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一种改进的三电平APF中点电位控制算法
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作者 连晗 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第7期1419-1424,共6页
针对二极管钳位型三电平有源滤波器中点电位平衡的控制算法进行了改进.阐述了三电平有源电力滤波器主电路直流侧中点电位波动的产生原因,分析了平衡因子调节中点电位的控制原理,指出了有源电力滤波器在实际工作中主电路的状态常常需要... 针对二极管钳位型三电平有源滤波器中点电位平衡的控制算法进行了改进.阐述了三电平有源电力滤波器主电路直流侧中点电位波动的产生原因,分析了平衡因子调节中点电位的控制原理,指出了有源电力滤波器在实际工作中主电路的状态常常需要在整流和逆变两种状态之间进行切换,导致难以确定合适的平衡因子.研究发现,将模糊控制引入到中点电位的平衡控制后,解决了此问题.最后通过仿真和实验结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 中点电位 平衡控制 平衡因子 模糊控制
基于Matlab/Simulink软件的滑模控制仿真实验 预览
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作者 赵海滨 颜世玉 +2 位作者 刘冲 陆志国 于清文 《实验技术与管理》 CAS 北大核心 2019年第6期140-143,共4页
以二阶非线性系统为研究对象设计滑模面,采用滑模控制器分别进行平衡控制和轨迹跟踪控制。在滑模控制器的设计中,采用指数趋近律,并利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。在控制器中,采用饱和函数代替符号函数,对抖振现象进行抑制... 以二阶非线性系统为研究对象设计滑模面,采用滑模控制器分别进行平衡控制和轨迹跟踪控制。在滑模控制器的设计中,采用指数趋近律,并利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。在控制器中,采用饱和函数代替符号函数,对抖振现象进行抑制。采用Matlab/Simulink软件建立了滑模控制仿真实验系统,能够进行平衡控制和轨迹跟踪控制,并对实验结果进行了分析。 展开更多
关键词 滑模控制 平衡控制 轨迹跟踪控制 指数趋近律 MATLAB仿真
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基于切换PID的无人自行车的平衡控制 预览
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作者 王涵 李艳 《电子器件》 CAS 北大核心 2019年第3期774-780,共7页
为实现无人自行车直线行走,并设计一种便于工程实现的平衡控制器。受人驾驶自行车的经验启发,提出一种切换PID控制方法。该方法根据车体的倾斜角和倾斜角速度进行控制器切换,首先根据倾斜角速度调整车把转角,使车体倾斜角速度为零。然... 为实现无人自行车直线行走,并设计一种便于工程实现的平衡控制器。受人驾驶自行车的经验启发,提出一种切换PID控制方法。该方法根据车体的倾斜角和倾斜角速度进行控制器切换,首先根据倾斜角速度调整车把转角,使车体倾斜角速度为零。然后根据倾斜角反向转动车把,使车体倾斜角恢复为零。如此通过两个PID控制器的切换来实现无人自行车的平衡控制。仿真和样机实验结果表明了该方法的有效性和工程实用性,可为无人自行车自平衡控制的工程实现提供参考。 展开更多
关键词 无人自行车 平衡控制 切换PID控制 直线运动
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基于复合控制的自行车机器人平衡控制 预览
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作者 李艳 王涵 《现代电子技术》 北大核心 2019年第2期177-182,共6页
为了实现自行车机器人的平衡控制,提出一种复合控制的方法。将自行车看成多体系统,根据拉格朗日方程建立系统动力学模型。针对自行车机器人不稳定零动态的特点,采用复合控制,将系统的不稳定子系统作为内环,采用二次型性能指标最优控制... 为了实现自行车机器人的平衡控制,提出一种复合控制的方法。将自行车看成多体系统,根据拉格朗日方程建立系统动力学模型。针对自行车机器人不稳定零动态的特点,采用复合控制,将系统的不稳定子系统作为内环,采用二次型性能指标最优控制器镇定。针对干扰以及模型不确定性,对输出作为反馈的外环设计鲁棒控制器,使得整个系统具有较强的鲁棒性。仿真结果表明,所提方法可以实现自行车的平衡控制,使系统具备了抑制干扰的能力,并保证了系统的鲁棒稳定性。 展开更多
