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基于红外热像仪的火源定位方法 预览
1
作者 董非 杨卫军 +2 位作者 李丹 方戍 林昕 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2019年第3期394-397,共4页
为了在消防机器人上实现火源的识别与定位,研究了基于红外热像仪的图像识别算法。利用红外热像仪感知的温度特征将疑似火源的区域从背景中分割出来;对二值化后的图像利用Blob提取算法,得到每个目标区域的像素集合;在此基础上,使用光流... 为了在消防机器人上实现火源的识别与定位,研究了基于红外热像仪的图像识别算法。利用红外热像仪感知的温度特征将疑似火源的区域从背景中分割出来;对二值化后的图像利用Blob提取算法,得到每个目标区域的像素集合;在此基础上,使用光流法提取图像的动态特征;提出一种分段均值的方法,并结合光流方向的其他特征来判定目标区域是否为火源。实验结果表明,提出的算法能有效定位火源。 展开更多
关键词 消防机器人 火源定位 温度阈值分割 Blob提取算法 光流法 分段均值法
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电力隧道消防机器人实时避障控制系统设计 预览
2
作者 谷山强 姜文东 罗浩 《科技通报》 2019年第2期80-84,共5页
为了解决电力隧道消防救援的难题,需要对消防机器人避障控制系统设计方法进行研究。采用当前机器人避障控制系统设计方法在电力隧道中对消防机器人进行控制时,存在响应性差和避障有效性差的问题。提出一种电力隧道消防机器人实时避障控... 为了解决电力隧道消防救援的难题,需要对消防机器人避障控制系统设计方法进行研究。采用当前机器人避障控制系统设计方法在电力隧道中对消防机器人进行控制时,存在响应性差和避障有效性差的问题。提出一种电力隧道消防机器人实时避障控制系统设计方法,通过电源模块、激光雷达测距模块、伺服控制模块和电机驱动电路之间相互协调合作完成消防机器人的设计,在人工势能场的原理上采用栅格法将电力隧道中的障碍物范围分为多个视窗单元格,并计算单元格中目标点和障碍物生成的吸引力和排斥力,根据计算结果得到消防机器人受到的合力,在合力的基础上对消防机器人进行控制,避开电力隧道中的障碍物,完成消防机器人在电力隧道中的避障控制。实验结果表明,所提方法的响应性高、避障有效性好。 展开更多
关键词 电力隧道 消防机器人 避障控制系统
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基于振动信号的消防机器人运行平稳性判定 预览
3
作者 张道华 方戍 田步飞 《消防科学与技术》 北大核心 2018年第4期504-506,510共4页
基于虚拟现实技术,搭设一套机器人的振动采集与分析系统。将消防机器人的振动频段进行分段,建立基于加速度和振动频率的运行平稳性指标,该指标着重放大了较为敏感和有故障前兆特征的频段,能够表征机器人运行状态。根据多台消防机器人运... 基于虚拟现实技术,搭设一套机器人的振动采集与分析系统。将消防机器人的振动频段进行分段,建立基于加速度和振动频率的运行平稳性指标,该指标着重放大了较为敏感和有故障前兆特征的频段,能够表征机器人运行状态。根据多台消防机器人运行平稳性指标的对比实验,建立了消防机器人运行平稳性等级划分的方法。该方法可为消防机器人在服役过程中的预维护和检测提供依据。 展开更多
关键词 消防机器人 运行平稳性指标 运行状态
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基于LabVIEW和数据融合的防火机器人控制系统 预览 被引量:2
4
作者 柳云龙 马殷元 《测控技术》 CSCD 2017年第6期105-108,共4页
针对现有防火检测系统误报率高、设备数量不足且不能灵活移动的问题,利用LabVIEW平台设计了一种防火机器人控制系统。操作人员远程操作机器人代替检查人员进行巡逻,同时将机器人所处位置的环境数据采集并发送到上位机,采用BP神经网络算... 针对现有防火检测系统误报率高、设备数量不足且不能灵活移动的问题,利用LabVIEW平台设计了一种防火机器人控制系统。操作人员远程操作机器人代替检查人员进行巡逻,同时将机器人所处位置的环境数据采集并发送到上位机,采用BP神经网络算法和多传感器数据融合技术进行火灾概率预测,提高了火灾报警的准确率,也可对存在火灾安全隐患的环境进行预警。 展开更多
关键词 数据融合 BP神经网络 防火机器人 火灾预警
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消防机器人GA892.1-2010标准的操作性分析
5
作者 张健 《标准科学》 2016年第12期72-74,共3页
本文分析了消防机器人标准的内容,指出了标准的产品要求和试验方法存在的一些不足,提出了对标准进行改进完善的建议。
