
4
作者 李杰林 王大伟 《测控技术》 CSCD 2018年第B11期390-393,452共5页
针对无人机通用地面站总装车间的AGV路径规划问题,在考虑物理空间约束、AGV控制难度与运输效率的基础上,提出了一种改进的A^*算法来实现路径寻优。该改进的路径寻优算法通过增加矢量线段夹角约束,保证了大负载AGV行走路径的平滑性... 针对无人机通用地面站总装车间的AGV路径规划问题,在考虑物理空间约束、AGV控制难度与运输效率的基础上,提出了一种改进的A^*算法来实现路径寻优。该改进的路径寻优算法通过增加矢量线段夹角约束,保证了大负载AGV行走路径的平滑性,降低了AGV的实时控制难度,提高了物料运输效率。对比实验结果表明,该改进算法显著降低了路径寻优的计算成本,呈现出明显的性能优越性,具有较高的理论与应用价值。 展开更多
关键词 无人机 自动导向车 路径规划 改进A^*算法
在线阅读 下载PDF
基于神经PID带位置补偿器的AGV旋转平台随动控制
5
作者 朱立群 楼佩煌 +2 位作者 罗家文 钱晓明 张沪松 《机械与电子》 2018年第5期75-80,共6页
电商用AGV灵活性和实现对货物位姿调节的关键是AGV旋转平台的随动控制,针对AGV小车旋转平台的随动控制问题,提出了基于BP神经网络带位置补偿器的AGV旋转平台PID随动控制算法.该算法以PID参数在线整定和自适应调节为基础,通过神经网络提... 电商用AGV灵活性和实现对货物位姿调节的关键是AGV旋转平台的随动控制,针对AGV小车旋转平台的随动控制问题,提出了基于BP神经网络带位置补偿器的AGV旋转平台PID随动控制算法.该算法以PID参数在线整定和自适应调节为基础,通过神经网络提高了旋转平台的PID控制对AGV底盘旋转的角速度跟踪的动态性能.同时,通过位置补偿器避免旋转平台在角速度跟踪时的角度误差积累,确保对角速度误差精准跟踪的同时,保持旋转平台的绝对朝向不变. 展开更多
关键词 随动控制 神经PID 自动导引车
在线阅读 免费下载
基于ROS和激光雷达的AGV导航系统设计与实现 被引量:1
6
作者 韩昊旻 张崇明 +1 位作者 陈志红 李传江 《电子测量技术》 2018年第8期112-117,共6页
通过使用开源的机器人操作系统(ROS),设计了采用SICK激光雷达的自动导引运输车(AGV)导航系统,系统包括硬件和软件两部分。硬件部分,采用ARM Cortex—M4内核的STM32F407处理器为电路核心,利用惯性测量单元(IMU)、轮式编码器以及激... 通过使用开源的机器人操作系统(ROS),设计了采用SICK激光雷达的自动导引运输车(AGV)导航系统,系统包括硬件和软件两部分。硬件部分,采用ARM Cortex—M4内核的STM32F407处理器为电路核心,利用惯性测量单元(IMU)、轮式编码器以及激光雷达作为导航数据源,进行了相关的硬件设计。软件部分的路径规划模块,针对目前A*算法应用于工厂等大规模环境时,未考虑AGV宽度信息和轨迹的问题,结合奖惩机制提出了改进的RA*算法,有效地实现优先生成与原路径同方向的节点,避免生成对角线方向上与障碍物邻近的节点,通过ROS的plugin技术实现了该算法。最终在先锋机器Pioneer3-DX上,搭建本文设计的系统,检验了改进的RA*算法在直线和L型走廊环境中导航效果。实验结果表明,改进的RA*算法更符合工厂环境对AGV的需求。 展开更多
关键词 ROS 激光雷达 AGV 导航系统 RA*算法
医用自动导引车物流系统设计与研究
7
作者 孙一帆 徐洋洋 袁骏凯 《中华医院管理杂志》 CSCD 北大核心 2018年第10期859-862,共4页
