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Fuzzy Behavior-based Control of Three Wheeled Omnidirectional Mobile Robot
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作者 Nacer Hacene Boubekeur Mendil 《国际自动化与计算杂志:英文版》 EI CSCD 2019年第2期163-185,共23页
In this paper, a fuzzy behavior-based approach for a three wheeled omnidirectional mobile robot (TWOMR) navigation has been proposed. The robot has to track either static or dynamic target while avoiding either static... In this paper, a fuzzy behavior-based approach for a three wheeled omnidirectional mobile robot (TWOMR) navigation has been proposed. The robot has to track either static or dynamic target while avoiding either static or dynamic obstacles along its path. A simple controller design is adopted, and to do so, two fuzzy behaviors "Track the Target" and "Avoid Obstacles and Wall Following" are considered based on reduced rule bases (six and five rules respectively). This strategy employs a system of five ultrasonic sensors which provide the necessary information about obstacles in the environment. Simulation platform was designed to demonstrate the effectiveness of the proposed approach. 展开更多
关键词 THREE WHEELED OMNIDIRECTIONAL mobile robot (TWOMR) autonomous navigation obstacle AVOIDANCE FUZZY behaviorbased control DYNAMIC target DYNAMIC environment
载人潜水器深海作业舱室热舒适性分析 预览
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作者 张帅 余隋怀 +2 位作者 陈登凯 叶聪 樊皓 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期33-39,共7页
为改善载人潜水器舱室热环境舒适性,采用PMV-PPD(predicted mean vote-predicted percentage of dissatisfied)热舒适性模型,分析了载人潜水器任务过程中舱室热环境与舒适性变化特征.以载人潜水器低纬度海域7 000 m海试任务环境数据为基... 为改善载人潜水器舱室热环境舒适性,采用PMV-PPD(predicted mean vote-predicted percentage of dissatisfied)热舒适性模型,分析了载人潜水器任务过程中舱室热环境与舒适性变化特征.以载人潜水器低纬度海域7 000 m海试任务环境数据为基础,分析了海试下潜过程中8个典型任务阶段的舱室热环境动态变化特征,并获取关键人因数据与环境数据,利用Matlab计算获得任务过程中舱室平均热感觉指数PMV与预计不满意者的百分数PPD,通过对比PMV-PPD线型,研究了过程舱室热舒适性动态特征和分布特征,针对风速和服装热阻两个可控因素进行热舒适性优化分析.研究结果表明:载人潜水器水下任务过程中,舱室PMV值在[-2,+2]之间持续变化;任务前期热舒适性特征为偏热,任务中后期热舒适性热证为偏冷;其中84%任务阶段舱室热舒适性较差,其中79.69%的任务阶段偏冷,16%任务阶段偏热;风速v和服装热阻Icl为密闭舱室调节热舒适性重要影响因素.针对缺少空调系统的载人潜水器,控制热环境阶段保持0.5 m/s左右风速,冷环境阶段提升0.93~1.48服装热阻可有效改善舱室热舒适性. 展开更多
关键词 载人潜水器 深海作业 热舒适性 预计平均热感觉指数PMV 动态环境 人的因素
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动态环境下改进蚁群算法的多Agent路径规划 预览
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作者 郑延斌 王林林 +2 位作者 席鹏雪 樊文鑫 韩梦云 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2019年第6期1078-1085,共8页