关键词 消防机器人 产品标准 操作性分析
一种消防机器人液压控制系统的改进方案 预览 被引量:1
6
作者 吴毅 许益民 《机床与液压》 北大核心 2016年第22期90-92,共3页
介绍某消防机器人液压控制系统的系统原理和能量损失。为了降低能耗,提出一种以伺服电机作为原动机的消防机器人泵控直驱液压控制系统改进方案。对此改进方案的工作原理以及能耗进行了初步分析,结果表明:改进方案既能节能,又能减少元... 介绍某消防机器人液压控制系统的系统原理和能量损失。为了降低能耗,提出一种以伺服电机作为原动机的消防机器人泵控直驱液压控制系统改进方案。对此改进方案的工作原理以及能耗进行了初步分析,结果表明:改进方案既能节能,又能减少元器件数量和系统复杂程度,有利于降低成本。 展开更多
关键词 消防机器人 伺服电机 原动机 节能
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改进蚁群算法的消防机器人三维路径规划 预览
7
作者 赵明 代勇 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2015年第7期909-912,共4页
阐述机器人的工作空间建模及其路径规划基本方法,介绍对蚁群算法的状态转移概率函数的改进设计、信息素的模糊控制更新方法。对比了蚁群算法改进前与改进后在三维路径规划上的算法优化程度,仿真实验结果证明了改进后的蚁群算法是可行有... 阐述机器人的工作空间建模及其路径规划基本方法,介绍对蚁群算法的状态转移概率函数的改进设计、信息素的模糊控制更新方法。对比了蚁群算法改进前与改进后在三维路径规划上的算法优化程度,仿真实验结果证明了改进后的蚁群算法是可行有效的。 展开更多
关键词 消防机器人 蚁群算法 路径规划
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基于改进粒子群算法的消防机器人路径规划 预览 被引量:2
8
作者 张涛 侯媛彬 史晓茹 《微计算机信息》 2011年第4期207-209,共3页
针对传统粒子群算法容易陷入局部最优且进化后期速度较慢等缺点,提出一种基于改进粒子群算法的消防机器人路径规划方法。该方法在粒子群的迭代过程中加入动态的惯性权重,并考虑约束条件,约束条件为路径不能经过障碍物,优化目标为整个路... 针对传统粒子群算法容易陷入局部最优且进化后期速度较慢等缺点,提出一种基于改进粒子群算法的消防机器人路径规划方法。该方法在粒子群的迭代过程中加入动态的惯性权重,并考虑约束条件,约束条件为路径不能经过障碍物,优化目标为整个路径最短。消防机器人工作空间中的障碍物可以是任意的多边形,模拟其在实际环境中可能会遇到的各种情况,并对障碍物进行编号。惯性权重随迭代次数动态改变,可以帮助算法逃出局部极值,提高搜索的精度。仿真结果验证该算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 粒子群算法 路径规划 消防机器人 惯性权重
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基于Sperling指标的消防灭火机器人运行品质判定 预览 被引量:2
9
作者 方戍 阙兴贵 胡斌 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2011年第12期 2120-2123,共4页
消防灭火机器人的作战环境恶劣,常经受各种巨大的冲击载荷,其运行品质因而变得非常不可预测。这也将直接影响灭火作战的正常进行,导致不可预料的危险,而机器人振动情况反映的运行品质将表征机器人的生命周期和运行状况。通过分析影... 消防灭火机器人的作战环境恶劣,常经受各种巨大的冲击载荷,其运行品质因而变得非常不可预测。这也将直接影响灭火作战的正常进行,导致不可预料的危险,而机器人振动情况反映的运行品质将表征机器人的生命周期和运行状况。通过分析影响机器人运行品质最严重的位移三阶导数与振动动能,进而引出Sperling指标,用以表征机器人振动情况。同时,搭设机器人振动实验平台,采集机器人振动加速度信号,通过傅里叶变化和小波滤波等方式,分析和处理加速度信号,通过分频道式累加算法,得到机器人的Sperling指标。在实验基础上,提出一套完备的消防排烟机器人运行品质分级方法,用以判定其是否适合继续服役。 展开更多
关键词 Sperling指标 消防排烟机器人 运行品质
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面向新世纪的我国消防机器人展望 预览 被引量:5
10
作者 胡传平 《消防科学与技术》 CAS 1999年第4期 57-58,共2页
本文论述了在各类危险场合使用消防机器人进行灭火、侦察、洗消、破拆和救人等作业的必要性以及消防机器人应该具备的各种功能,并对消防机器人进行了分类;论述了国外消防机器人的发展历史和现状以及我国发展消防机器人已经具备的条件。