关键词 自行车机器人 平衡控制 复合控制 不稳定零动态 控制器 鲁棒性
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风储孤网多智能体功率平衡控制时滞优化模型 预览
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作者 刘靖波 王勇 +5 位作者 佟永吉 朱洪波 陈明峰 蒋蕾 王春凤 叶鹏 《可再生能源》 CAS 北大核心 2019年第5期720-727,共8页
针对风力发电系统与电池储能系统联合供电的微网孤网运行时,由于风电的不确定性与负荷的波动性导致的微网功率平衡困难问题,以及各个子系统在实时状态数据交互过程中存在的时间延迟问题,提出了基于多智能体功率平衡控制的时滞优化模型... 针对风力发电系统与电池储能系统联合供电的微网孤网运行时,由于风电的不确定性与负荷的波动性导致的微网功率平衡困难问题,以及各个子系统在实时状态数据交互过程中存在的时间延迟问题,提出了基于多智能体功率平衡控制的时滞优化模型。首先根据风储孤网系统的结构组成建立双层多智能体的网络拓扑;然后针对风储系统中各种功率不平衡运行工况构建功率平衡数学模型;并考虑状态数据与控制信息在系统中传递的时滞性,对风储孤网功率进行优化控制并求解;最后利用所建立的仿真模型对系统在不同运行工况下的运行过程进行了分析。仿真结果表明,针对风储孤网系统提出的基于多智能体功率协调控制时滞优化模型能够实现系统的稳定运行。 展开更多
关键词 多元风储系统 多智能体技术 功率平衡 功率控制 时滞优化控制
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风电轮毂工装液压系统设计 预览
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作者 王飞 《液压气动与密封》 2019年第8期41-44,共4页
该文介绍了对原进口工装改造并重新设计的一款全新的液压工装,利用可编程控制器带HIM人机界面,对油缸速度、压力、位移、实现精准控制。在油缸上加装平衡阀,使系统更安全,操作简易,反应灵敏,移动方便,工作效率高。
关键词 闭环控制 平衡阀 比例溢流阀 绝对位置编码器 遥控器
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电梯平衡链测长设备控制系统的设计与研究 预览
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作者 史先传 杭云龙 +1 位作者 徐镇冬 苏胜辉 《计算机测量与控制》 2019年第5期100-104,共5页
以STM32F103为主控制器,威纶通MT6103iq为人机界面,设计了一套完整的电梯平衡链测长设备控制系统;读取直线位移传感器的电压信号来判断摩擦力变化范围,结合模糊控制算法实现对伺服电机转速的实时调节,补偿测量误差;读取编码器的脉冲信号... 以STM32F103为主控制器,威纶通MT6103iq为人机界面,设计了一套完整的电梯平衡链测长设备控制系统;读取直线位移传感器的电压信号来判断摩擦力变化范围,结合模糊控制算法实现对伺服电机转速的实时调节,补偿测量误差;读取编码器的脉冲信号,并通过公式将其转化成长度,在触摸屏上实时显示;测量误差被控制在0.1%之内。 展开更多
关键词 平衡链 测长设备 控制系统 模糊控制 测量误差
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先进控制技术在硫磺回收联合装置的应用 预览
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作者 任锦飞 朱书奔 +1 位作者 江凤月 金晓明 《自动化仪表》 CAS 2019年第8期18-21,共4页
硫磺回收联合装置采用克劳斯工艺,从炼油生产过程中产生的含有硫化氢的酸性气中回收硫磺。由于酸性气进料流量及组成存在波动,各单元物料平衡和能量平衡耦合严重,常规PID控制效果不理想。为了克服上述问题,决定对装置实施先进控制系统... 硫磺回收联合装置采用克劳斯工艺,从炼油生产过程中产生的含有硫化氢的酸性气中回收硫磺。由于酸性气进料流量及组成存在波动,各单元物料平衡和能量平衡耦合严重,常规PID控制效果不理想。为了克服上述问题,决定对装置实施先进控制系统。对硫磺回收联合装置,采用高级多变量鲁棒预测控制软件建立先进控制系统,以克服进料波动的影响,使得装置平稳率明显提高。统计数据表明,关键工艺参数的标准方差平均降低30%,减少了操作人员的劳动强度,SO2排放下降7.3%,创造了可观的经济效益以及良好的社会效益。该研究成果具有广阔的推广前景。 展开更多
关键词 先进控制 尾气处理 硫磺回收 平衡多变量 预测控制
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异构蜂窝网络中能效优先的用户关联机制 预览