针对动态环境下的多Agent路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法与烟花算法相结合的动态路径规划方法。通过自适应信息素强度值及信息素缩减因子来加快算法的迭代速度,并利用烟花算法来解决路径规划过程中的死锁问题,避免陷入局部最优... 针对动态环境下的多Agent路径规划问题,提出了一种改进的蚁群算法与烟花算法相结合的动态路径规划方法。通过自适应信息素强度值及信息素缩减因子来加快算法的迭代速度,并利用烟花算法来解决路径规划过程中的死锁问题,避免陷入局部最优。在多Agent动态避碰过程中,根据动态障碍物与多Agent之间的运行轨迹是否相交制定相应的避碰策略,并利用路径转变函数解决多Agent的正面碰撞问题。仿真实验表明,该方法优于经典蚁群算法,能够有效解决多Agent路径规划中的碰撞问题,从而快速找到最优无碰路径。 展开更多
关键词 蚁群算法 动态环境 烟花算法 避碰策略 路径规划
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基于萤火虫算法动态未知环境的路径规划 预览
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作者 李凤玲 陈珊 +1 位作者 范兴江 刘源 《自动化与仪表》 2019年第6期53-58,共6页
为实现移动机器人在未知动态环境中自适应导航,该文提出一种基于萤火虫算法的移动机器人路径规划方法。采用单目相机与图像处理技术检测障碍物大小与方位等信息,并通过小孔成像原理测量机器人与障碍物距离;设计萤火虫算法的适应度函数,... 为实现移动机器人在未知动态环境中自适应导航,该文提出一种基于萤火虫算法的移动机器人路径规划方法。采用单目相机与图像处理技术检测障碍物大小与方位等信息,并通过小孔成像原理测量机器人与障碍物距离;设计萤火虫算法的适应度函数,让机器人在避开障碍物的同时,考虑到达目标点的最短路径。利用Matlab平台建立仿真环境,验证了萤火虫算法在动态未知环境中路径规划的有效性;并将该算法嵌入树莓派移动机器人系统,实验结果表明,该方法可有效地在动态未知环境中规划出较优路径并避让障碍物。 展开更多
关键词 路径规划 动态环境 萤火虫算法 单目视觉
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动态环境下MIMO雷达站点优化配置方法
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作者 汪子钦 张天贤 +3 位作者 杨益川 孔令讲 杨晓波 杨建宇 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2019年第3期12-16,共5页
针对动态环境下多监视区域的分布式多输入多输出(MIMO)雷达站点优化配置问题,提出基于卡尔曼滤波(KF)与粒子群优化(PSO)的站点配置方法。文中考虑MIMO雷达系统要实时监视多区域,并根据环境的变化计算不同时刻的站点最优配置方案,建立了... 针对动态环境下多监视区域的分布式多输入多输出(MIMO)雷达站点优化配置问题,提出基于卡尔曼滤波(KF)与粒子群优化(PSO)的站点配置方法。文中考虑MIMO雷达系统要实时监视多区域,并根据环境的变化计算不同时刻的站点最优配置方案,建立了待优化数学模型,给出了算法的求解过程及步骤,最后通过仿真验证了算法在动态环境下的有效性,可显著提升各个时刻雷达站点最优配置方案的计算效率,并改善最优配置方案的性能。 展开更多
关键词 动态环境 MIMO雷达 站点配置 卡尔曼滤波 粒子群优化算法
基于动刚度法的热环境下纤维增强聚合物基复合薄板抗振性能的退化
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作者 张体南 李晖 +3 位作者 荣万崇 吴怀帅 许卓 陆鹏旭 《复合材料学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期370-379,共10页
从动力学角度,提出了动刚度法来研究热环境下纤维增强聚合物基复合薄板的抗振性能退化特性。首先,考虑脉冲激励载荷的影响,利用能量法、板壳理论和振型叠加法等,实现了热环境下动刚度的理论求解。同时,总结和归纳了热环境下复合薄板抗... 从动力学角度,提出了动刚度法来研究热环境下纤维增强聚合物基复合薄板的抗振性能退化特性。首先,考虑脉冲激励载荷的影响,利用能量法、板壳理论和振型叠加法等,实现了热环境下动刚度的理论求解。同时,总结和归纳了热环境下复合薄板抗振性能退化的分析流程,并以TC500碳纤维/树脂基复合薄板为例,通过对比理论与测试获得的动刚度、固有频率、阻尼和振型结果,证明了该动态指标的有效性和方法的可行性,可以利用该指标来量化评价复合薄板在热环境下的动态性能退化问题。 展开更多
关键词 动刚度 热环境 纤维增强聚合物基复合薄板 性能退化 脉冲激励
Overview of Land Use/Cover Change Dynamic Monitoring Methods 预览
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作者 Xue HU Huimin YAN +1 位作者 Haijiang ZHAO Zhiguo LIU 《农业生物技术:英文版》 CAS 2019年第4期140-144,148,共6页