结合各类医用物流系统的适用性分析,通过需求分析、系统架构、上位软件平台功能等方面,深入探讨医用自动导引车在建筑群物流系统中应用的设计与研究。根据实际工程项目的实施环境,协调处理各专业线之间的关系,利用建筑信息化模型技... 结合各类医用物流系统的适用性分析,通过需求分析、系统架构、上位软件平台功能等方面,深入探讨医用自动导引车在建筑群物流系统中应用的设计与研究。根据实际工程项目的实施环境,协调处理各专业线之间的关系,利用建筑信息化模型技术辅助完成建筑结构的专业协同工作。医用自动导引车物流系统能有效弥补其他主流物流方式的不足,物流高效、快捷,进一步提高医院服务质量。 展开更多
关键词 自动导引车 医用物流 建筑信息化模型 专业协同
基于PCA-LDA与SVM的AGV多分支路径识别与跟踪
8
作者 茅正冲 陈强 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2018年第9期142-149,共8页
针对自动引导车(AGV)视觉引导过程中多分支路径识别与跟踪的实时性与稳健性要求,提出一种主成分分析(PCA)-线性判别分析(LDA)与支持向量机(SVM)相结合的路径识别算法。首先对AGV行驶过程中拍摄的图像进行预处理,并用PCA与LDA对... 针对自动引导车(AGV)视觉引导过程中多分支路径识别与跟踪的实时性与稳健性要求,提出一种主成分分析(PCA)-线性判别分析(LDA)与支持向量机(SVM)相结合的路径识别算法。首先对AGV行驶过程中拍摄的图像进行预处理,并用PCA与LDA对处理后的图像进行降维和特征提取,再利用灰狼优化算法优化后的SVM分类器对图像进行识别。在路径跟踪方面,利用最小二乘拟合方法计算横向偏差与航向偏差。实验表明,PCA-LDA与SVM相结合能够使路径识别率达到99.3%,并且满足实时性要求,路径跟踪误差在20mm以内,满足一般工业环境需求。 展开更多
关键词 视觉引导 自动导引车 支持向量机 主成分分析 线性判别分析
基于多传感器的AGV定位误差校正方法研究 预览
9
作者 曲立国 邓亚颂 《中北大学学报:自然科学版》 2018年第6期780-785,799共7页
针对自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统中定位误差问题,基于一种快速响应(Quick Response,QR)码地标系统和新的编码器安装方法,提出了一种视觉定标方法和S形曲线修正算法.视觉定标方法通过QR码内嵌入标签号和位置信息,... 针对自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)系统中定位误差问题,基于一种快速响应(Quick Response,QR)码地标系统和新的编码器安装方法,提出了一种视觉定标方法和S形曲线修正算法.视觉定标方法通过QR码内嵌入标签号和位置信息,利用相机识别到QR码后,提取QR码特征点在网络中的位置,通过计算当前QR码与AGV之间的位置偏差和姿态对AGV校正.S形曲线修正算法通过左右编码器记录的路程差对AGV进行位置偏差校正.结果表明,本文将以上两种方法组合使用,补偿了编码器大角度范围变化下积累的误差. 展开更多
关键词 自动导引运输车 QR码技术 定位导航 误差补偿
在线阅读 下载PDF
自动导引车用电池壳体机器人喷涂工艺的设计 预览
10
作者 霍志磊 朱学军 《电镀与涂饰》 CSCD 北大核心 2018年第20期915-921,共7页
简述了用于自动导引车(AGV)电池壳体的机器人喷涂系统的组成和喷涂原理。在MotoSimEG-VRC虚拟仿真环境下进行轨迹规划并通过实验予以验证。对实际喷涂作业中出现的颗粒状、流痕、气泡、橘皮、缩孔等漆膜表面缺陷进行了原因分析,并提出... 简述了用于自动导引车(AGV)电池壳体的机器人喷涂系统的组成和喷涂原理。在MotoSimEG-VRC虚拟仿真环境下进行轨迹规划并通过实验予以验证。对实际喷涂作业中出现的颗粒状、流痕、气泡、橘皮、缩孔等漆膜表面缺陷进行了原因分析,并提出了相应的解决措施。 展开更多
关键词 自动导引车 电池壳体 喷涂 机器人 轨迹规划 漆膜缺陷 故障排除
