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智能汽车自动驾驶技术的发展与挑战
1
作者 来飞 黄超群 胡博 《西南大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2019年第8期124-133,共10页
汽车自动驾驶技术的进步受益于人们对减小车辆碰撞行为所作的努力,人类驾驶员安全驾驶积累的相关经验将有助于驾驶自动化的发展.在解决车辆典型碰撞事故过程中,车辆纵向、横向及十字交叉路口的相关自动化技术的发展推动了汽车自动化驾... 汽车自动驾驶技术的进步受益于人们对减小车辆碰撞行为所作的努力,人类驾驶员安全驾驶积累的相关经验将有助于驾驶自动化的发展.在解决车辆典型碰撞事故过程中,车辆纵向、横向及十字交叉路口的相关自动化技术的发展推动了汽车自动化驾驶水平的提升.智能汽车的完全自动驾驶是人类奋斗的最终目标,作为科技改变世界的钥匙,智能汽车的自动驾驶将可能引发社会制度的改变.人们的信任程度最终会影响自动驾驶的实际应用,并决定自动驾驶系统发挥潜在技术服务的机会.有限的地理条件和典型的使用场景将成为智能汽车自动驾驶技术应用的关键突破口. 展开更多
关键词 智能汽车 自动驾驶 驾驶辅助 自动控制
基于加速度计的智能网联汽车驾驶行为建模方法 预览
2
作者 宋海娜 《移动通信》 2019年第4期81-84,共4页
驾驶行为建模能判断车辆行驶过程中是否出现如紧急制动、紧急转弯等状况。为了更好更准确地获取这些驾驶行为,设计出基于加速度计的驾驶行为建模方法,并在北斗车载终端中实现此算法。本建模方法能实时准确地分析出车辆在驾驶过程中出现... 驾驶行为建模能判断车辆行驶过程中是否出现如紧急制动、紧急转弯等状况。为了更好更准确地获取这些驾驶行为,设计出基于加速度计的驾驶行为建模方法,并在北斗车载终端中实现此算法。本建模方法能实时准确地分析出车辆在驾驶过程中出现的各种状态,该方法在智能网联汽车的自动驾驶应用中具有很好的实用价值。 展开更多
关键词 自动驾驶 驾驶行为分析 加速度计 智能网联汽车
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基于低轨卫星增强的非差高精度导航定位技术与在轨试验验证 预览
3
作者 梁尔涛 张伟 +3 位作者 施伟璜 邓成晨 彭攀 郑永艾 《上海航天》 CSCD 2019年第1期16-22,共7页
随着自动驾驶、精密农业等领域的发展,各领域对高精度导航定位的需求不断增加。在地基增强技术、高轨星基增强技术和传统非差精密单点定位技术的基础上,提出了一种基于低轨卫星增强的非差高精度导航定位技术,研制了基于低轨导航增强技... 随着自动驾驶、精密农业等领域的发展,各领域对高精度导航定位的需求不断增加。在地基增强技术、高轨星基增强技术和传统非差精密单点定位技术的基础上,提出了一种基于低轨卫星增强的非差高精度导航定位技术,研制了基于低轨导航增强技术的低轨导航增强载荷,开发了基于低轨卫星增强的地面自适应卡尔曼滤波非差高精度定位软件,并进行了全球首次基于低轨卫星的信号信息一体化导航增强在轨试验。试验表明:经低轨卫星增强后,地面终端用户定位精度优于30cm。最后,给出了该技术的后续研究方向,为未来低轨导航增强系统与其他增强系统协同工作,实现广泛应用奠定了基础。 展开更多
关键词 自动驾驶 精密单点定位 卡尔曼滤波 信息增强 信号增强
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我国自动驾驶道路测试开展情况、问题及建议 预览
4
作者 杨婕 《信息安全与通信保密》 2019年第3期31-36,共6页