关键词 消防机器人 灭火 探测 21世纪
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卡尔曼滤波在履带式消防机器人GPS定位中的应用 预览
11
作者 曾文威 刘毅 《天津城建大学学报》 2019年第1期61-64,共4页
履带式消防机器人在工作过程中会根据自身的定位来实现自主导航、路径规划和地图构建.针对卫星定位信息误差形成的原因以及对定位的影响,在对误差分析的基础上提出了一种误差处理的数学模型,采用卡尔曼滤波的方法对误差进行处理.结果表... 履带式消防机器人在工作过程中会根据自身的定位来实现自主导航、路径规划和地图构建.针对卫星定位信息误差形成的原因以及对定位的影响,在对误差分析的基础上提出了一种误差处理的数学模型,采用卡尔曼滤波的方法对误差进行处理.结果表明,该方法有效限制了GPS定位中存在的误差,提高了定位精度. 展开更多
关键词 履带式消防机器人 误差分析 GPS定位 卡尔曼滤波
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消防机器人三维姿态监测系统的设计与实现 预览 被引量:1
12
作者 高仲锴 刘盛鹏 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2014年第7期795-797,827共4页
针对机器人在位姿信息获取方面实时性、可靠性以及便捷性的需求,设计并实现了一套消防机器人三维姿态监测系统.该系统以MTiG传感器回传的数据为依据,使用OpenGL等技术手段,实现了获取、处理、保存车辆位姿信息的功能,并以三维动画形式... 针对机器人在位姿信息获取方面实时性、可靠性以及便捷性的需求,设计并实现了一套消防机器人三维姿态监测系统.该系统以MTiG传感器回传的数据为依据,使用OpenGL等技术手段,实现了获取、处理、保存车辆位姿信息的功能,并以三维动画形式直观反映车辆当前姿态,实时监控机器人状态的功能.从总体结构、传感器安装与参数设定、通信协议等方面介绍系统的硬件设计,并介绍系统软件设计思路. 展开更多
关键词 消防机器人 惯性导航 三维姿态
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智能消防车的发展研究现状 预览
13
作者 李明璐 尹艺玲 《装备制造技术》 2019年第6期225-228,共4页
面对日益严峻的消防安全问题,智能消防车一直都是当前各国消防行业的一个重要研究发展方向。目前,国际上以美国和日本为代表,先后研制出了具有侦察和移动功能的新型消防车,国内的智能消防车发展总体上还处于起步阶段。首先,简要介绍了... 面对日益严峻的消防安全问题,智能消防车一直都是当前各国消防行业的一个重要研究发展方向。目前,国际上以美国和日本为代表,先后研制出了具有侦察和移动功能的新型消防车,国内的智能消防车发展总体上还处于起步阶段。首先,简要介绍了智能消防车的研究背景,综述国内外智能消防车具有代表性的产品,并分析国内外技术发展情况,指出智能消防车目前主要面临的问题和挑战,对我国智能消防车发展提出相应的建议,最后对智能消防车的发展趋势作出了预测。 展开更多
关键词 智能消防车 消防机器人 发展 研究现状
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一种消防侦察机器人控制系统 预览
14
作者 陈新伟 郑美香 +3 位作者 陈剑兴 陈冠昱 郑兴 陈军 《闽江学院学报》 2019年第2期31-37,共7页
为了减少在火灾中发生人员的伤亡与财产的损失,该项目以一种具有火源探测、避障爬坡、WiFi传输视频等功能的6足消防侦察机器人为研究目标。主要介绍了此机器人的控制系统,其中运动控制主系统采用的是机器人操作系统(ROS),并对消防侦察... 为了减少在火灾中发生人员的伤亡与财产的损失,该项目以一种具有火源探测、避障爬坡、WiFi传输视频等功能的6足消防侦察机器人为研究目标。主要介绍了此机器人的控制系统,其中运动控制主系统采用的是机器人操作系统(ROS),并对消防侦察机器人的避障能力、爬坡能力、火源探测能力、视频传输能力等进行测试,结果证明满足设计的要求。 展开更多
关键词 消防侦察机器人 WiFi传输 ROS
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关于仓库火灾排查机器人的研究 预览
15
作者 陈思 林锦纯 《价值工程》 2019年第19期135-138,共4页
火灾是给人们的人身安全和财产安全带来了极大的危险,及时发现灾情很重要。仓库是一个火灾发生比较频繁的场所,所以企业及大量学者投入仓库火灾报警系统的研究中,致力研发火灾报警和预防系统。[1]本文主要对仓库火灾排查机器人进行研究... 火灾是给人们的人身安全和财产安全带来了极大的危险,及时发现灾情很重要。仓库是一个火灾发生比较频繁的场所,所以企业及大量学者投入仓库火灾报警系统的研究中,致力研发火灾报警和预防系统。[1]本文主要对仓库火灾排查机器人进行研究,应用温度传感器及烟雾传感器,设计一个基于STC51单片机巡查火灾机器人。 展开更多