在线阅读 下载PDF
基于动态时间间隔的超声波定位系统设计
11
作者 张长勇 王艳芳 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第35期169-173,共5页
针对传统的被动式超声波定位方法,无法对快速移动物体进行精确定位的问题,提出一种改进被动式定位方法。通过射频信号实现发送端与接收端的时间同步,根据移动目标的上一次位置信息,动态调整超声波发射端的发射间隔,使其既能保持多个物... 针对传统的被动式超声波定位方法,无法对快速移动物体进行精确定位的问题,提出一种改进被动式定位方法。通过射频信号实现发送端与接收端的时间同步,根据移动目标的上一次位置信息,动态调整超声波发射端的发射间隔,使其既能保持多个物体同时定位的优点,又能保证系统的实时性。基于STC12LE5612AD单片机搭建了自动导引运输车(automated guided vehicle,AGV)室内定位系统,对改进前后的超声波定位方法进行验证对比,结果表明,改进后的方法弥补了传统定位方法的不足,可以显著提高快速移动物体的定位精度。 展开更多
关键词 超声波定位 精确定位 动态调整 AGV 室内定位系统
在线阅读 免费下载
基于混合禁忌蝙蝠算法的AGV物料配送调度研究 预览
12
作者 魏永来 龙伟 +2 位作者 李炎炎 石小秋 严佳兵 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第11期145-149,共5页
针对作业车间的物料配送调度问题,考虑到AGV在加工过程中只参与物料运输的特性,把整个生产车间的物料调度视为一个小型的车间物流系统,在此基础上提出一种实现AGV行走路径、运输时间和配送成本等多目标最优化的多AGV作业调度模型。采用... 针对作业车间的物料配送调度问题,考虑到AGV在加工过程中只参与物料运输的特性,把整个生产车间的物料调度视为一个小型的车间物流系统,在此基础上提出一种实现AGV行走路径、运输时间和配送成本等多目标最优化的多AGV作业调度模型。采用单层整数分段编码和ROV编码转换方案,通过在基本蝙蝠算法中引入禁忌表、藐视准则和局部搜索寻优等策略,构建了一种混合禁忌蝙蝠算法来求解该调度模型。仿真结果表明该算法具有一定的可行性,可以获得比较好的效果,为多AGV在一定约束条件下的车间物料调度提供了一种切实有效的实践方案。 展开更多
关键词 蝙蝠算法 禁忌搜索 自动导引小车 车间调度 物料配送
在线阅读 下载PDF
仓储物流中自动导引车的路径规划研究 预览
13
作者 刘敬一 孙维堂 +1 位作者 刘闽 董君陶 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第12期150-154,共5页
对自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在自动化仓储中的路径规划问题,提出基于优先级队列和加锁节点时间窗的路径寻优算法,找到运输成本最低的无冲突路径。通过创建任务的优先级队列,对任务进行优先级动态分配,能有效避免任务饥... 对自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在自动化仓储中的路径规划问题,提出基于优先级队列和加锁节点时间窗的路径寻优算法,找到运输成本最低的无冲突路径。通过创建任务的优先级队列,对任务进行优先级动态分配,能有效避免任务饥饿与死锁。利用A-Star算法启发式地为多个AGV分别搜索路径得到临时的最短路径,计算小车访问仓储节点的时间,通过动态地对时间窗进行精确计算和加锁来重置路线以避免冲突。最后通过仿真实验得出,算法在保证车辆无碰撞的条件下可使AGV路径成本最低,同时提高了任务和车辆调度的效率。 展开更多
关键词 自动导引车 节点时间窗 优先级队列 死锁 避障
在线阅读 下载PDF
