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面向无人艇自主靠泊的分层轨迹规划与试验 预览
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作者 李晔 贾知浩 +1 位作者 张伟斌 廖煜雷 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1043-1050,共8页
针对小型无人艇在自主靠泊时的轨迹规划任务,分别考虑远端和码头末端2阶段的主要影响因素,本文提出基于环境障碍、泊位及艇体动力学等多约束分析的分层人工势场轨迹规划方法,完成面向无人艇自主靠泊的轨迹规划任务。考虑小型无人艇自身... 针对小型无人艇在自主靠泊时的轨迹规划任务,分别考虑远端和码头末端2阶段的主要影响因素,本文提出基于环境障碍、泊位及艇体动力学等多约束分析的分层人工势场轨迹规划方法,完成面向无人艇自主靠泊的轨迹规划任务。考虑小型无人艇自身体型较小、在低速靠泊状态下机动性较差、水域受限等导致的自主靠泊难题,提出基于靠泊约束分析的改进人工势场法,解决传统人工势场法中存在的弯角过大、艏向输出振荡和局部极小点问题。同时,考虑靠泊后期目标泊位及水域受限因素对无人艇艏向、速度的约束,使无人艇能够沿规划轨迹自主安全地完成靠泊任务。通过与传统人工势场法的仿真结果对比,验证该方法具有更好的轨迹规划性能;并基于“海豚-Ⅰ”号小型无人艇完成自主靠泊外场试验,检验所提出方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 无人艇 动力学 约束分析 分层规划 轨迹规划 人工势场 受限水域 靠泊
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多艘拖轮协助大型船舶靠泊的编队控制方法 预览
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作者 林安辉 曾建平 《厦门大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期96-102,共7页
为了研究多艘拖轮协助欠驱动大型船舶靠泊的控制,提出了一种采用拖轮编队来解决大型船舶靠泊问题的控制方法.在拖轮的水动力学模型中,将大型船舶对拖轮的反作用力视为未知输入,给出了一种干扰估计误差方程和原状态方程形成互联系统的干... 为了研究多艘拖轮协助欠驱动大型船舶靠泊的控制,提出了一种采用拖轮编队来解决大型船舶靠泊问题的控制方法.在拖轮的水动力学模型中,将大型船舶对拖轮的反作用力视为未知输入,给出了一种干扰估计误差方程和原状态方程形成互联系统的干扰观测器.该干扰观测器使得拖轮速度实际值与期望值误差能够快速收敛.在干扰观测器的基础上给出了拖轮编队控制器设计,并分析了闭环系统的稳定性.仿真结果验证了该方法的有效性. 展开更多
关键词 大型船舶 靠泊 拖轮编队控制 干扰观测器 互联系统
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大型海上钻井平台进出港靠离码头操纵方法探讨 预览
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作者 王千 《青岛远洋船员职业学院学报》 2018年第4期5-9,共5页
海上大型石油钻井平台的维修保养需要进入修船基地进行。为了使大型海上设施拖带航行及靠离泊更安全,保证平台在码头水域靠泊安全操纵,保障附近船舶的通航安全、防止水域污染等,本文将对大型石油钻井平台安全靠离泊码头方案进行重点研究... 海上大型石油钻井平台的维修保养需要进入修船基地进行。为了使大型海上设施拖带航行及靠离泊更安全,保证平台在码头水域靠泊安全操纵,保障附近船舶的通航安全、防止水域污染等,本文将对大型石油钻井平台安全靠离泊码头方案进行重点研究,确保平台、码头及附近水域通航安全。 展开更多
关键词 大型平台 靠泊 离泊 操纵
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FPSO码头舾装靠泊装置设计及结构强度分析 预览