With the emergence of global environmental change issues,Land Use/Cover Change(LUCC)issues have received increasing attention.Therefore,the dynamic monitoring of LUCC has also become very important.In this paper,preli... With the emergence of global environmental change issues,Land Use/Cover Change(LUCC)issues have received increasing attention.Therefore,the dynamic monitoring of LUCC has also become very important.In this paper,preliminary exploration was made to the research progress on the dynamic monitoring technologies for LUCC as well as their advantages and disadvantages,and prediction was made to the development trend of future monitoring technology. 展开更多
关键词 Land use/cover change Dynamic monitoring ENVIRONMENT Remote sensing
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动态环境下企业战略管理模式构建研究 预览
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作者 吴永亮 卢宁 +1 位作者 赵玉洁 付正茂 《江苏科技信息》 2019年第11期36-39,共4页
文章通过对中国企业传统战略管理模式研究,系统分析了当前企业战略管理模式存在的问题;基于环境动态性影响,揭示了动态环境下企业战略管理模式的新特征,提出了动态环境下企业战略管理模式构想,为企业进行战略管理模式创新与构建提供理... 文章通过对中国企业传统战略管理模式研究,系统分析了当前企业战略管理模式存在的问题;基于环境动态性影响,揭示了动态环境下企业战略管理模式的新特征,提出了动态环境下企业战略管理模式构想,为企业进行战略管理模式创新与构建提供理论与实践指导。 展开更多
关键词 企业战略管理 动态环境 模式创新与构建
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动态环境下企业战略重构与模式选择研究 预览
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作者 曹如中 仓依林 《学术交流》 CSSCI 北大核心 2019年第4期115-126,192共13页
企业组织总是在特定环境中运行,企业战略选择和竞争优势提升除了受到企业内部资源与自身能力等因素影响以外,还与外部竞争环境密切相关。随着全球一体化的深入发展,企业面临的竞争环境越来越复杂动态多变,各种不确定性因素不断增加。企... 企业组织总是在特定环境中运行,企业战略选择和竞争优势提升除了受到企业内部资源与自身能力等因素影响以外,还与外部竞争环境密切相关。随着全球一体化的深入发展,企业面临的竞争环境越来越复杂动态多变,各种不确定性因素不断增加。企业必须结合自身资源与能力,通过战略重构,采取积极的姿态快速降解环境不确定性所带来的各种冲击,重塑自身竞争优势。根据变化频率和复杂程度,竞争环境可以分为简单稳定型、复杂稳定型、简单动态型、复杂动态型四种状态。针对不同的竞争态势,不同行业企业必须根据自身对竞争环境的感知程度,通过构建基于环境决定的防御型、基于环境追随的反应型、基于环境适应的分析型、基于环境创造的探索型战略发展模式来提升竞争能力,从而化解不确定性环境所带来的风险,促进企业可持续发展。 展开更多
关键词 动态环境 不确定性 战略重构 竞争优势 可持续发展
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交易成本视角下的法治化营商环境分析——一个动态博弈的解释 预览
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作者 顾艳辉 朱淑珍 赵袁军 《技术经济与管理研究》 北大核心 2019年第3期3-8,共6页
本文基于世界银行数据运用动态博弈模型对我国的营商环境进行了研究,采用对比方法分析了我国营商交易成本较高的现状,从而指出交易成本在营商环境建设中的重要意义。良好的营商环境关键在于降低交易成本,而交易成本降低的因素主要在于... 本文基于世界银行数据运用动态博弈模型对我国的营商环境进行了研究,采用对比方法分析了我国营商交易成本较高的现状,从而指出交易成本在营商环境建设中的重要意义。良好的营商环境关键在于降低交易成本,而交易成本降低的因素主要在于法治化。本文基于交易成本视角研究了法治化对营商环境的促进作用,通过模拟不同法治化条件下的营商环境,比较了相应的交易成本,得出的研究结论是法治化环境下在合同执行良好的区域,廉洁的政府和司法效率高的公务员有利于改善营商环境,降低经营交易成本,并提出建设透明高效的政务环境、建设亲商富商的政策环境以及建设竞争有序的法治化市场环境政策建议,以期实现改善我国营商环境和提高我国营商质量的目的。 展开更多
