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BMX055九轴传感器的电磁巡线平衡车设计 预览
1
作者 夏国清 陈华珍 潘醒豪 《单片机与嵌入式系统应用》 2019年第6期70-74,共5页
针对平衡车的电磁巡线问题,设计了一种基于单片机S9KEAZ128AMLK的平衡车电磁巡线运动控制系统。该系统使用BMX055芯片并结合四元数解算转欧拉角的算法实现小车的自平衡,还使用了增量式编码器获取小车的速度并进行控制,同时利用电磁信号... 针对平衡车的电磁巡线问题,设计了一种基于单片机S9KEAZ128AMLK的平衡车电磁巡线运动控制系统。该系统使用BMX055芯片并结合四元数解算转欧拉角的算法实现小车的自平衡,还使用了增量式编码器获取小车的速度并进行控制,同时利用电磁信号放大电路中的两个巡线电感对电磁信号获取实现小车的转向控制。经反复实验,该系统的稳定性较好。 展开更多
关键词 平衡车 电磁巡线 S9KEAZ128AMLK BMX055 四元数解算
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基于CC2530控制芯片的两轮平衡小车设计 预览
2
作者 童友波 《无线互联科技》 2019年第13期46-49,共4页
文章采用德州仪器公司CC2530单片机为控制核心,利用MPU6050传感器检测车身的角度和加速度,采用PID算法调整小车平衡;利用光电传感器达到自动寻迹等功能。除了具有寻常平衡小车的寻迹功能外,还利用CC2530单片机自带的无线接收模块,接收... 文章采用德州仪器公司CC2530单片机为控制核心,利用MPU6050传感器检测车身的角度和加速度,采用PID算法调整小车平衡;利用光电传感器达到自动寻迹等功能。除了具有寻常平衡小车的寻迹功能外,还利用CC2530单片机自带的无线接收模块,接收来自外界的无线控制信号,让小车的启停控制更加自如,能够更好地适应各种实际应用。充分利用CC2530控制芯片的片上资源,降低成本。 展开更多
关键词 平衡小车 CC2530单片机 PID算法 寻迹 无线控制
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俩轮自平衡智能小车循迹系统计算机仿真调试在大学生创新性能力培养中的应用 预览
3
作者 彭琛 蒙昌栋 王晓峰 《电脑知识与技术:学术版》 2019年第4X期192-194,共3页
本次设计是基于学生申请的大学生研究性与创新性项目俩轮自平衡循迹小车,系统设计完成后在实验室里进行系统仿真调试,首先对系统PID参数进行调试,主要确定小车能够实现自平衡,其次结合摄像头循迹功能调试,使小车可以具有循迹功能,根据... 本次设计是基于学生申请的大学生研究性与创新性项目俩轮自平衡循迹小车,系统设计完成后在实验室里进行系统仿真调试,首先对系统PID参数进行调试,主要确定小车能够实现自平衡,其次结合摄像头循迹功能调试,使小车可以具有循迹功能,根据调试结果不断修改数据,以求达到系统设计要求,这样不仅可以锻炼学生的动手能力,还可以开拓学生的创新性思维,对高校学生的创新性能力培养起到了很好作用。 展开更多
关键词 自平衡 循迹 创新性 智能小车
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基于倒立摆原理的智能平衡车设计 预览
4
作者 张奔 王鲍 +3 位作者 刘振超 李犇鑫 胡博文 霍建振 《智能计算机与应用》 2018年第5期146-149,共4页
本文在一阶倒立摆理论分析与创新的基础上,以飞思卡尔公司推出的MK60FX512VLQ15单片机为平台,设计了一种性价比高、稳定性强的两轮平衡车控制系统。通过对车体速度以及姿态等信息的采集,使用PID算法对平衡车的安全行驶与平稳转向进行控... 本文在一阶倒立摆理论分析与创新的基础上,以飞思卡尔公司推出的MK60FX512VLQ15单片机为平台,设计了一种性价比高、稳定性强的两轮平衡车控制系统。通过对车体速度以及姿态等信息的采集,使用PID算法对平衡车的安全行驶与平稳转向进行控制。同时通过蓝牙模块,将当前速度、姿态控制参数、转向控制参数等数据上传至上位机并保存,便于研究人员掌握小车信息,使系统具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 倒立摆 平衡车 PID算法
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基于自适应云模型的平衡车控制系统研究 预览
5
