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基于AMESim的板带纠偏装置电液伺服系统分析和仿真 预览
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作者 米晓明 王杭凯 杨志超 《液压气动与密封》 2019年第1期72-75,共4页
在彩涂板生产线中,板带纠偏装置是保证板带中心与印花机或热覆膜机对齐的关键装置,它是由电液伺服系统驱动,从而控制纠偏装置对齐板带。在实际应用中发现纠偏装置无法精确的控制纠偏辊的位置,尤其是在板带高速运行的时候,针对这个问题,... 在彩涂板生产线中,板带纠偏装置是保证板带中心与印花机或热覆膜机对齐的关键装置,它是由电液伺服系统驱动,从而控制纠偏装置对齐板带。在实际应用中发现纠偏装置无法精确的控制纠偏辊的位置,尤其是在板带高速运行的时候,针对这个问题,对电液位置伺服系统进行了分析,在AMESim的基础上建立模型,通过对仿真结果的分析,为纠偏系统的设计和匹配提供了依据。 展开更多
关键词 AMESIM 纠偏装置 电液伺服系统 仿真
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采用跃度模型和干扰估计的并联式加注机器人分散鲁棒控制 预览
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作者 赵纯 于存贵 +1 位作者 徐强 姚建勇 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期164-174,共11页
针对液压驱动型并联式加注机器人的空间轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于机器人跃度模型和关节扰动估计的分散鲁棒控制策略。通过并联机器人的跃度反解模型将系统基于笛卡尔空间的理想期望轨迹映射为各独立关节的期望轨迹,同时将关节间... 针对液压驱动型并联式加注机器人的空间轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于机器人跃度模型和关节扰动估计的分散鲁棒控制策略。通过并联机器人的跃度反解模型将系统基于笛卡尔空间的理想期望轨迹映射为各独立关节的期望轨迹,同时将关节间的耦合交联项处理为各驱动单元的时变外部干扰,进而将并联机器人分解成一组受有界外部扰动关节子系统的集合。针对各独立关节,算法通过反步方法融合了扩张状态观测器和鲁棒控制器,其中扩张状态观测器主要用来实现对关节中匹配不确定性与不匹配不确定性(包括外部扰动和非线性建模误差)的精确估计和补偿,鲁棒控制器用于抑制扰动中超出观测器带宽的快速时变项和其他误差项。通过构造Lyapunov函数从理论上验证了整个闭环系统的稳定性。实验结果表明,提出的控制器能准确估计和补偿各关节子系统中存在的匹配与不匹配不确定性,同时系统具有良好的轨迹跟踪性能和较强的抗干扰能力。 展开更多
关键词 并联式加注机器人 电液伺服系统 跃度反解建模 扩张状态扰动观测器 分散鲁棒控制
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某新型电液伺服系统神经网络自抗扰控制 预览
3
作者 高雨轩 《机械制造与自动化》 2019年第2期229-232,共4页
针对某新型同源平衡及定位电液伺服系统,设计了一种基于RBF神经网络在线整定ESO参数的神经网络自抗扰控制器(NNADRC)。利用RBF神经网络在线整定可调误差校正增益,实现非线性特性的实时、精确估计和补偿。数值仿真结果表明,NNADRC控制的... 针对某新型同源平衡及定位电液伺服系统,设计了一种基于RBF神经网络在线整定ESO参数的神经网络自抗扰控制器(NNADRC)。利用RBF神经网络在线整定可调误差校正增益,实现非线性特性的实时、精确估计和补偿。数值仿真结果表明,NNADRC控制的稳态精度明显高于ADRC控制,且对外部负载扰动和内部参数摄动具有良好的鲁棒性,可以实现电液伺服系统的快速、平稳、高精度、无超调稳定控制。 展开更多