关键词 交易成本 动态博弈 营商环境 国际资本
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一种减少频率槽的同步码捕获方法 预览
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作者 张剑 黄媛媛 +1 位作者 周兴建 卢建川 《电讯技术》 北大核心 2019年第1期46-49,共4页
针对大动态下同步码实时捕获中频率槽过多、硬件资源消耗大的问题,提出了一种减少频率槽数量的同步码捕获方法。新方法将频率槽数量减小一半后,利用频率槽中的同步码相关值进行多普勒的估计和多普勒补偿,将补偿后的数据进行同步码捕获... 针对大动态下同步码实时捕获中频率槽过多、硬件资源消耗大的问题,提出了一种减少频率槽数量的同步码捕获方法。新方法将频率槽数量减小一半后,利用频率槽中的同步码相关值进行多普勒的估计和多普勒补偿,将补偿后的数据进行同步码捕获。理论分析和仿真验证表明,新算法在完成相同的同步码捕获性能下,基本将硬件资源降低到了原有系统的一半。 展开更多
关键词 窄带通信 同步码捕获 大动态 多普勒补偿
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面向室内动态环境的半直接法RGB-D SLAM算法
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作者 高成强 张云洲 +2 位作者 王晓哲 邓毅 姜浩 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期372-383,共12页
为了解决室内动态环境下移动机器人的准确定位问题,提出了一种融合运动检测算法的半直接法RGB-D视觉SLAM(同时定位与地图创建)算法,它由运动检测、相机位姿估计、基于TSDF (truncated signed distance function)模型的稠密地图构建3个... 为了解决室内动态环境下移动机器人的准确定位问题,提出了一种融合运动检测算法的半直接法RGB-D视觉SLAM(同时定位与地图创建)算法,它由运动检测、相机位姿估计、基于TSDF (truncated signed distance function)模型的稠密地图构建3个步骤组成.首先,通过最小化图像光度误差,利用稀疏图像对齐算法实现对相机位姿的初步估计.然后,使用视觉里程计的位姿估计对图像进行运动补偿,建立基于图像块实时更新的高斯模型,依据方差变化分割出图像中的运动物体,进而剔除投影在图像运动区域的局部地图点,通过最小化重投影误差对相机位姿进行进一步优化,提升相机位姿估计精度.最后,使用相机位姿和RGB-D相机图像信息构建TSDF稠密地图,利用图像运动检测结果和地图体素块的颜色变化,完成地图在动态环境下的实时更新.实验结果表明,在室内动态环境下,本文算法能够有效提高相机位姿估计精度,实现稠密地图的实时更新,在提升系统鲁棒性的同时也提升了环境重构的准确性. 展开更多
关键词 动态环境 视觉SLAM(同时定位与地图创建) 半直接法 TSDF(truncated SIGNED DISTANCE function)模型 稠密地图
论景观设计中静态水景与动态水景的区别与适用环境 预览
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作者 王苏锐 《数码设计》 2019年第4期107-110,共4页
水作为自然景观的基本组成元素,自古以来就在景观设计中起着至关重要的作用。“水无常形”,水富于变化的形态特征使得水景设计能够具有多种形式。本文从水的流动状态出发,将水景分为静态和动态两大类,并分别从形态特征、予人感受、适用... 水作为自然景观的基本组成元素,自古以来就在景观设计中起着至关重要的作用。“水无常形”,水富于变化的形态特征使得水景设计能够具有多种形式。本文从水的流动状态出发,将水景分为静态和动态两大类,并分别从形态特征、予人感受、适用环境和布置方法三方面对它们进行比较和探讨。 展开更多
关键词 水景设计 静态 动态 适用环境 布置方法
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动态环境下基于线特征的RGB-D视觉里程计
14
作者 张慧娟 方灶军 杨桂林 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期75-82,共8页
基于RGB-D的视觉SLAM(同时定位与建图)算法基本都假设环境是静态的,然而在实际环境中经常会出现动态物体,导致SLAM算法性能的下降.为此,本文提出一种基于线特征的RGB-D视觉里程计方法,通过计算直线特征的静态权重来剔除动态直线特征,并... 基于RGB-D的视觉SLAM(同时定位与建图)算法基本都假设环境是静态的,然而在实际环境中经常会出现动态物体,导致SLAM算法性能的下降.为此,本文提出一种基于线特征的RGB-D视觉里程计方法,通过计算直线特征的静态权重来剔除动态直线特征,并根据剩余的直线特征估计相机位姿.本文方法既可以减小动态物体的影响,又能避免点特征过少而导致的跟踪失效.公共数据集实验结果表明,与现有的基于ORB(orientedFAST and rotated BRIEF)点特征的方法相比,本文方法减小了动态环境下的跟踪误差约30%,提高了视觉里程计在动态环境下的精度和鲁棒性. 展开更多
关键词 同时定位与建图 视觉里程计 线特征 动态环境 RGB-D
动态环境下结合语义的鲁棒视觉SLAM 预览