特征地图中基于高斯核函数的自动导引车Markov定位算法 预览 被引量:1
14
作者 李昊 叶文华 满增光 《计算机集成制造系统》 CSCD 北大核心 2018年第5期1081-1088,共8页
针对特征地图中应用Markov定位算法在对自动导引车全局定位时出现传感器观测与地图之间的特征数据关联不唯一而导致定位失败的问题,提出一种不通过数据关联的Markov定位计算新方法。利用高斯核函数将环境中的稀疏特征拟合成平滑致密曲线... 针对特征地图中应用Markov定位算法在对自动导引车全局定位时出现传感器观测与地图之间的特征数据关联不唯一而导致定位失败的问题,提出一种不通过数据关联的Markov定位计算新方法。利用高斯核函数将环境中的稀疏特征拟合成平滑致密曲线,通过对比传感器观测和算法预测得到的两个致密曲线相似度来计算Markov定位中的观测模型。建立了模型及算法,设计了两种环境对该方法进行仿真分析,相似环境下的仿真验证了位姿估计的准确性,非相似环境下的仿真验证了全局定位的高效性。通过在半封闭环境的自动导引车对比定位实验,验证了该方法在实际环境中对位姿估计的有效性和优越性。 展开更多
关键词 Markov定位 特征地图 高斯核函数 自动导引车
在线阅读 下载PDF
依订单拆分的多自动导引车物料配送路径规划 预览 被引量:3
15
作者 夏扬坤 符卓 谢九勇 《计算机集成制造系统》 CSCD 北大核心 2017年第7期1520-1528,共9页
为了提升作业效率、降低配送成本,分析了多自动导引车物料配送路径规划问题,将其归结为一种带软时间窗的需求依订单拆分车辆路径问题。以使用自动导引车数目最少、行驶费用和时间窗偏离费用最低分别作为第一、第二优化目标,结合最大路... 为了提升作业效率、降低配送成本,分析了多自动导引车物料配送路径规划问题,将其归结为一种带软时间窗的需求依订单拆分车辆路径问题。以使用自动导引车数目最少、行驶费用和时间窗偏离费用最低分别作为第一、第二优化目标,结合最大路长、载重、需求依订单拆分及时间窗满足率限制,建立了相应的数学模型,并设计了一种自适应禁忌搜索算法求解该问题。为了增强禁忌搜索能力,在算法中嵌入了自适应性、随机禁忌长度和禁忌表重新初始化策略。给出了自适应禁忌搜索算法对Solomn测试算例的求解结果,并与文献中的其他方法进行比较,结果表明该算法在自动导引车使用数和行驶费用方面都有较多节省,且达到或接近已知最好解,体现了该算法的有效性。 展开更多
关键词 自动导引车 配送路径规划 车辆路径问题 禁忌搜索 需求依订单拆分 软时间窗
在线阅读 下载PDF
基于B-W交叉模式遗传算法的多AGV轨迹优化 预览
16
作者 韩增亮 赵智勇 王冬青 《青岛大学学报:工程技术版》 CAS 2017年第2期46-50,80共6页
针对多辆自动导引运输车在实际场景中的调度问题,本文采用遗传算法配置自动导引运输车全部有效路径,并按照时间最少准则进行筛选。对自动导引运输车执行任务的工作站采用实数编码方式进行种群配置,同时采用B-W交叉模式,优化了交叉变换算... 针对多辆自动导引运输车在实际场景中的调度问题,本文采用遗传算法配置自动导引运输车全部有效路径,并按照时间最少准则进行筛选。对自动导引运输车执行任务的工作站采用实数编码方式进行种群配置,同时采用B-W交叉模式,优化了交叉变换算子,并采用Matlab软件进行仿真分析。仿真结果表明,本文的遗传算法在自动导引运输车调度优化问题上具有迭代次数少、结果更优等优点。与常规遗传算法相比,该算法适应性更好,提高了路径产生的效率,有利于产生优良个体,加快算法向最优解的收敛速度。该研究对实际车间生产具有一定参考意义。 展开更多
关键词 AGV 调度优化 遗传算法 交叉模式 收敛速度
在线阅读 下载PDF
多AGV路径规划方法研究 被引量:2
17
作者 泰应鹏 邢科新 +1 位作者 林叶贵 张文安 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2017年第B11期84-87,共4页