道路测试是全面验证自动驾驶车辆功能,实现车、路、人云协同,确保车辆安全、可靠、高效运行的重要手段,对推进自动驾驶技术成熟与产业发展至关重要。当前,美欧日等国持续推动自动驾驶道路测试的全面开展。今年,我国中央和地方纷纷出台... 道路测试是全面验证自动驾驶车辆功能,实现车、路、人云协同,确保车辆安全、可靠、高效运行的重要手段,对推进自动驾驶技术成熟与产业发展至关重要。当前,美欧日等国持续推动自动驾驶道路测试的全面开展。今年,我国中央和地方纷纷出台自动驾驶道路测试规范,已在多地开展自动驾驶道路测试。通过数月的道路测试可以发现,当前存在政策法规与标准规范不健全、申请流程繁琐与道路测试场景简单、测试道路基础设施不完善、事故责任分配有待明晰等影响道路测试健康发展的系列问题,亟待完善现行道路测试规范、建立自主创新体系、构建测试保障体系、逐步开放试点项目以及明确主体责任分配体系,以进一步推动我国自动驾驶道路测试的健康发展。 展开更多
关键词 自动驾驶 道路测试 政策建议
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拖拉机自动驾驶转向轮角检测方法 预览
5
作者 张智刚 王桂民 +3 位作者 罗锡文 何杰 王进 王辉 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期352-357,共6页
以雷沃M904-D型轮式拖拉机为研究平台,采用WYH-3型无触点角度传感器,研究了轮式拖拉机转向轮角的标定和检测方法。介绍了拖拉机转向轮角度传感器的安装方法;采用带标度的转盘标定了角度传感器与拖拉机转向轮角之间的关系,标定结果表明,... 以雷沃M904-D型轮式拖拉机为研究平台,采用WYH-3型无触点角度传感器,研究了轮式拖拉机转向轮角的标定和检测方法。介绍了拖拉机转向轮角度传感器的安装方法;采用带标度的转盘标定了角度传感器与拖拉机转向轮角之间的关系,标定结果表明,两者线性关系显著,相关系数超过0.99。对轮角测试中存在的误差进行分析,提出基于最小二乘原理的转向轮角零位偏差估计方法,以估计车轮相对零位偏差。路径跟踪试验结果表明,其横向跟踪偏差的绝对值极值为2.74cm,偏差绝对值的平均值为0.49cm,标准差为0.58cm。提出的轮式拖拉机转向轮角测量模型在路径跟踪控制应用中表现出较好的效果,验证了转向轮角测试方案的可行性与准确性。 展开更多
关键词 轮式拖拉机 自动驾驶 转向 轮角检测 最小二乘法
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基于雷达点云的中视图投影处理 预览
6
作者 刘祯 罗健欣 潘志松 《信息技术与网络安全》 2019年第10期40-44,共5页
二维的单目相机图像识别在准确性和速度方面已经达到工业级的应用标准,近年来发展迅速,但在实际应用时,由于维度较低,不能很好地描述现实物体的特征与状态。直接的三维检测由于维度提升导致变量增多,存在运算速度慢、检测精度低等问题,... 二维的单目相机图像识别在准确性和速度方面已经达到工业级的应用标准,近年来发展迅速,但在实际应用时,由于维度较低,不能很好地描述现实物体的特征与状态。直接的三维检测由于维度提升导致变量增多,存在运算速度慢、检测精度低等问题,因此将点云数据进行投影处理,不失为一种很好的压缩预处理方法。对点云投影的预处理进行了介绍,并提出改进方案--一种保留更多距离信息的点云中视图投影识别。介绍了3D点云的投影处理方法及存在的问题,并给出相应的解决方案,对得到的投影图进行评估,表明中视图投影处理的方法既可以与照片共同用于自动驾驶,又可以单独用于提高自动驾驶的安全性。 展开更多
关键词 自动驾驶 雷达点云 投影处理 目标检测
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自动驾驶等级划分及技术路线分析 预览 被引量:2
7
作者 李德海 《汽车实用技术》 2019年第6期22-25,共4页