关键词 电液伺服系统 自抗扰控制 RBF神经网络
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风机风量调整电液伺服系统模糊PID控制器设计 预览
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作者 刘轶菡 苏东海 《液压气动与密封》 2019年第4期56-58,共3页
引风机作为火电厂的重要辅助设备,多在高温、高压、强振动等恶劣环境下工作,对液压控制系统的可靠性和稳定性要求很高,因此调节引风机风量的电液伺服控制系统也必须具有较高的控制性能。通过设计基于模糊控制的PID控制器,用以提高系统... 引风机作为火电厂的重要辅助设备,多在高温、高压、强振动等恶劣环境下工作,对液压控制系统的可靠性和稳定性要求很高,因此调节引风机风量的电液伺服控制系统也必须具有较高的控制性能。通过设计基于模糊控制的PID控制器,用以提高系统的控制性能。与不加控制器和加入常规PID控制器对比分析,采用模糊PID控制在保证系统稳定的基础上,提高了系统的响应速度和控制精度。 展开更多
关键词 引风机 电液伺服系统 模糊PID 设计
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道路模拟试验台电液伺服系统仿真研究 预览
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作者 邹喜红 罗洋 +2 位作者 袁冬梅 柳春林 刘瑜 《机床与液压》 北大核心 2019年第2期69-73,144共6页
电液伺服道路模拟试验台是汽车整车和结构件疲劳耐久性开发验证的重要手段之一。综合分析了道路模拟试验台电液位置伺服系统组成和原理,建立了阀控对称液压缸、电液伺服阀和伺服放大器等关键环节及整个系统的数学模型。利用AMESim软件... 电液伺服道路模拟试验台是汽车整车和结构件疲劳耐久性开发验证的重要手段之一。综合分析了道路模拟试验台电液位置伺服系统组成和原理,建立了阀控对称液压缸、电液伺服阀和伺服放大器等关键环节及整个系统的数学模型。利用AMESim软件建立了电液位置伺服系统仿真模型,并采用典型信号对系统进行仿真分析,结合美国MTS电液伺服道路模拟试验系统进行仿真验证。在验证后的高精度模型基础上,对电液位置伺服系统的阶跃响应特性、频率响应特性、负载刚度特性及其影响因素进行了详细分析,为电液伺服控制系统开发以及提高系统响应性能提供了参考。 展开更多
关键词 电液伺服系统 数学模型 仿真分析 响应特性
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植保机械喷杆位置控制器设计 预览
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作者 李树江 夏彬 +1 位作者 苏锡辉 王向东 《农机化研究》 北大核心 2019年第6期83-87,共5页
面向植保机械喷杆位置调节作业的需要,选取电液伺服系统作为其调节装置,提出一种基于模糊控制的控制方法。首先,将电液伺服系统中的未知项、非线性项等进行完整的数学建模;然后,以输出量与给定量的误差及其变化率作为模糊控制器的输入信... 面向植保机械喷杆位置调节作业的需要,选取电液伺服系统作为其调节装置,提出一种基于模糊控制的控制方法。首先,将电液伺服系统中的未知项、非线性项等进行完整的数学建模;然后,以输出量与给定量的误差及其变化率作为模糊控制器的输入信号,伺服阀的控制电流为输出信号,建立模糊控制系统,实现了对电液伺服系统中不确定项与非线性项的控制;最后,搭建MatLab仿真平台进行仿真,同时作为对比设计了PID算法。结果表明:所设计的模糊控制器具有良好的跟踪性能,对系统的不确定性和振动具有良好的控制效果。 展开更多
关键词 植保机械 模糊控制 电液伺服系统 非线性 不确定性