作者 姚炜 《常州信息职业技术学院学报》 2018年第3期24-27,共4页
为了提高平衡车转速控制的精度,设计了一种基于自适应云模型的平衡车控制系统。首先详细分析了平衡车动力模型以及自适应云模型结构,并在此基础上制订了云模型的控制规则,然后结合自适应算法设计了平衡车自适应云模型转速控制器,最后搭... 为了提高平衡车转速控制的精度,设计了一种基于自适应云模型的平衡车控制系统。首先详细分析了平衡车动力模型以及自适应云模型结构,并在此基础上制订了云模型的控制规则,然后结合自适应算法设计了平衡车自适应云模型转速控制器,最后搭建了基于自适应云模型控制算法的平衡车实验平台。实验结果表明,提出的平衡车自适应云模型控制算法精度高、性能稳定。 展开更多
关键词 平衡车 云模型 自适应
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基于车轮倾角自矫正的平衡车 预览 被引量:1
6
作者 姚炜 张伟 《齐鲁工业大学学报:自然科学版》 2018年第1期69-72,共4页
为了提高平衡车在全速速范围内直线行驶的稳定性,提出了基于车轮倾角自矫正的平衡车研究。将自适应动态面控制技术运用到平衡车车轮倾角调节系统中去,首先采用拉格朗日方法建立平衡车动力学模型,然后针对车轮倾角设计自适应动态面控制系... 为了提高平衡车在全速速范围内直线行驶的稳定性,提出了基于车轮倾角自矫正的平衡车研究。将自适应动态面控制技术运用到平衡车车轮倾角调节系统中去,首先采用拉格朗日方法建立平衡车动力学模型,然后针对车轮倾角设计自适应动态面控制系统,最后搭建平衡车倾角调节系统的Simulink仿真平台,分别在不同给定速度下进行仿真实验,仿真结果表明,基于车轮倾角自矫正的平衡车系统能够在全速下稳定直线运行。 展开更多
关键词 平衡车 车轮倾角自矫正 自适应动态面 拉格朗日法
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基于STM32的模块化平衡车设计 预览
7
作者 方晓毅 丁浩 +1 位作者 王睿麟 裴彤 《电子测试》 2017年第7期24-25,共2页
介绍了一种基于模块化设计的两轮自平衡小车,分析了系统软硬件模块和调试过程。为了增强系统灵活性,设计了上位机和手机应用,对小车姿态数据进行实时显示、对系统参数进行实时调节。实践表明,模块化设计的自平衡小车控制稳定,调试方便,... 介绍了一种基于模块化设计的两轮自平衡小车,分析了系统软硬件模块和调试过程。为了增强系统灵活性,设计了上位机和手机应用,对小车姿态数据进行实时显示、对系统参数进行实时调节。实践表明,模块化设计的自平衡小车控制稳定,调试方便,扩展灵活。 展开更多
关键词 平衡车 模块化 STM32
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基于信号融合的自平衡车姿态测量方法研究 预览
8
作者 吴学勤 许耀华 +2 位作者 李娟娟 王建锋 刘新雨 《计算技术与自动化》 2017年第4期37-41,共5页
针对自平衡车姿态角度测量问题,本文叙述了基于卡尔曼滤波和互补滤波的自平衡车MEMS IMU单轴融合算法的原理,分析了平衡车车身翻滚运动对融合算法计算结果的影响,最后分析了卡尔曼滤波法和互补滤波法的动态和静态收敛速度。为了验证... 针对自平衡车姿态角度测量问题,本文叙述了基于卡尔曼滤波和互补滤波的自平衡车MEMS IMU单轴融合算法的原理,分析了平衡车车身翻滚运动对融合算法计算结果的影响,最后分析了卡尔曼滤波法和互补滤波法的动态和静态收敛速度。为了验证各算法的效果,本文搭建了基于飞思卡尔K60单片机的信号采集平台进行实验。实验表明在采用低成本MEMS IMU的自平衡车俯仰角计算中,两种融合算法的效果接近,但是互补滤波法在静态时的收敛速度较快,同时考虑计算时效性,采用基于互补滤波的单轴融合算法较为合适。 展开更多
关键词 自平衡车 信号融合 卡尔曼滤波 互补滤波 姿态角
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M-111型电梯平衡系数检测仪的开发和应用
9
作者 钱洪 姜培基 张静 《中国电梯》 2013年第19期52-56,59共6页
针对现行电梯平衡系数测量方法存在的缺点,提出了一种不用砝码检测电梯平衡系数的方法。并基于这种方法开发了M-111型电梯平衡系数检测仪。介绍了该检测仪的测量原理、组合测量的设计.电气结构的设计,对检测仪测试数据的不确定度进... 针对现行电梯平衡系数测量方法存在的缺点,提出了一种不用砝码检测电梯平衡系数的方法。并基于这种方法开发了M-111型电梯平衡系数检测仪。介绍了该检测仪的测量原理、组合测量的设计.电气结构的设计,对检测仪测试数据的不确定度进行了分析,最后列出了该检测仪的技术性能和指标。 展开更多