近年来,自动驾驶成为汽车行业热点,但是事故频发,商业化落地困难阻碍了自动驾驶技术快速发展。文章以驾驶安全为核心,提出了新的自动驾驶等级划分方法并对不同等级内容进行详细阐述。基于此方法,指出当前自动驾驶技术发展路线弊端并规... 近年来,自动驾驶成为汽车行业热点,但是事故频发,商业化落地困难阻碍了自动驾驶技术快速发展。文章以驾驶安全为核心,提出了新的自动驾驶等级划分方法并对不同等级内容进行详细阐述。基于此方法,指出当前自动驾驶技术发展路线弊端并规划了一种在量产车上逐级释放自动驾驶功能的技术路线,供行业参考。 展开更多
关键词 自动驾驶 等级划分 技术路线
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一种Haar特征车辆检测速度的提升方法 预览
8
作者 张涛 陈万培 +1 位作者 乔延婷 陈舒涵 《无线电工程》 2019年第5期393-396,共4页
车辆检测是实现汽车自动驾驶的前提,同时也是汽车紧急制动系统的首要依据。车辆检测算法的实时性和精确度将影响整个制动系统的性能,直接关系到司机和乘客的人身安全。目前大多使用Haar特征进行车辆检测,该方法在样本充足的情况下有较... 车辆检测是实现汽车自动驾驶的前提,同时也是汽车紧急制动系统的首要依据。车辆检测算法的实时性和精确度将影响整个制动系统的性能,直接关系到司机和乘客的人身安全。目前大多使用Haar特征进行车辆检测,该方法在样本充足的情况下有较高的检测成功率,但是涉及到对整张图遍历搜索,大大延长了算法运行时间,降低了系统实时性。在Haar检测基础上,提出了一种优化方法,修改了遍历逻辑,针对检测区域设置特定模型,显著提高了车辆检测算法的运行速度,提高了系统实时性。实际测试结果表明,该算法大大缩减了图像监测时间,由秒级降至毫秒级,满足系统实时性要求。 展开更多
关键词 车辆检测 自动驾驶 HAAR特征 系统实时性
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基于深度学习的夜间模式下自动驾驶场景预测 预览
9
作者 阮雨 孙韶媛 +1 位作者 李佳豪 吴雪平 《东华大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第5期709-714,共6页
为了增强自动驾驶汽车在夜间行驶时对周围场景的理解,以便汽车或驾驶员可以及时做出相应的调整,将深度学习应用于夜视图像的场景预测。采用了一种预测编码网络来预测夜视图像的场景变化,在传统的深度卷积循环神经网络的基础上,对网络结... 为了增强自动驾驶汽车在夜间行驶时对周围场景的理解,以便汽车或驾驶员可以及时做出相应的调整,将深度学习应用于夜视图像的场景预测。采用了一种预测编码网络来预测夜视图像的场景变化,在传统的深度卷积循环神经网络的基础上,对网络结构进行了一定的调整,将预测图像与实际图像的误差在网络中进行前向传递,不断更新预测误差来调整预测结果。试验结果表明,训练得到的场景预测模型,可以预测夜间驾驶场景0.4 s后的合理未来,且改善了对于长时间预测任务中效果不好的问题,具有良好的准确性和实时性。 展开更多
关键词 自动驾驶 深度学习 夜视图像 场景预测 预测编码网络
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基于ZYNQ的毫米波雷达高速数据采集系统设计 预览
10
作者 陈广和 周志权 +1 位作者 赵宜楠 赵占锋 《现代电子技术》 北大核心 2019年第16期26-29,35共5页
随着毫米波射频传感器在工艺上的突破,毫米波雷达在行业中的应用越来越广泛。为了实现毫米波雷达的高速数据采集,提出一种基于ZYNQ的毫米波雷达高速数据采集系统。该系统面向AWR1243毫米波雷达,基于ZYNQ构建,利用PL和PS软硬件协同工作... 随着毫米波射频传感器在工艺上的突破,毫米波雷达在行业中的应用越来越广泛。为了实现毫米波雷达的高速数据采集,提出一种基于ZYNQ的毫米波雷达高速数据采集系统。该系统面向AWR1243毫米波雷达,基于ZYNQ构建,利用PL和PS软硬件协同工作的灵活性实现雷达自主可控、雷达2.4Gb/s高速CSI2数据解析以及千兆以太网数据上传功能。实验结果表明,该系统运行稳定,千兆以太网数据上传速率高达350Mb/s,丢帧率为零,并且能满足实时性要求。有效解决了已有采集系统成本高、体积大、功能单一、实时性差等问题,为自动驾驶、无人机避障、手势识别等应用提供了一套低成本、小体积、易操作的数据采集系统。 展开更多