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作者 王金戈 邹旭东 +1 位作者 仇晓松 蔡浩原 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第5期125-128,132共5页
针对传统同时定位与地图构建(SLAM)在动态环境中受动态物体干扰而导致精度低、鲁棒性差的缺点,提出了一种结合语义的鲁棒视觉SLAM算法。采用深度学习技术构建基于卷积神经网络的物体检测器,结合先验知识,在语义层面实现对动态物体的检测... 针对传统同时定位与地图构建(SLAM)在动态环境中受动态物体干扰而导致精度低、鲁棒性差的缺点,提出了一种结合语义的鲁棒视觉SLAM算法。采用深度学习技术构建基于卷积神经网络的物体检测器,结合先验知识,在语义层面实现对动态物体的检测;提出基于速度不变性的相邻帧漏检补偿模型,进一步提高物体检测网络的检出率;构建基于特征点的视觉SLAM系统,在跟踪线程中对动态物体特征点进行剔除,以减小错误匹配造成的位姿估计的误差。经实验验证:系统在极端动态环境测试中保持定位不丢失,在TUM动态环境数据集测试中,定位精度比ORB-SLAM2提高22. 6%,性能提高10%。 展开更多
关键词 视觉同时定位与地图构建(SLAM) 动态环境 语义 物体检测
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工作相关因素对护理人员职业性肌肉骨骼疾患影响的研究 预览
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作者 颜萍 王亚南 +3 位作者 张莉 黄阿美 李富业 姚华 《新疆医科大学学报》 CAS 2019年第8期1073-1080,1084共9页
目的探讨护理人员工作相关因素对职业性肌肉骨骼疾患(WMSDs)的影响。方法采用分层整群抽样的方法,对5 438名综合医院护士采用自评肌肉骨骼疾患量表进行调查,分析护士工作因素中的动态负荷、静态负荷、体力负荷、工效环境因素以及劳动组... 目的探讨护理人员工作相关因素对职业性肌肉骨骼疾患(WMSDs)的影响。方法采用分层整群抽样的方法,对5 438名综合医院护士采用自评肌肉骨骼疾患量表进行调查,分析护士工作因素中的动态负荷、静态负荷、体力负荷、工效环境因素以及劳动组织因素对护士WMSDs患病率的影响。结果共调查5 438名护士,护理人员工作状况分析显示,动态负荷中,经常大幅度弯腰、稍微转身及大幅度转身、弯腰和转身同时存在、经常走动、经常以手或臂去取物、经常用胳膊或手使出很大的力气、经常用手捏住物体的动作,其对应的WMSDs患病率高;静态负荷中,长时间站立、颈部前倾或长时间保持前倾姿势、经常手保持在肩或肩部以下水平3个姿势比例最高,其对应的WMSDs患病率较高;体力负荷中,搬举、推拉、搬运重物(>5 kg、>20 kg)、以不舒服的体位搬举重物、用一只手搬举重物、举重物过肩等动作的百分比均<50%;工效学环境的评价,工作中脚底打滑、没有东西依靠的环境对应的患病率高;劳动组织评价,认为休息时间不充分、休息后就开始工作、不能决定工间休息、经常替同事上班、经常加班的护士WMSDs患病率高。结论护理人员工作相关因素对护士WMSDs患病率有一定影响,应积极探索改善护士工作环境、缓解工作负荷等方法降低护士WMSDs患病率,造福护士群体健康。 展开更多
关键词 职业性肌肉骨骼疾患 动态负荷 静态负荷 工效学环境 护理人员
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浅谈机房动力环境监控系统研究 预览 被引量:1
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作者 葛菁 《数字技术与应用》 2019年第2期111-112,共2页
机房动力环境监控系统,是一体化智能管理系统,可有效确保通信设备正常运行。本文旨在分析机房需求,以此展开机房动力环境监控系统设计,为相关工作人员提供借鉴。
关键词 动力环境 机房 监控
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智力资本、战略柔性对中小企业技术创新能力影响的实证研究 预览
18
作者 何悦桐 宋德玲 《工业技术经济》 CSSCI 北大核心 2019年第1期35-40,共6页
本文通过构建智力资本、战略柔性和企业创新能力之间的关系模型,运用SPSS和LISREL软件,对收集的138份有效问卷进行实证分析。研究结果表明,智力资本对战略柔性和创新能力都具有显著的影响作用,而战略柔性中的资源柔性对创新能力的直接... 本文通过构建智力资本、战略柔性和企业创新能力之间的关系模型,运用SPSS和LISREL软件,对收集的138份有效问卷进行实证分析。研究结果表明,智力资本对战略柔性和创新能力都具有显著的影响作用,而战略柔性中的资源柔性对创新能力的直接影响不显著。由此可以得出战略柔性和智力资本对我国中小企业技术创新能力有着重要的影响,因此我国中小企业应该注重这两方面能力的提升。 展开更多
关键词 中小企业 智力资本 战略柔性 技术创新能力 企业竞争力 动态环境
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机房动力环境监控通信网络研究 预览
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作者 傅克文 《电子测试》 2019年第3期101-103,共3页