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作者 彭大芹 王付龙 孙向月 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期91-95,共5页
为提高异构蜂窝网络的系统能效,提出一种基于有效速率权重的用户关联与功率控制协同优化算法。设计一种双层迭代算法,求出用户关联指数和最佳传输功率。在功率不变的情况下,外层循环时将总比值形式的问题转化为多项式形式的问题,求得最... 为提高异构蜂窝网络的系统能效,提出一种基于有效速率权重的用户关联与功率控制协同优化算法。设计一种双层迭代算法,求出用户关联指数和最佳传输功率。在功率不变的情况下,外层循环时将总比值形式的问题转化为多项式形式的问题,求得最佳用户关联指数,内层循环时利用牛顿法分配基站的传输功率。实验结果表明,相比MSUA、MSUUA等算法,该算法具有较高的能效值,且能够使更多的用户关联到微基站。 展开更多
关键词 异构蜂窝网络 负载均衡 功率控制 用户关联 非线性混合整数
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超越负载工况下大吨位轮式起重机闭式液压系统控制研究 预览
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作者 管小兴 白林迎 李瑞 《液压气动与密封》 2019年第7期48-51,共4页
在超越负载工况下分析闭式液压系统转矩特性,指出作业时调节马达或泵排量涉及到施加在发动机上负功率的大小、吊装效率及安全隐患;提出一种新型控制技术用于控制超越负载工况下闭式液压系统,原理为在主系统内设置一平衡阀,利用主系统低... 在超越负载工况下分析闭式液压系统转矩特性,指出作业时调节马达或泵排量涉及到施加在发动机上负功率的大小、吊装效率及安全隐患;提出一种新型控制技术用于控制超越负载工况下闭式液压系统,原理为在主系统内设置一平衡阀,利用主系统低压侧压力与外控控制系统压力相互关联控制平衡阀先导开启压力,控制平衡阀通过驱动油源流量,限制发动机超速;控制器采集马达转速传感器数据与设定值比较并对泵排量数据进行调整,使马达转速按设定值运转,提高发动机负功率吸收能力,防止出现“飞车”危险工况发生。 展开更多
关键词 超越负载工况 闭式液压系统 负功率 平衡阀 控制
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无压风门在王家岭煤矿通风系统中的应用 预览
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作者 张建文 《能源与节能》 2019年第4期162-163,共2页
无压风门适用于井下巷道断面较大的现代化矿井,因矿井压风系统完善可靠,在行人通车频繁的巷道应优先选用气动式自动开关风门,且无压风门既能满足矿井反风的需要,也给煤矿企业节约了人、财、物,是实现本质安全型矿井的重要途径。叙述了... 无压风门适用于井下巷道断面较大的现代化矿井,因矿井压风系统完善可靠,在行人通车频繁的巷道应优先选用气动式自动开关风门,且无压风门既能满足矿井反风的需要,也给煤矿企业节约了人、财、物,是实现本质安全型矿井的重要途径。叙述了王家岭煤矿风门使用概况,分析了无压风门的工作原理及其在王家岭煤矿通风系统中的应用。 展开更多
关键词 无压风门 矿井通风系统 气动 闭锁 平衡力 自动控制
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基于GaN的并联反激均衡器的设计分析 预览
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作者 张卫平 段亚东 毛鹏 《电源学报》 CSCD 北大核心 2019年第3期72-77,共6页
分析寄生电感与结温对GaN并联电路的性能影响。首先理论分析寄生电感与结温的影响情况,得出这些因素与电路损耗的关系式;并且结合仿真,测试出该变换器的电压电流图像。基于并联反激均衡器理论分析与仿真电路的结果进行研究分析,得出了电... 分析寄生电感与结温对GaN并联电路的性能影响。首先理论分析寄生电感与结温的影响情况,得出这些因素与电路损耗的关系式;并且结合仿真,测试出该变换器的电压电流图像。基于并联反激均衡器理论分析与仿真电路的结果进行研究分析,得出了电路PCB的布局方案和电路的控制策略,能够更好地解决电路的延迟、振荡和不均衡的现象。最后通过设计出来的样机,与Si的电路和不同负载情况,对比分析电路的稳定性能与均衡性能,验证所得到的布局方法与控制策略能够降低寄生电感与结温对于电路的影响情况。 展开更多
关键词 氮化镓(GaN) 寄生电感 温度 均衡控制
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体感识别的平衡车控制系统设计与实现 预览