关键词 毫米波雷达 高速数据采集 数据解析 数据上传 雷达自主控制 自动驾驶
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三维激光雷达在无人车环境感知中的应用研究
11
作者 张银 任国全 +1 位作者 程子阳 孔国杰 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2019年第13期1-11,共11页
环境感知是无人驾驶的核心技术之一,而利用三维激光雷达进行障碍物检测一直是国内外的研究热点。本文首先按照传感器的种类介绍了无人车障碍物检测方法的分类,然后介绍了基于三维激光雷达进行障碍物检测的基本原理,之后详细分析了基于... 环境感知是无人驾驶的核心技术之一,而利用三维激光雷达进行障碍物检测一直是国内外的研究热点。本文首先按照传感器的种类介绍了无人车障碍物检测方法的分类,然后介绍了基于三维激光雷达进行障碍物检测的基本原理,之后详细分析了基于三维激光雷达进行障碍物检测的传统方法。其中深度学习是二维图像目标检测及分类的重要方法,在介绍三维激光雷达点云特点的同时分析了点云深度学习的挑战,最后详细分析了三维点云深度学习在障碍物检测方面的研究现状以及发展趋势,并且介绍了自动驾驶领域的KITTI数据集和ApolloScape数据集。 展开更多
关键词 遥感 无人驾驶 三维激光雷达 障碍物检测 栅格网络 深度学习
考虑操纵稳定性的自动驾驶汽车轨迹综合优化方法 预览
12
作者 兰凤崇 李诗成 +1 位作者 陈吉清 刘照麟 《湖南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期36-45,共10页
针对自动驾驶汽车在局部轨迹规划上对车辆操纵稳定性考虑不足、对车辆模型过度简化和缺少对车辆舒适性客观评价的问题,建立了考虑车辆操纵稳定性的车辆三自由度模型,模拟自动驾驶汽车换道场景,根据输入车轮转角得到输出的换道轨迹,运算... 针对自动驾驶汽车在局部轨迹规划上对车辆操纵稳定性考虑不足、对车辆模型过度简化和缺少对车辆舒适性客观评价的问题,建立了考虑车辆操纵稳定性的车辆三自由度模型,模拟自动驾驶汽车换道场景,根据输入车轮转角得到输出的换道轨迹,运算得到车辆换道行驶参数化方程和行驶轨迹特征.运用BP神经网络对行驶轨迹特征进行识别,得到自动驾驶汽车换道持续时间和横向偏移距离所对应的车轮转角变化关系.在不同换道车速下,根据不同换道持续时间和横向偏移距离,输入车轮转角得到换道优化轨迹簇和操纵稳定性参数.在只考虑行驶效率和安全的常规轨迹优化方法的基础上,构建轨迹综合优化目标函数,考虑表征车辆换道过程舒适性和操纵稳定性的(横摆、侧倾、侧向)加速度变化率均值,提出一种基于行驶效率、安全性、舒适性和操纵稳定性的轨迹综合优化方法.对轨迹综合优化目标函数进行求解得到最优换道行驶轨迹,联合仿真结果表明该方法优于常规轨迹优化方法且舒适性、操纵稳定性改善达20%以上. 展开更多
关键词 自动驾驶 神经网络 操纵稳定性 轨迹优化
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车辆避撞换道自动驾驶控制系统设计实验 预览
13
作者 李百华 郭灿彬 《机械研究与应用》 2019年第5期108-110,共3页
汽车自动驾驶控制中,针对车辆运行前方避免碰撞事故发生,车辆实现减速及自动转换车道控制的要求,本文提出了利用毫米波雷达对车辆运行前方车道车辆情况进行监控的设计试验方案,通过图像处理对左右侧位车道车辆情况进行检测,判断寻找左... 汽车自动驾驶控制中,针对车辆运行前方避免碰撞事故发生,车辆实现减速及自动转换车道控制的要求,本文提出了利用毫米波雷达对车辆运行前方车道车辆情况进行监控的设计试验方案,通过图像处理对左右侧位车道车辆情况进行检测,判断寻找左右两侧适合避险车道,实现车辆运行中自动转换车道的控制系统,达到防止车辆行驶事故出现的主动安全控制方法。 展开更多