针对多自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在仓储物流中的路径规划问题,提出一种基于时间窗模型的动态路径规划方法,以实现多AGV的动态路径规划。首先,利用A~*算法启发式地为多个AGV规划路径;其次,计算AGV经过路径节点的时间... 针对多自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在仓储物流中的路径规划问题,提出一种基于时间窗模型的动态路径规划方法,以实现多AGV的动态路径规划。首先,利用A~*算法启发式地为多个AGV规划路径;其次,计算AGV经过路径节点的时间,通过对时间窗的排布和更新解决了多AGV在路径规划中的碰撞冲突问题,而且通过动态地为多AGV分配优先级,提升了系统效率;最后,当路径中出现障碍物时,通过动态更改道路权重,重新进行路径规划,实现了实时避障。仿真实验结果表明,该算法在保证路径最优的条件下能有效避免碰撞冲突,完成无重复、无冲突的系统调度,不仅能提高系统效率,而且在动态环境下具有良好的适应性和鲁棒性。 展开更多
关键词 自动导引车 路径规划 时间窗 无碰撞冲突 实时避障
在线阅读 免费下载
多自动导引车路径规划的诱导蚁群粒子群算法 预览 被引量:1
18
作者 李军军 许波桅 +1 位作者 杨勇生 吴华锋 《计算机集成制造系统》 CSCD 北大核心 2017年第12期2758-2767,共10页
为有效解决多自动导引车路径规划中的冲突问题,提出一种诱导蚁群粒子群算法。在自动导引车行驶时间计算的基础上,分析了路段冲突、节点冲突问题,建立了多自动导引车路径规划模型。在诱导蚁群粒子群算法的状态转移规则中,增加诱导因子来... 为有效解决多自动导引车路径规划中的冲突问题,提出一种诱导蚁群粒子群算法。在自动导引车行驶时间计算的基础上,分析了路段冲突、节点冲突问题,建立了多自动导引车路径规划模型。在诱导蚁群粒子群算法的状态转移规则中,增加诱导因子来引导自动导引车规避冲突;将蚁群算法与粒子群算法相融合,对路径与等待时间进行同时优化。不同规模算例的仿真结果表明,该算法能有效避免路段冲突与节点冲突,提高多自动导引车系统运行的安全性与效率。 展开更多
关键词 自动导引车 路径规划 诱导因子 蚁群算法 粒子群算法
在线阅读 下载PDF
一种新型自动导引车的模型设计
19
作者 崔吉 陈明奎 吴继杰 《南方农机》 2017年第24期9-9,29共2页
文章利用SolidWorks三维软件,设计了一款基于全方位轮的自动导引车的机械模型。该自动导引车机械结构主要包括由四个全向轮组成的行走机构、车体、机械爪几部分,可用于图书馆内书籍的搬用。利用SolidWorks软件设计了全向轮、电机固定连... 文章利用SolidWorks三维软件,设计了一款基于全方位轮的自动导引车的机械模型。该自动导引车机械结构主要包括由四个全向轮组成的行走机构、车体、机械爪几部分,可用于图书馆内书籍的搬用。利用SolidWorks软件设计了全向轮、电机固定连接件、机械爪、车体等结构模型,并进行了整机虚拟装配,为后续的实物制作和控制打下了基础。 展开更多
关键词 自动导引小车 全方位轮 SOLIDWORKS 模型设计 图书馆
在线阅读 免费下载
《数控车削编程与加工》课程“贯穿+拓展项目化”教学法的探讨 被引量:1
20
作者 曾珍 易国华 吴云霞 《南方农机》 2017年第24期28-29,共2页
项目教学法是目前国内高等职业院校工科类专业普遍采用的一种适用于实践类课程的教学方法。文章以《数控车削编程与加工》课程为例对贯穿+拓展项目化教学法进行探讨。
关键词 数控车削编程与加工课程 贯穿 拓展 教学法
在线阅读 免费下载
上一页 1 2 10 下一页 到第
使用帮助 返回顶部 意见反馈