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作者 李佳怡 《数字技术与应用》 2019年第5期7-8,共2页
本设计基于Kinect摄像头实现对两轮平衡车的体感控制,当人体做出相应动作时,系统能自动获取骨骼信息并转换成控制指令发送至平衡车,对小车实现前进、后退、左右转向等体感控制。
关键词 Kinect摄像头 平衡车 体感控制 骨骼信息
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基于MEMS传感器的两轮平衡小车设计 预览
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作者 李详鹏 陈春 +3 位作者 周子文 施娜 孙雅琪 杨阳 《科技创新与应用》 2019年第22期27-29,共3页
介绍一种基于MEMS加速度传感器的两轮平衡小车设计。以STM32F103RBT6 ARM微处理器为主控制器,以一片TB6612FNG驱动小车两轮,采用MPU-6050MEMS加速度传感器做为小车运动姿态信息感知的两轮自平衡系统,通过直立角度环和速度环串级PID实现... 介绍一种基于MEMS加速度传感器的两轮平衡小车设计。以STM32F103RBT6 ARM微处理器为主控制器,以一片TB6612FNG驱动小车两轮,采用MPU-6050MEMS加速度传感器做为小车运动姿态信息感知的两轮自平衡系统,通过直立角度环和速度环串级PID实现了小车的动平衡和静平衡控制。 展开更多
关键词 平衡小车 MEMS传感器 串级控制
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基于DSP的带式输送机多电机驱动功率平衡控制系统研究
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作者 梁美丽 程静涛 《煤矿机械》 北大核心 2019年第5期183-185,共3页
带式输送机因输送距离过长常常采用多电机驱动,多电机之间的功率平衡问题是必须解决的。采用参数自适应模糊PID控制器来调节带式输送机的功率平衡,通过分析带式输送机的结构确定了以液力耦合器勺杆的推拉来实现电机电流大小的调节,明确... 带式输送机因输送距离过长常常采用多电机驱动,多电机之间的功率平衡问题是必须解决的。采用参数自适应模糊PID控制器来调节带式输送机的功率平衡,通过分析带式输送机的结构确定了以液力耦合器勺杆的推拉来实现电机电流大小的调节,明确了控制系统调节电流大小的流程和策略,并完成了控制系统的软件设计,精简了主程序,实现了在主程序中对各个子程序的调用。仿真结果显示参数自适应模糊PID控制器比传统的模糊控制器性能更好。 展开更多
关键词 DSP 带式输送机 多机驱动 功率平衡 控制系统
基于混合逻辑算法的三相逆变电路平衡控制方法 预览
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作者 唐卫斌 《西安工程大学学报》 CAS 2019年第4期440-445,共6页
为解决传统三相逆变电路平衡控制方法存在相位变化与波形输出一致性较差、输出稳定性较低的问题,提出基于混合逻辑算法的三相逆变电路平衡控制方法。根据混合逻辑理论,制定电路平衡控制的运算真值表,结合真值表对三相逆变电路的混合逻... 为解决传统三相逆变电路平衡控制方法存在相位变化与波形输出一致性较差、输出稳定性较低的问题,提出基于混合逻辑算法的三相逆变电路平衡控制方法。根据混合逻辑理论,制定电路平衡控制的运算真值表,结合真值表对三相逆变电路的混合逻辑模型进行构建。采用混合逻辑模型对逆变电路系统中不均衡的负载结构进行分析,参照分析结果分别对电流和电压进行补偿。经过补偿后,调整电路中的线路阻抗和电流输出阻抗,实现对三相逆变电路的平衡控制。仿真结果表明,所提方法可以有效消除电路系统相位和波形的异常波动,电压输出波形与理想波形较为拟合,提高了相位变化与波形输出的一致性,同时提高了输出的稳定性。 展开更多
关键词 混合逻辑算法 三相逆变电路 平衡控制 相位 波形
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感觉统合训练结合常规康复训练对痉挛型脑瘫患儿平衡控制及运动功能的影响
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作者 杨霞 周文智 +2 位作者 田萍 冉莉莉 刘淑萍 《现代生物医学进展》 CAS 2019年第13期2543-2546,共4页