关键词 电梯 平衡系数 检测仪 轿厢 对重 重量差 不确定度
车轮平衡度就车检测方法的探讨 预览
10
作者 秦浩 董笑鹏 《农业装备与车辆工程》 2011年第9期 52-54,共3页
车轮平衡度就车检测的方法有三种:低频检测、共振法检测、预加平衡块法检测。在就车检测中对车轮的振动特性进行分析的基础上,对三种检测方法的检测原理,即确定平衡块质量及其位置的方法进行了分析,并对其优缺点进行了评价,为车轮平衡... 车轮平衡度就车检测的方法有三种:低频检测、共振法检测、预加平衡块法检测。在就车检测中对车轮的振动特性进行分析的基础上,对三种检测方法的检测原理,即确定平衡块质量及其位置的方法进行了分析,并对其优缺点进行了评价,为车轮平衡就车检测提供了理论依据。 展开更多
关键词 车轮平衡度 就车检测 振动特性 检测原理
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汽车的电量平衡计算 预览 被引量:19
11
作者 张明森 《汽车电器》 2010年第10期 10-16,共7页
随着汽车上用电器的增多,在汽车电气系统的设计中,整车电气系统的电量平衡必须进行计算。一些文献对电器电量平衡计算进行了论述,但大多使用一些前人的“经验参数”进行计算,而没有给出令人信服的、基于严密推理的计算方法。本文翔... 随着汽车上用电器的增多,在汽车电气系统的设计中,整车电气系统的电量平衡必须进行计算。一些文献对电器电量平衡计算进行了论述,但大多使用一些前人的“经验参数”进行计算,而没有给出令人信服的、基于严密推理的计算方法。本文翔实、系统地给出了整车电气系统的电量平衡具体的计算公式和方法,并结合实例阐述了这些方法的应用。 展开更多
关键词 汽车电气系统设计 电量平衡 计算方法 乘用车
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浅析平衡车保持平衡的工作原理 预览
12
作者 张浩洋 《数码设计》 2019年第10期37-37,共1页
随着时代发展、社会进步,人们的休闲娱乐方式和出行方式发生了重大的变化,尤其是技术发展广泛应用于社会生活中,平衡车是当前比较受欢迎的一种新兴产品,简单方便快捷。在人们当前可选择的众多出行方式中,平衡车以其独特的优势受到越来... 随着时代发展、社会进步,人们的休闲娱乐方式和出行方式发生了重大的变化,尤其是技术发展广泛应用于社会生活中,平衡车是当前比较受欢迎的一种新兴产品,简单方便快捷。在人们当前可选择的众多出行方式中,平衡车以其独特的优势受到越来越多人的关注。就平衡车的原理而言,平衡车是利用“动态平衡”的原理,其中有一关键部分是陀螺仪,陀螺仪有其工作原理,其内在原理不仅能够应用于平衡车之中,同时也被广泛应用于社会生活的各个领域,以下就平衡车中陀螺仪的原理进行研究,以及探讨陀螺仪在生活其他方面的应用。 展开更多
关键词 平衡车 平衡 应用 原理
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基于STM32F4的电磁寻迹平衡车设计 预览 被引量:2
13
作者 邓晓燕 郑陆楠 +3 位作者 廖鸿鹏 陈思远 付志平 张广滔 《信息技术》 2018年第4期18-22,26共6页
利用STM32F4单片机,在直立平衡车平台上设计了一种利用电磁传感寻迹的控制系统。主要介绍了基于STM32F4的电磁寻迹平衡车的硬件、软件和上位机的设计思路及内容。系统整体结构简洁,移动灵活,电路设计简单,上位机运行界面设计合理,实现... 利用STM32F4单片机,在直立平衡车平台上设计了一种利用电磁传感寻迹的控制系统。主要介绍了基于STM32F4的电磁寻迹平衡车的硬件、软件和上位机的设计思路及内容。系统整体结构简洁,移动灵活,电路设计简单,上位机运行界面设计合理,实现了该系统预期的平衡车设计要求以及电磁寻迹过程。 展开更多
关键词 自平衡车 STM32F4 电磁寻迹 控制系统
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马钢铁运计量车号识别系统的建设与应用 预览 被引量:1
14
作者 周化兵 李永文 《衡器》 2018年第7期6-7,11共3页
本文介绍了马钢公司铁运计量车号识别系统的主要构成和工作流程,概述了各型电子轨道衡使用的铁运车号识别设备和车号标签的技术特点、通讯方法,以及与马钢远程集中计量系统数据接口的连接.