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作者 李强 孙继林 +2 位作者 张春雷 蒙嘉琿 周蕊 《船舶》 2018年第1期46-50,共5页
浮式生产储油卸油装置(FPSO)的建造过程包括设计、建造、加工、安装、调试和试生产等,涉及多个学科和专业,需由船体上部组块设计单位、工程项目组、建造方等多家单位配合协调才能完成,其码头舾装也更为复杂和重要.FPSO码头舾装靠泊装... 浮式生产储油卸油装置(FPSO)的建造过程包括设计、建造、加工、安装、调试和试生产等,涉及多个学科和专业,需由船体上部组块设计单位、工程项目组、建造方等多家单位配合协调才能完成,其码头舾装也更为复杂和重要.FPSO码头舾装靠泊装置可使码头舾装更安全、施工空间更充足,并且显著提高建造效率、缩短建造周期.文中借助有限元软件对该装置的重要部件-护舷驳船结构进行分析、建模,证明其使用安全性.该装置对于其他大型船舶的码头舾装也有较好的参考价值. 展开更多
关键词 浮式生产储油卸油装置 码头舾装 靠泊 强度计算
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基于模糊Bow-tie模型的油轮靠港装卸作业溢油风险分析 预览 被引量:1
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作者 崔文罡 范厚明 +2 位作者 姚茜 杨宇 马梦知 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2016年第12期92-98,共7页
为了全面分析油轮靠港装卸作业溢油事故风险,在风险定量分析中引入了模糊Bow-tie模型,基于事故树方法分析油轮靠港装卸作业发生溢油事故的原因,采用事件树方法分析溢油事故可能导致的后果,利用模糊集理论与专家评价相结合的方法分析油... 为了全面分析油轮靠港装卸作业溢油事故风险,在风险定量分析中引入了模糊Bow-tie模型,基于事故树方法分析油轮靠港装卸作业发生溢油事故的原因,采用事件树方法分析溢油事故可能导致的后果,利用模糊集理论与专家评价相结合的方法分析油轮靠港装卸作业溢油的模糊可能值,采用层次分析法确定作业溢油后果因素的权重值,采用矩阵乘法计算溢油后果风险值。分析结果表明:油轮靠港装卸作业过程中一旦发生溢油,发生火灾+污染、爆炸+污染的概率较高。基于以上风险分析提出了油轮靠港装卸作业风险的防控措施,可为油轮靠港装卸作业安全风险管理提供参考。 展开更多
关键词 模糊Bow-tie模型 油轮 靠泊 装卸作业 溢油 风险分析
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基于ISM的油船靠港装卸作业安全风险分析 预览 被引量:3
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作者 崔文罡 范厚明 +2 位作者 姚茜 杨宇 马梦知 《上海海事大学学报》 北大核心 2016年第4期20-26,共7页
为加强油港作业安全管理,对油船靠港装卸作业安全进行风险分析.通过现场调研、访谈、问卷调查确定油船靠港装卸作业安全风险因素.分析各因素间的内在关系,建立相应的邻接矩阵和可达矩阵,构建安全风险因素解释结构模型(Interpretation S... 为加强油港作业安全管理,对油船靠港装卸作业安全进行风险分析.通过现场调研、访谈、问卷调查确定油船靠港装卸作业安全风险因素.分析各因素间的内在关系,建立相应的邻接矩阵和可达矩阵,构建安全风险因素解释结构模型(Interpretation Structure Model,ISM).分析各因素间的层级关系,明确风险产生机理,并提出提升油船靠港装卸作业安全管理水平的对策.对比现有研究,该方法得到结果更科学合理,可为油船靠港装卸作业安全风险管理提供科学指导. 展开更多
关键词 油船 靠港 装卸作业 解释结构模型(ISM) 风险管理
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风浪流联合作用下大型船舶靠泊过程动力学分析 预览 被引量:2