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电液伺服系统教学的探索与思考 预览
7
作者 杨玮林 许德智 颜文旭 《教育教学论坛》 2019年第7期133-134,共2页
本文通过分析电液伺服系统这门课的性质和特点,并结合江南大学的教学经验,对该课程的教学过程进行了探索与思考,并提出了改进和创新。针对教学内容、教学模式和考核方法的改进,在实际课堂教学中取得了良好的效果。
关键词 电液伺服系统 教学模式
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电液系统初始容积不确定的Lyapunov再设计控制方法 预览
8
作者 贾超 张昊天 +1 位作者 谷海青 元志 《化工自动化及仪表》 CAS 2019年第4期262-266,272共6页
针对一类具有非线性和参数不确定性的电液伺服系统,在考虑初始容积和体积弹性模量不确定的基础上,利用Lyapunov理论推导出了一种基于反馈线性化的控制律。该控制律能够根据初始容积的变化做自动调整,解决了由长管道容积不易测定所引起... 针对一类具有非线性和参数不确定性的电液伺服系统,在考虑初始容积和体积弹性模量不确定的基础上,利用Lyapunov理论推导出了一种基于反馈线性化的控制律。该控制律能够根据初始容积的变化做自动调整,解决了由长管道容积不易测定所引起的控制精度低的问题。仿真结果表明:所设计控制器控制精度高、鲁棒性强,与传统控制器相比具有良好的控制性能。 展开更多
关键词 电液伺服系统 长管道 初始容积不确定 反馈线性化 非线性控制 LYAPUNOV 体积弹性模量
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基于电液伺服技术的智能装车控制系统设计研究 预览
9
作者 孙丁丁 《中国煤炭》 2019年第2期75-78,共4页
针对当前装车站存在配料闸门开度不连续可控、配煤精度不高、配煤参数需要人工调整等问题,设计了配料闸门设置伺服油缸及位置检测装置,给出了装车系统与车辆信息管理系统、运销系统实时数据交互的方案,阐述了智能装车控制系统的工作原理... 针对当前装车站存在配料闸门开度不连续可控、配煤精度不高、配煤参数需要人工调整等问题,设计了配料闸门设置伺服油缸及位置检测装置,给出了装车系统与车辆信息管理系统、运销系统实时数据交互的方案,阐述了智能装车控制系统的工作原理,重点研究了系统采用的关键技术,并对自动控制系统进行设计。实际应用表明,该系统自动化程度高,实用性强,提高了煤炭装车的效率,实现了智能化装车。 展开更多
关键词 电液伺服 智能装车 控制系统 车辆管理
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玻璃搬运机械手电液伺服系统设计 预览
10
作者 冯开林 王天一 +2 位作者 宋兰 翟亚楠 崔伟强 《机床与液压》 北大核心 2018年第15期64-67,共4页
根据玻璃搬运工况特点,需要机械手快速、稳定、精确地靠近玻璃,并且机械手能够稳定地将玻璃夹起并放进集装箱内。采用电液伺服技术设计了玻璃搬运机械手的控制系统,绘制出液压系统原理图,给出主要元件的选型计算,分析其静态、动态特性,... 根据玻璃搬运工况特点,需要机械手快速、稳定、精确地靠近玻璃,并且机械手能够稳定地将玻璃夹起并放进集装箱内。采用电液伺服技术设计了玻璃搬运机械手的控制系统,绘制出液压系统原理图,给出主要元件的选型计算,分析其静态、动态特性,确定动力元件的传递函数,并通过MATLAB软件画出系统的开环和闭环对数频率特性曲线,确定该控制系统响应速度快,稳定性好,符合设计要求。 展开更多
关键词 玻璃搬运 机械手 电液伺服系统 MATLAB
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基于AFSMC的某非平衡身管随动控制研究 预览
11
作者 陈宇政 高强 +2 位作者 侯远龙 胡继辉 陈机林 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第7期170-174,共5页