关键词 铁运计量 电子轨道衡 车号识别系统 远程集中计量系统
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基于STM32控制的双轮自平衡小车的设计 预览
15
作者 李帅男 《现代工业经济和信息化》 2018年第13期34-35,共2页
该设计作为自平衡小车的初步研究,目的是通过软硬件设计做出一个两轮机器人,使其在供电后,可实现无人干预下自主平衡直立。以STM32f103c8T6单片机作为主控芯片,集成陀螺仪和加速度计的六轴运动处理组件MPU6050作为姿态传感器,这里用互... 该设计作为自平衡小车的初步研究,目的是通过软硬件设计做出一个两轮机器人,使其在供电后,可实现无人干预下自主平衡直立。以STM32f103c8T6单片机作为主控芯片,集成陀螺仪和加速度计的六轴运动处理组件MPU6050作为姿态传感器,这里用互补滤波算法对采集的数据信息进行融合,来克服数据的不准确性,以TB6612来控制两个大功率直流电机,在直立控制方面,采用角度和角速度反馈,以PD控制来实现直立平衡。 展开更多
关键词 两轮自平衡 STM32 互补滤波 PID控制
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基于树莓派摄像头的双轮循迹平衡车设计 预览 被引量:2
16
作者 徐爱昆 康怡琳 +2 位作者 冀子超 段律 刘科 《单片机与嵌入式系统应用》 2018年第12期74-77,共4页
利用STM32F103单片机在直立平衡车平台上设计了一种基于树莓派摄像头的循迹控制系统。文中主要介绍了双轮循迹平衡车系统的整体设计思路、硬件的组成和软件的设计以及算法实现等内容。经测试,本文设计的双轮循迹平衡车循迹视野广、抗干... 利用STM32F103单片机在直立平衡车平台上设计了一种基于树莓派摄像头的循迹控制系统。文中主要介绍了双轮循迹平衡车系统的整体设计思路、硬件的组成和软件的设计以及算法实现等内容。经测试,本文设计的双轮循迹平衡车循迹视野广、抗干扰能力强、速度快、平稳性好,可在多种复杂场合中使用。 展开更多
关键词 双轮平衡车 树莓派摄像头 循迹 STM32F103
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组成性雄烷受体遗传多态性与个体化治疗 预览
17
作者 魏婉慧 李玲 +6 位作者 何名扬 赵慧佳 徐千 时玉颖 乐江 王彦峰 叶啟发 《中国临床药理学与治疗学》 CAS CSCD 2017年第12期1432-1440,共9页
组成性雄烷受体(constitutive androstane receptor,CAR)通过调控细胞色素P450(cytochrome P450,CYP450)等一相代谢酶、UDP-葡萄糖醛酸转移酶(UDP-glucuronosyltransferases,UGTs)等二相代谢酶及多药耐药相关蛋白(multidrug resi... 组成性雄烷受体(constitutive androstane receptor,CAR)通过调控细胞色素P450(cytochrome P450,CYP450)等一相代谢酶、UDP-葡萄糖醛酸转移酶(UDP-glucuronosyltransferases,UGTs)等二相代谢酶及多药耐药相关蛋白(multidrug resistance-associated protein,MRP)等药物转运体等代谢相关基因,对外源性药物代谢及维系体内血糖、血脂、胆红素等多种内源性物质的代谢平衡发挥重要作用。作为体内物质代谢的枢纽,CAR直接影响了代谢性疾病的发生以及多种药物的疗效,对其多态性的研究有利于从基因层面解释个体化治疗的差异性,预见相关疾病的发生进展。本文拟就近几年来CAR单核苷酸多态性影响物质代谢的相关研究作一综述,探究CAR多态性与物质代谢的相关性,为临床上疾病的发生及药物用法用量的提前预测提供科学依据。 展开更多