7
作者 张大朋 朱克强 《中国航海》 CSCD 北大核心 2015年第2期48-51,78共5页
参考宁波市北仑港的实际环境条件和某油船的具体参数,结合该船靠泊时的布缆方式,利用Orcaflex建立其靠泊时系泊状态下的动力学分析简化模型.通过调节不同海况下的风浪流参数,实现对该油船靠泊时系泊状态下的动力学分析,得到油船系泊状... 参考宁波市北仑港的实际环境条件和某油船的具体参数,结合该船靠泊时的布缆方式,利用Orcaflex建立其靠泊时系泊状态下的动力学分析简化模型.通过调节不同海况下的风浪流参数,实现对该油船靠泊时系泊状态下的动力学分析,得到油船系泊状态下不同海况中的船舶碰撞力、系泊缆张力等;对比分析不同系泊缆索的张力变化,确定最小碰撞力和系泊张力的大小与方向.结合计算结果,给出大型船舶靠泊过程的优化设计方案. 展开更多
关键词 水路运输 靠泊 Orcaflex 动力学分析 船舶碰撞力 系泊张力
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Real Time Math Simulation of Contact Interaction during Spacecraft Docking and Berthing 预览
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《机械工程与自动化:英文版》 2014年第1期1-15,共15页
关键词 实时仿真 航天器对接 数学仿真 运动自由度 停泊 接触反应 计算算法 接触元件
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Q-Max型LNG船舶靠离江苏洋口港模拟 预览 被引量:2
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作者 刘轶华 杨小军 肖英杰 《上海海事大学学报》 北大核心 2014年第3期1-6,共6页
为解决Q-Max型液化天然气(Liquefied Natural Gas,LNG)船舶在靠离江苏洋口港的作业中存在的风险问题,对Q-Max型LNG船舶靠离洋口港LNG码头进行模拟.基于大型船舶操纵模拟器,通过Q-Max型LNG船舶子系统、环境子系统和拖船子系统之间的有... 为解决Q-Max型液化天然气(Liquefied Natural Gas,LNG)船舶在靠离江苏洋口港的作业中存在的风险问题,对Q-Max型LNG船舶靠离洋口港LNG码头进行模拟.基于大型船舶操纵模拟器,通过Q-Max型LNG船舶子系统、环境子系统和拖船子系统之间的有机组合,通过大样本模拟试验找出对靠离泊操作影响较大的风、流、浪条件,加强拖船配置后再进行模拟试验.通过对试验数据和结果的分析,确定Q-Max型LNG船舶靠离洋口港LNG码头的限制条件,为拖船配置以及港口运营提供参考依据,保障LNG船舶靠离泊安全. 展开更多
关键词 LNG船舶 靠离泊 洋口港 模拟
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LNG船舶靠泊对护舷的撞击力试验分析 预览 被引量:3
10
作者 郭剑峰 李焱 +2 位作者 高峰 陈汉宝 孟祥玮 《水道港口》 2011年第1期 24-27,共4页
为确保LNG船舶靠泊安全,对浙江LNG接收站工程进行了船舶靠泊物理模型试验。采用牵引船模及直流力矩电机调节速度的方法,模拟了船舶不同靠泊速度和不同偏心距的靠泊方式。试验表明,船舶靠泊角度为5°时,4个护舷受力不均,1#护舷先受... 为确保LNG船舶靠泊安全,对浙江LNG接收站工程进行了船舶靠泊物理模型试验。采用牵引船模及直流力矩电机调节速度的方法,模拟了船舶不同靠泊速度和不同偏心距的靠泊方式。试验表明,船舶靠泊角度为5°时,4个护舷受力不均,1#护舷先受力且受力最大;不同偏心距条件下的撞击力没有明显规律,且相差不大;靠泊速度为0.15 m/s条件下,静水靠泊和顶流靠泊时设计护舷型号可满足要求,横浪1.5m时靠泊则撞击力不满足要求。建议尽量减小靠泊角度,使得护舷受力均匀,以减少靠泊时的撞击力。 展开更多