本文试图通过介绍当前机房设备的几种主流通讯方式,针对现有机房设备通信方式的优缺点进行简单分析。并结合机房的实际情况,采用各种网络结构方案组合,综合发挥各种网络结构的优点,最终达到提高通信效率的目的。
关键词 机房监控 动力环境 串口
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Hybrid IWD-DE:A Novel Approach to Model Cooperative Navigation Planning for Multi-robot in Unknown Dynamic Environment
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作者 Degal Chandrasekhar Rao Manas Ranjan Kabat +1 位作者 Pradipta Kumar Das Prabir Kumar Jena 《仿生工程学报:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第2期235-252,共18页
The current study emphasizes inadequacies of earlier research findings on multi-robot navigation and offers a robust approach to guide the robots in an unknown dynamic workspace.To attain the objective,the Intelligent... The current study emphasizes inadequacies of earlier research findings on multi-robot navigation and offers a robust approach to guide the robots in an unknown dynamic workspace.To attain the objective,the Intelligent Water Drop(IWD)algorithm is combined with Differential Evolution(DE)in a new conceptual fashion to optimize the navigation path of multiple mobile robots.The hybrid IWD-DE,basic IWD and DE algorithms are then explored for multi-robot navigation in a dynamic workspace through simulation.The simulation outcomes demonstrate the competency of the proposed method to guide the robot in predicting the nature of the obstacle and to generate an optimal and safe trajectory in a dynamic workspace.The potency of the proposed algorithm is further validated through experimentation with fire bird robot in a real platform.The outcomes of the simulation and experimentation,by employing IWD-DE algorithm are compared with those of basic IWD and DE algorithm.The error estimated for Average Navigation Path Travelled(ANPT),Aggregate Navigation Path Deviation(ANPD)and number of turns between simulation and experimental results by employing IWD-DE is 8.96,9.09,and 11.13,respectively while reaching 16.43,28.61,29.15 for IWD,and 6.66,10.20,14.28 for DE.The efficiency of the proposed approach is further verified with the state-of-the-art in a dynamic workspace.The outcomes reveal the efficiency and flexibility of the proposed approach in resolving the multi-robot navigation problem as compared to the state-of-the-art in a dynamic workspace. 展开更多
关键词 MULTI-ROBOT dynamic environment intelligent water DROP differential evolution NAVIGATION planning waypoints fire BIRD robot
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