针对坦克炮控系统的火炮身管精确定位和平衡问题,提出了一种基于自适应模糊滑模变结构(AFSMC)的控制方法。鉴于炮控身管平衡的系统模型中存在某些不确定性的参数,采用自适应模糊系统逼近该参数。通过仿真表明,该控制策略能有效地提高... 针对坦克炮控系统的火炮身管精确定位和平衡问题,提出了一种基于自适应模糊滑模变结构(AFSMC)的控制方法。鉴于炮控身管平衡的系统模型中存在某些不确定性的参数,采用自适应模糊系统逼近该参数。通过仿真表明,该控制策略能有效地提高系统的抗干扰能力,较好地解决了滑模变结构控制固有的抖振问题,并大大提高了电液伺服系统的跟踪性能,使系统具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 身管定位与平衡 自适应模糊滑模变结构 电液伺服系统 鲁棒性
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磁流变阻尼器性能检测系统的研究 预览
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作者 李潮 陈章位 贺惠农 《振动与冲击》 CSCD 北大核心 2018年第5期207-212,共6页
设计并研发了一种磁流变阻尼器性能检测系统,该系统可以完成不同激励下的磁流变阻尼器阻尼力的示功试验和速度特性试验。对电液位置伺服系统进行研究,提出一种基于幅值修正的实时迭代控制算法,实验表明,该控制算法能有效改善较高频的幅... 设计并研发了一种磁流变阻尼器性能检测系统,该系统可以完成不同激励下的磁流变阻尼器阻尼力的示功试验和速度特性试验。对电液位置伺服系统进行研究,提出一种基于幅值修正的实时迭代控制算法,实验表明,该控制算法能有效改善较高频的幅频特性下降问题,系统能复现高精度高频宽的正弦位移信号;选择Lord公司型号为RD-8041-1的磁流变阻尼器进行性能测试,测试结果表明,此系统能够有效测试磁流变阻尼器的滞回特性曲线,为磁流变阻尼器动力学模型的研究提供前提。 展开更多
关键词 磁流变阻尼器 性能检测 电液伺服系统 幅值修正
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电液伺服振动台的流量非线性补偿控制 预览
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作者 魏巍 刘兴宝 +2 位作者 孔金星 黄文 韩俊伟 《华南理工大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第9期24-29,72共7页
针对电液伺服振动台由于流量非线性导致的加速度振动信号波形失真现象,提出一种基于流量非线性逆模型的补偿控制策略.通过节流方程,建立滑阀两腔的非线性流量方程,结合液压系统连续性方程和受力平衡方程,获得电液伺服振动台的非线性模型... 针对电液伺服振动台由于流量非线性导致的加速度振动信号波形失真现象,提出一种基于流量非线性逆模型的补偿控制策略.通过节流方程,建立滑阀两腔的非线性流量方程,结合液压系统连续性方程和受力平衡方程,获得电液伺服振动台的非线性模型,同时根据稳态点附近的泰勒方程,给出液压非线性系统的线性化控制模型;在考虑系统最大动出力的基础上,引入与负载压力相关的流量非线性补偿函数,使得补偿后的伺服阀流量与阀芯位移成线性关系.仿真与实验结果表明,该流量非线性补偿控制方法能有效降低加速度振动信号的波形失真现象,提高振动信号的跟踪精度. 展开更多
关键词 流量非线性 振动台 补偿控制 电液伺服系统
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基于干扰观测器的电液伺服系统反馈线性化滑模控制 预览
14
作者 王鑫刚 芮光超 +1 位作者 丁兴亚 沈刚 《液压与气动》 北大核心 2018年第6期8-13,共6页