关键词 LNG船 靠泊 撞击力 撞击能量
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从ETS-Ⅶ到HTV——日本交会对接/停靠技术研究 预览 被引量:6
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作者 朱仁璋 王鸿芳 +1 位作者 徐宇杰 魏羽良 《航天器工程》 2011年第4期 6-31,共26页
日本工程试验卫星-7(ETS-Ⅶ)于1997年11月发射,成功完成在轨交会对接与空间自动机试验。ETS-Ⅶ使用GPS、激光交会雷达和邻近敏感器进行了2次V-bar与1次R-bar空间交会对接试验。空间自动机试验应用2m长的6自由度自动臂,试验项目包括卫... 日本工程试验卫星-7(ETS-Ⅶ)于1997年11月发射,成功完成在轨交会对接与空间自动机试验。ETS-Ⅶ使用GPS、激光交会雷达和邻近敏感器进行了2次V-bar与1次R-bar空间交会对接试验。空间自动机试验应用2m长的6自由度自动臂,试验项目包括卫星捕获与停靠,遥控操作,自动臂服务作业,以及卫星姿态与自动臂的协调控制。ETS-Ⅶ研发的技术在H-Ⅱ转移飞行器(HTV)飞行使命中得到应用。HTV是通往"国际空间站"的无人自动货运飞船系列,HTV-1与HTV-2分别于2009年9月与2011年1月发射。HTV执行自主R-bar逼近交会,并应用空间站遥控操作器系统进行捕获与停靠运作。空间站遥控操作器系统与日本实验舱遥控操作器系统的应用,使HTV在运送加压货物之外,还可大量运送不加压货物。HTV应用冗余技术以及诸如"故障检测、隔离与恢复"和使命中止控制的安全管理功能,可满足"1次故障保任务"和"2次故障保安全"的要求。 展开更多
关键词 工程试验卫星-7 H-Ⅱ转移飞行器 交会对接 停靠 自动臂
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浅析浅海区域油轮如何安全靠泊导管架、自升式平台 预览
12
作者 佟振冲 《价值工程》 2010年第34期 33-34,共2页
浅海区域油轮要安全靠泊导管架、自升式平台,首先要了解浅海水域、导管架、平台特点。其次要掌握导管架平台、油轮作业方式。第三油轮方面要做好充分准备,公司方面要加大监管、指导力度,加强船员培训。
关键词 浅海 油轮 导管架 平台 靠泊 安全 监管 培训
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夏季集装箱船舶靠离江阴码头作业条件分析 预览 被引量:1
13
作者 翁国玲 唐寒秋 《船海工程》 2010年第5期 151-154,157,共5页
考虑到夏季SSW大风、大型集装箱船舶受风面积大等因素给船舶靠离泊操纵带来困难,对大型集装箱船舶靠离泊密切相关的风流要素和拖轮配备等因素进行计算和分析,提出确保码头、船舶和水域通航安全的限制条件和安全保障措施。
关键词 大型集装箱船舶 靠离泊 江阴港 计算分析
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基于非线性数值模拟的工程船靠泊响应研究 预览 被引量:3
14
作者 蒋致禹 顾敏童 +1 位作者 谢仲安 赵永生 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2010年第9期 181-184,共4页
采用附加质量模型,对工程船的靠泊碰撞进行有限元数值模拟。研究了停泊船及橡胶护舷在靠泊船冲击力下的响应。根据最大靠泊力、吸能比、靠泊极限速度及对船体的冲击响应等指标分析了方型、半圆型及混合型橡胶护舷的表现,从船体结构安全... 采用附加质量模型,对工程船的靠泊碰撞进行有限元数值模拟。研究了停泊船及橡胶护舷在靠泊船冲击力下的响应。根据最大靠泊力、吸能比、靠泊极限速度及对船体的冲击响应等指标分析了方型、半圆型及混合型橡胶护舷的表现,从船体结构安全性角度出发对护舷结构的型式选取提出建议。 展开更多
关键词 工程船 靠泊 有限元数值模拟 橡胶护舷 冲击响应