关键词 图像处理 毫米波雷达 自动驾驶 避险换道
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汽车自动驾驶和V2X标准进展现状 预览 被引量:1
14
作者 吕玉琦 丁启枫 +1 位作者 杜昊 刘瑞婷 《数字通信世界》 2019年第3期19-20,共2页
随着人们对更安全、更舒适驾驶体验的追求,自动驾驶已成为汽车行业的主流发展趋势。而“自主式”驾驶技术和“网联式”驾驶技术的发展和融合,使其成为汽车自动驾驶的主要实现方式。以V2X为主要技术手段的“网联式”驾驶技术,得到国内外... 随着人们对更安全、更舒适驾驶体验的追求,自动驾驶已成为汽车行业的主流发展趋势。而“自主式”驾驶技术和“网联式”驾驶技术的发展和融合,使其成为汽车自动驾驶的主要实现方式。以V2X为主要技术手段的“网联式”驾驶技术,得到国内外通信领域和汽车领域专家的推崇,相关标准化组织和协会积极推进V2X技术标准的制定和研究。本文首先分析汽车自动驾驶的实现阶段和关键技术,然后阐述3GPP关于V2X的标准进展现状,以及我国V2X标准进展。 展开更多
关键词 自动驾驶 V2X 标准
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车联网在智能网联汽车应用中的挑战 预览
15
作者 王小臣 蒋树国 王建海 《客车技术与研究》 2019年第2期1-4,共4页
车联网是实现自动驾驶的必要手段,本文针对智能网联汽车(ICV)在网络架构、信息安全、智能决策以及标准融合等方面面临的挑战进行论述。
关键词 智能网联汽车 自动驾驶 车联网 网络架构
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C-V2X技术在智能网联汽车上的应用场景研究 预览
16
作者 南洋 董馨 +1 位作者 陈博 刘晓东 《汽车文摘》 2019年第9期8-12,共5页
通过红旗品牌车型的设计实例,描述了基于专用短距离通信技术(DSRC)及蜂窝网络(Cellular)的V2X技术的发展现状及应用场景,分析了特殊场景下的网络通信需求,展示了红旗C-V2X示范运行车的应用场景测试实例,并对5GV2X技术进行展望。
关键词 智能网联 汽车总线技术 自动驾驶 C-V2X
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拖拉机自动导航单因子控制系统设计 预览
17
作者 姚庆旺 李景彬 +1 位作者 张雄楚 温宝琴 《农机化研究》 北大核心 2019年第8期241-246,共6页
针对当前拖拉机自动导航转向控制系统结构复杂、算法繁琐及对上位所检测机位置姿态信息要求较高等特点,设计了一种基于51单片机为中央控制载体的拖拉机自动导航执行系统。本系统在不改变原车的液压转向控制系统的前提下,通过加装以步进... 针对当前拖拉机自动导航转向控制系统结构复杂、算法繁琐及对上位所检测机位置姿态信息要求较高等特点,设计了一种基于51单片机为中央控制载体的拖拉机自动导航执行系统。本系统在不改变原车的液压转向控制系统的前提下,通过加装以步进电机为动力的驱动装置带动方向盘转动实现前轮转向;同时利用角度传感器不断检测前轮转角,为系统在进行转向决策时提供反馈,并且在执行过程中采用涡轮电机控制齿轮啮合与分离。控制系统采用单因子补偿控制算法,通过判断当前车辆的横向偏差走势判断当前的车身偏角。为验证程序算法以及结构设计的可行性,以TN954为实验对象,构建了转向系统和车身偏角的数学模型,运用Matlab/Simulink进行仿真。结果表明:拖拉机以3km/h作业速度行驶时,在初始横向轨迹偏差设定在5cm的调整过程中,稳态误差达到2%,单因子补偿控制算法所需的平均调整时间为1.4s,满足当今拖拉机自动驾驶控制实时性的要求。 展开更多