目的:探讨感觉统合训练结合常规康复训练对痉挛型脑瘫患儿平衡控制及运动功能的影响。方法:选取2016年1月到2017年12月期间成都市妇女儿童中心医院康复科收治的痉挛型脑瘫患儿80例为研究对象,根据随机数字表法将80例患儿分为对照组(40例... 目的:探讨感觉统合训练结合常规康复训练对痉挛型脑瘫患儿平衡控制及运动功能的影响。方法:选取2016年1月到2017年12月期间成都市妇女儿童中心医院康复科收治的痉挛型脑瘫患儿80例为研究对象,根据随机数字表法将80例患儿分为对照组(40例)和观察组(40例)。对照组患儿采用常规康复训练进行治疗,观察组患儿采用感觉统合训练结合常规康复训练进行治疗。比较两组脑瘫患儿的平衡控制功能、步态、粗大运动功能测试量表-88(GMFM-88)D区和E区的评分。结果:治疗3个月后两组患儿的Rivermead活动指数、Berg平衡量表得分均明显升高,且观察组患儿的Rivermead活动指数、Berg平衡量表得分高于对照组(P<0.05)。治疗3个月后两组患儿的步行足长、步速明显增加,步宽明显减小(P<0.05),且观察组患儿步行足长、步速大于对照组,步宽小于对照组(P<0.05)。治疗3个月后两组患儿的GMFM-88 D区、GMFM-88 E区得分均分别明显升高(P<0.05),且观察组患儿的GMFM-88 D区、GMFM-88 E区得分均分别高于对照组(P<0.05)。结论:感觉统合训练结合常规康复训练可有效改善痉挛型脑瘫患儿的平衡控制功能、步态以及粗大运动功能。 展开更多
关键词 痉挛型脑瘫 感觉统合训练 康复训练 平衡控制 步态 运动功能
基于CC2530控制芯片的两轮平衡小车设计 预览
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作者 童友波 《无线互联科技》 2019年第13期46-49,共4页
文章采用德州仪器公司CC2530单片机为控制核心,利用MPU6050传感器检测车身的角度和加速度,采用PID算法调整小车平衡;利用光电传感器达到自动寻迹等功能。除了具有寻常平衡小车的寻迹功能外,还利用CC2530单片机自带的无线接收模块,接收... 文章采用德州仪器公司CC2530单片机为控制核心,利用MPU6050传感器检测车身的角度和加速度,采用PID算法调整小车平衡;利用光电传感器达到自动寻迹等功能。除了具有寻常平衡小车的寻迹功能外,还利用CC2530单片机自带的无线接收模块,接收来自外界的无线控制信号,让小车的启停控制更加自如,能够更好地适应各种实际应用。充分利用CC2530控制芯片的片上资源,降低成本。 展开更多
关键词 平衡小车 CC2530单片机 PID算法 寻迹 无线控制
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综采面支架平衡千斤顶控制回路的分析与改进 预览
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作者 孙宇 《机械管理开发》 2019年第4期53-54,57共3页
通过对目前常见的平衡千斤顶控制回路的分析,获得这些控制回路的优点和缺点,并根据平衡千斤顶容腔的压力特征,对目前现有的平衡千斤顶控制回路进行了改进。改进的控制回路可以将平衡千斤顶的有杆腔和无杆腔进行自动卸载负荷及补充油液,... 通过对目前常见的平衡千斤顶控制回路的分析,获得这些控制回路的优点和缺点,并根据平衡千斤顶容腔的压力特征,对目前现有的平衡千斤顶控制回路进行了改进。改进的控制回路可以将平衡千斤顶的有杆腔和无杆腔进行自动卸载负荷及补充油液,可以有效提高安全阀的使用寿命。 展开更多
关键词 液压支架 平衡千斤顶 控制回路 安全阀
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电力系统调峰机组有功功率自动化平衡控制
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作者 葛朝强 翟海保 +1 位作者 毕晓亮 吴鑫 《自动化与仪器仪表》 2019年第4期163-167,共5页
针对传统系统控制效率差的问题,提出了电力系统调峰机组有功功率自动化平衡控制。根据电力系统调峰机组功率控制原理,设计了控制流程。功率信号和脉冲信号是经过D/A输出接口传递给功率放大器,将放大结果传递到平衡控制器之中。在该控制... 针对传统系统控制效率差的问题,提出了电力系统调峰机组有功功率自动化平衡控制。根据电力系统调峰机组功率控制原理,设计了控制流程。功率信号和脉冲信号是经过D/A输出接口传递给功率放大器,将放大结果传递到平衡控制器之中。在该控制器内部,通过输入到线圈中脉冲信号产生的有功功率来驱动电力系统中调峰机组盘的转动。分析机组盘不平衡振动量,计算时间协调约束条件下的影响系数,通过分析机组盘两次配置初始角度关系,获取调峰机组盘转动后的振动量,即为电力系统调峰机组盘配置方案的最短路径。根据该路径对有功功率数据追溯控制情况展开分析,依据输入、输出变量绘制三角型隶属函数示意图,通过示意图对有功数据追溯信息进行抽象表达,由此完成电力系统调峰机组有功功率自动化平衡控制。通过实验分析结果可知,该方案控制效率最高可达到90%,为电气行业向自动化方向发展奠定了基础。 展开更多
关键词 电力系统 调峰机组 有功功率 自动化 平衡 控制
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