为抑制电液伺服系统中各种非线性因素及不确定干扰,提出了基于输入输出反馈线性化的滑模控制与非线性干扰观测器相结合的控制策略以提高其位置控制跟踪精度。以电液振动台为试验对象,建立其非线性控制模型,利用李雅普诺夫稳定性理论... 为抑制电液伺服系统中各种非线性因素及不确定干扰,提出了基于输入输出反馈线性化的滑模控制与非线性干扰观测器相结合的控制策略以提高其位置控制跟踪精度。以电液振动台为试验对象,建立其非线性控制模型,利用李雅普诺夫稳定性理论保证了位置闭环系统的全局稳定性。利用MATLAB/Simulink对设计的控制器进行了仿真验证,结果验证了提出的控制器的可行性。为了模拟实际环境下存在不确定干扰,在位置电液系统基础上增加了电液加载系统,开展了试验研究。结果表明,该控制器能有效的提高干扰下电液伺服系统的位置跟踪性能。 展开更多
关键词 电液祠服系统 反馈线性化 滑模控制 非线性干扰观测器
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基于非线性参数的电液伺服系统滑模控制 预览
15
作者 刘泽 万应才 苏宁 《测控技术》 CSCD 2018年第11期153-158,共6页
针对在电液伺服系统跟踪控制中存在非线性不确定参数和外界扰动的问题,提出了一种基于积分微分器的滑模Lyapunov函数的控制方法。首先,在只有位移信号测量输出的情况下,采用高阶积分链式微分器对其速度和加速度信息进行预估。系统存在... 针对在电液伺服系统跟踪控制中存在非线性不确定参数和外界扰动的问题,提出了一种基于积分微分器的滑模Lyapunov函数的控制方法。首先,在只有位移信号测量输出的情况下,采用高阶积分链式微分器对其速度和加速度信息进行预估。系统存在非线性不确定参数,利用微分器对状态和不确定项的实时估计,设计出积分滑模控制器,实现自适应规律以及对电液伺服系统中不确定扰动的抑制。搭建电液伺服系统AMESim模型并与Matlab构成联合仿真平台,对控制器进行仿真。仿真表明,该控制器具有良好的对非线性不确定参数变化的补偿能力和跟踪性能。 展开更多
关键词 电液伺服系统 积分滑模控制 微分器 实时估计
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一种电液伺服系统的非线性预测控制 预览
16
作者 戴永彬 吕旭 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第11期1693-1697,共5页
液伺服系统属于典型的非线性系统,采用常规的控制方法很难保证系统的控制性能。针对电液伺服系统非线性控制问题,提出了一种多目标粒子群优化的非线性预测控制策略(MPSO-NPC)。将多目标优化思想和非线性预测控制相结合,设计了预测调节... 液伺服系统属于典型的非线性系统,采用常规的控制方法很难保证系统的控制性能。针对电液伺服系统非线性控制问题,提出了一种多目标粒子群优化的非线性预测控制策略(MPSO-NPC)。将多目标优化思想和非线性预测控制相结合,设计了预测调节因子。调节因子既可以实现多目标优化,也可以调整目标函数中的预测权重。该算法具有计算负担小,实时性好的特点。基于MPSO-NPC的控制器能够有效地追踪电液伺服系统的设定输出,获得了较好的控制效果。仿真实验表明,本文所提控制方法是正确、有效的。 展开更多
关键词 电液伺服系统 预测控制 粒子群优化 MATLAB
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穿戴式康复训练机器人液压系统故障分析 预览
17
作者 木合塔尔·克力木 孙海霞 +1 位作者 王晨 李卉 《机床与液压》 北大核心 2018年第17期16-20,共5页