关键词 组成性雄烷受体(CAR) 多态性 物质代谢
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DSP电动平衡车的设计与开发
18
作者 杨文菊 梁娟 周红霞 《自动化与仪器仪表》 2017年第8期42-43,46共3页
使用DSP芯片作为电动平衡车的主控芯片,可大大提高数据采集分析与处理的运行速度,再结合卡尔曼滤波算法、模糊自适应PID算法能够实时调整平衡车的稳定状态,低成本更安全DSP的电动平衡车能更好的根据控制者的体态迅速反映,满足了人... 使用DSP芯片作为电动平衡车的主控芯片,可大大提高数据采集分析与处理的运行速度,再结合卡尔曼滤波算法、模糊自适应PID算法能够实时调整平衡车的稳定状态,低成本更安全DSP的电动平衡车能更好的根据控制者的体态迅速反映,满足了人们对出行代步的要求。学生使用CCS3.3及ZHSJ001电子技术实验套盒仿真验证后制作出DSP电动平衡车,参加“挑战杯”全国大学生课外学术科技作品竞赛获得优异成绩,可在校园里销售推广,为大学生创业项目提供借鉴。 展开更多
关键词 DSP电动平衡车 卡尔曼滤波算法 模糊自适应PID算法 ZHSJ001电子技术实验套盒
自平衡小车的模型分析与数据处理 预览 被引量:2
19
作者 胥芳 倪紫京 占红武 《浙江工业大学学报》 CAS 北大核心 2016年第3期288-291,共4页
以单级倒立摆为数学模型的自平衡小车,对小车模型进行了建模和分析,找出影响自平衡的参数,考虑参数在实际测量中的难易程度进一步筛选出能够实现自平衡所需要的重要参数,依据筛选出的参数确定合适的传感器.对传感器的工作原理和传输的... 以单级倒立摆为数学模型的自平衡小车,对小车模型进行了建模和分析,找出影响自平衡的参数,考虑参数在实际测量中的难易程度进一步筛选出能够实现自平衡所需要的重要参数,依据筛选出的参数确定合适的传感器.对传感器的工作原理和传输的数据进行了详细的介绍和分析,由此得出数据的处理方法.通过实际测量的数据和处理后的数据进行对比,确定了其在精度方面的可靠性,也确信了自平衡小车在移动打印领域的可行性. 展开更多
关键词 自平衡车 倒立摆模型 加速度计
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基于互补滤波的两轮自平衡车姿态控制 预览 被引量:22
20
作者 梁光胜 杜梦楠 +2 位作者 周子豪 刘春旭 文月 《测控技术》 CSCD 2015年第5期72-74,共3页
利用飞思卡尔XS128控制器、MMA7260三轴加速度计、ENC-03系列陀螺仪设计制作了两轮自平衡车。通过软件编程对两种传感器的检测值进行互补滤波融合,得到了可稳定、准确地反映自平衡车真实情况的角度值。并结合增量式PID算法-,很好地实现... 利用飞思卡尔XS128控制器、MMA7260三轴加速度计、ENC-03系列陀螺仪设计制作了两轮自平衡车。通过软件编程对两种传感器的检测值进行互补滤波融合,得到了可稳定、准确地反映自平衡车真实情况的角度值。并结合增量式PID算法-,很好地实现了两轮自平衡车的动态平衡,验证了互补滤波算法应用于两轮自平衡车姿态控制的有效性。 展开更多
关键词 互补滤波 自平衡车 姿态控制
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