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上海洋山深水港区三期岸线走向研究 预览 被引量:1
15
作者 戚秀莲 《水道港口》 2010年第1期 25-29,共5页
对上海国际航运中心洋山深水港三期工程的岸线走向开展了数学模型和物理模型的试验研究,并辅以船舶通航安全模拟试验分析评价。研究分析显示:从工程投资、建设工期、港区发展、船舶安全航行等条件综合考虑,126°岸线、小岩礁削... 对上海国际航运中心洋山深水港三期工程的岸线走向开展了数学模型和物理模型的试验研究,并辅以船舶通航安全模拟试验分析评价。研究分析显示:从工程投资、建设工期、港区发展、船舶安全航行等条件综合考虑,126°岸线、小岩礁削角、小岩礁~中门堂筑堤为三期港区现实可行的方案。近两年来的实际运行表明,三期码头岸线走向合理。 展开更多
关键词 岸线 安全 靠泊 模拟 洋山深水港
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海警舰艇靠离漂泊船操纵分析
16
作者 虞锡宏 《公安海警学院学报》 2010年第4期1-2,共2页
海警舰艇在执勤执法、训练中经常需要靠离漂泊船艇,本文详细阐述了靠泊的操纵要点及方法。
关键词 舰艇 操纵 漂泊船 靠泊
船舶靠泊操纵模拟过程中的计算方法研究 预览
17
作者 张哲 《武汉船舶职业技术学院学报》 2007年第1期 9-11,17,共4页
在船舶靠泊操纵仿真中,由于船舶不能视为质点运动,因此船岸距离的计算不能简单地归结为点线距离,而应该用多边形间距方法进行计算。本文对这一问题进行了专门研究,找到一种将计算与判别合二为一的数值计算方法。该方法能避免坐标的... 在船舶靠泊操纵仿真中,由于船舶不能视为质点运动,因此船岸距离的计算不能简单地归结为点线距离,而应该用多边形间距方法进行计算。本文对这一问题进行了专门研究,找到一种将计算与判别合二为一的数值计算方法。该方法能避免坐标的组合判别,减少出错可能,而且简单易用。经仿真实践使用,能正确有效地完成多边形间距离的计算,具有一定的实用价值。 展开更多
关键词 船舶操纵 靠泊 多边形间距
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码头工程中双桩浮式消能设施设计 预览 被引量:2
18
作者 屠红珍 冯建国 《水运工程》 北大核心 2006年第6期 41-44,共4页
介绍双桩浮式消能设施的结构型式及特点,船舶靠泊吸能原理、适用范围以及设计要点等,可供大吨位浮码头的设计借鉴.
关键词 靠泊 有效撞击能 双桩 浮式 消能设施
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港作拖轮在大型船舶港内操纵中的使用 预览 被引量:11
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作者 鲍文明 《中国航海》 CSCD 北大核心 2006年第3期 23-26,共4页
结合自身参加大型船舶引航作业的实践与体会,从理论上阐述了港作拖轮顶推位置不同时对大船运动与操纵的影响。同时就港作拖轮在作业中产生的几种临界现象和在协助大型船舶靠、离泊作业中的特例及其相应的操作方法作了说明。
关键词 水路运输 港作拖轮 操纵 离泊 顶推
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大型重载油轮进靠港发码头操纵要领初探 预览
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作者 余克得 《广州航海高等专科学校学报》 2005年第1期 18-20,共3页
阐述港发码头的特殊地理位置、复杂水流情况以及有限的可供船舶掉头的水域特点,针对大型重载油轮进靠、操纵的困难性和大型重载船舶进靠出现的一些问题,根据多年对大型重载油轮的引航实践工作,提出一些建议和应该注意的事项.
关键词 靠泊 重载油轮 水流 操纵 安全
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