基于穿戴式康复训练机器人液压系统非线性特点以及故障形式的多样性,为了真实反映穿戴式康复训练机器人的液压系统运行的稳定性,对液压驱动系统的故障机制进行分析,并对非线性液压系统的故障进行了研究。提出了通过AMESim、ADAMS与MATLA... 基于穿戴式康复训练机器人液压系统非线性特点以及故障形式的多样性,为了真实反映穿戴式康复训练机器人的液压系统运行的稳定性,对液压驱动系统的故障机制进行分析,并对非线性液压系统的故障进行了研究。提出了通过AMESim、ADAMS与MATLAB联合来对液压驱动系统的故障信号进行仿真,将获得的相应的故障响应曲线与正常工作响应曲线作对比,确定了液压驱动系统的故障类型并对其进行诊断改善,旨在进一步提高康复训练机器人驱动系统运行的稳定性。 展开更多
关键词 康复训练机器人 电液伺服系统 故障诊断 联合仿真
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高速材料拉伸机模型预测控制系统设计
18
作者 朱恩泽 施光林 《机电一体化》 2018年第5期43-48,60共7页
高速材料拉伸机用于测试被试件在高速拉伸条件下材料特性,电液伺服系统具有高出力、速度快的特点,因此常被应用到高速材料拉伸机系统中。但是当拉伸阶段为毫秒级别时,电液伺服阀的响应延迟问题也变得无法避免。面对这个问题,普通PI... 高速材料拉伸机用于测试被试件在高速拉伸条件下材料特性,电液伺服系统具有高出力、速度快的特点,因此常被应用到高速材料拉伸机系统中。但是当拉伸阶段为毫秒级别时,电液伺服阀的响应延迟问题也变得无法避免。面对这个问题,普通PID控制显得力不从心。利用系统的近似数学模型,对未来一段时间系统的输出量进行预测的模型预测控制(MPC)方法则被应用于所设计的一种基于电液伺服控制系统的高速材料拉伸机,从而对系统输出提前进行控制,有效避免了系统延迟带来的问题,对整个系统实现了实际有效的控制。 展开更多
关键词 高速材料拉伸机 电液伺服系统 模型预测控制 匀速拉伸
基于SR—CKF的电液伺服系统状态估计和故障诊断 预览
19
作者 沈晨晖 汪伟 +1 位作者 张晓良 赵家丰 《中国测试》 北大核心 2018年第1期101-107,112共8页
针对电液伺服系统非线性程度高、状态参数较多等特点,该文将平方根容积卡尔曼滤波(SR—CKF)应用于电液伺服系统的状态估计之中。通过分析典型阀控缸电液伺服系统的动态特性,建立该系统非线性状态空间模型,分别模拟加人过程噪声和... 针对电液伺服系统非线性程度高、状态参数较多等特点,该文将平方根容积卡尔曼滤波(SR—CKF)应用于电液伺服系统的状态估计之中。通过分析典型阀控缸电液伺服系统的动态特性,建立该系统非线性状态空间模型,分别模拟加人过程噪声和测量噪声,仿真实验验证平方根容积卡尔曼滤波器在状态估计方面的优良性能。针对电液伺服系统实践中经常出现的故障模式,设置不同程度的液压缸内泄露故障,结合状态空间模型分析容积卡尔曼滤波产生的残差来实现故障诊断,并通过计算机仿真证明该方法的可行性。 展开更多
关键词 电液伺服系统 平方根容积卡尔曼滤波 状态估计 故障诊断
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电液伺服系统的故障自愈设计与仿真 预览
20
作者 孙文理 袁宇浩 袁野 《计算机工程与设计》 北大核心 2018年第6期1716-1720,共5页
为提高电液伺服控制系统的稳定性并降低维修成本,根据人工免疫原理,从电液伺服系统内部出发,设计完成对其自身故障的识别与诊断,通过调用自愈策略实现其故障的自愈。利用基于模块化的仿真软件AMESim,构建电液伺服系统的仿真模型,通过HC... 为提高电液伺服控制系统的稳定性并降低维修成本,根据人工免疫原理,从电液伺服系统内部出发,设计完成对其自身故障的识别与诊断,通过调用自愈策略实现其故障的自愈。利用基于模块化的仿真软件AMESim,构建电液伺服系统的仿真模型,通过HCD库对其中的液压缸仿真模型进行优化设计。在分析其放大器故障的基础上,设计电液伺服系统故障自愈模型。仿真分析结果表明,该模型的可行性和有效性。 展开更多
关键词 免疫原理 故障自愈 故障分析 AMESim仿真软件 电液伺服系统
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