关键词 拖拉机 视觉导航 单因子控制 自动驾驶
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基于人工智能技术的25个行业发展趋势 预览
18
作者 张肇聿 王一琳 李志 《无人系统技术》 2019年第1期17-22,共6页
市场研究机构CB-Insights公司于2019年1月发布了一项有关人工智能应用前景的报告,报告中总结了25个行业发展趋势,并分别以市场活力水平和行业认可程度为横纵坐标,将其划分为四种类型,分别为:确定前景、早期前景、预期前景和短暂前景。... 市场研究机构CB-Insights公司于2019年1月发布了一项有关人工智能应用前景的报告,报告中总结了25个行业发展趋势,并分别以市场活力水平和行业认可程度为横纵坐标,将其划分为四种类型,分别为:确定前景、早期前景、预期前景和短暂前景。其中确定前景包含终端人工智能、人脸识别和医学影像与诊断等方向;早期前景包含生成对抗网络、自动索赔系统和防伪等;预期前景包含强化学习、自动驾驶等;短暂前景包含:智能语聊、药物研发等。随着人工智能算法的不断发展,这些行业将会以更深更广的方式与其融合,并不断涌现出新的结合点。 展开更多
关键词 人工智能 发展趋势 前景特征 市场活力水平 行业认可程度 人脸识别 生成对抗网络 强化学习 自动驾驶
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自动驾驶发展与关键技术综述 预览
19
作者 王金强 黄航 +2 位作者 郅朋 申泽邦 周庆国 《电子技术应用》 2019年第6期28-36,共9页
随着汽车电子化和高级辅助驾驶技术的快速发展,自动驾驶作为辅助驾驶技术的高级阶段,俨然成为未来解决交通出行的重要方式,已成为全球范围内的一个新的技术研究热点和重点。尤其近年来,自动驾驶在人类交通发展史上取得了里程碑式的进步... 随着汽车电子化和高级辅助驾驶技术的快速发展,自动驾驶作为辅助驾驶技术的高级阶段,俨然成为未来解决交通出行的重要方式,已成为全球范围内的一个新的技术研究热点和重点。尤其近年来,自动驾驶在人类交通发展史上取得了里程碑式的进步。简述了自动驾驶的发展和关键技术的相关内容,在此基础上回顾了自动驾驶通过传感器进行环境感知的研究水平以及前沿人工智能技术在自动驾驶中的使用情况,涉及环境智能感知、传感器融合、高级规划、控制等关键技术的相关陈述,最后综述了自动驾驶系统当前所存在的问题,并展望了自动驾驶技术的未来发展方向。 展开更多
关键词 自动驾驶 感知 规划 控制
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人工智能体犯罪的刑事归责--以自动驾驶汽车为例 预览 被引量:1
20
作者 刘旭 《山西省政法管理干部学院学报》 2019年第1期82-85,共4页
人工智能技术的发展,使得人工智能体在人类控制范围之外实施犯罪活动成为可能。以自动驾驶汽车犯罪为例,刑法的适用存在主体不适格、主观罪过非契合性和因果联系差异性等问题。赋予人工智能体犯罪主体地位,使其独立承担刑事责任,并在此... 人工智能技术的发展,使得人工智能体在人类控制范围之外实施犯罪活动成为可能。以自动驾驶汽车犯罪为例,刑法的适用存在主体不适格、主观罪过非契合性和因果联系差异性等问题。赋予人工智能体犯罪主体地位,使其独立承担刑事责任,并在此基础上针对人工智能体设置相应刑罚措施已成为刑法未来发展的趋势。同时,还需厘清人工智能体的研发者、使用者的监督过失责任以及利用人工智能体实施犯罪活动的刑事责任。 展开更多
关键词 人工智能体 自动驾驶 犯罪主体 刑事责任 刑罚措施
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