关键词 温度传感器 烟雾传感器 火焰传感器 排查火灾机器人
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基于混合滤波算法的灭火机器人设计 预览
16
作者 董红政 张伟民 陈文清 《消防科学与技术》 CAS 北大核心 2019年第2期253-255,共3页
为使两轮灭火机器人适应各类复杂的火灾环境,融合互补算法和卡尔曼算法对灭火机器人实时采集到的数据进行滤波处理,结合MATLAB软件建立姿态角计算模型,并对算法进行仿真分析,得到了静态试验数据和动态试验数据,并且对灭火机器人躲避障... 为使两轮灭火机器人适应各类复杂的火灾环境,融合互补算法和卡尔曼算法对灭火机器人实时采集到的数据进行滤波处理,结合MATLAB软件建立姿态角计算模型,并对算法进行仿真分析,得到了静态试验数据和动态试验数据,并且对灭火机器人躲避障碍的性能进行了相关测试。研究结果表明,采用融合算法的灭火机器人姿态角能够实现较精确的控制,并较好地躲避障碍物。 展开更多
关键词 灭火机器人 姿态角解算 卡尔曼滤波 互补滤波
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微型消防侦察机器人的设计 预览
17
作者 王智威 刘帅 +1 位作者 王靖钧 胡明敏 《河南科技》 2019年第13期42-44,共3页
本文介绍了一种微型侦察消防机器人的设计。首先介绍了消防侦察机器人的发展方向及本设计的目标,然后分析消防侦察机器人的主要参数,最后给出机械结构和控制系统的设计方案。
关键词 消防侦察机器人 履带 单片机
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模糊PID消防机器人无刷直流电机驱动系统设计 预览
18
作者 赵伟 赵晓侠 《软件导刊》 2019年第1期22-27,共6页
传统消防机器人主要运用有刷直流电机和经典PID控制。提出一种将无刷直流电机和模糊PID控制算法相结合的电机驱动系统,为消防机器人提供低速大转矩驱动。通过建立无刷直流电机控制系统模型和模糊PID控制设计,在MATLAB/Simulink仿真环境... 传统消防机器人主要运用有刷直流电机和经典PID控制。提出一种将无刷直流电机和模糊PID控制算法相结合的电机驱动系统,为消防机器人提供低速大转矩驱动。通过建立无刷直流电机控制系统模型和模糊PID控制设计,在MATLAB/Simulink仿真环境下建立系统仿真模型。在仿真环境中将传统PID控制器和模糊PID控制器各项指标作对比,结果表明使用无刷直流电机并运用模糊PID控制器组成的消防机器人,具有良好的静动态性能、抗干扰能力及转速/转矩特性。为验证试验的可靠性,建立消防机器人实物模型,对机器人进行整体测试,表明模糊PID消防机器人爬坡、越障、爬楼梯能力强,具有实用价值。 展开更多
关键词 消防机器人 低速大转矩 模糊控制 PID控制器 无刷直流电机
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新型消防机器人悬挂系统建模与仿真分析 预览
19
作者 黄田 许益民 宋佳庆 《机床与液压》 北大核心 2019年第7期142-145,共4页
为提高消防机器人的平稳性和可靠性,利用动力学软件ADAMS建立某新型消防机器人单轮悬挂系统动力学模型。基于履带式移动机器人动力学与冲击碰撞原理,在MATLAB/Simulink中建立随机路面激励模型,简化平面数学模型建立基础,并对单轮悬挂系... 为提高消防机器人的平稳性和可靠性,利用动力学软件ADAMS建立某新型消防机器人单轮悬挂系统动力学模型。基于履带式移动机器人动力学与冲击碰撞原理,在MATLAB/Simulink中建立随机路面激励模型,简化平面数学模型建立基础,并对单轮悬挂系统进行参数化分析。在D级随机仿真路面条件下进行运动学分析与动力学仿真分析,研究扭杆-液气减振器对消防机器人悬挂系统性能影响。结果表明:扭杆-液气减振器悬挂系统模型简单、平稳、可靠,具有非线性、变阻尼等特性。 展开更多
关键词 消防机器人 悬挂系统 数学模型 运动学分析 动力学仿真
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智能矿井灭火机器人行走机构设计及运动仿真 预览
20
作者 黄圆志 《价值工程》 2019年第22期189-191,共3页
本文所设计的矿井灭火机器人行走机构是由四节履带结构组成的,使得机器人在行走的过程中增加与地面的接触面积,从而增加摩擦性,提高机器人移动的稳定性。本文主要对机器人在运动过程中经常在矿井中遇到的沟壑和台阶两种不同的障碍进行... 本文所设计的矿井灭火机器人行走机构是由四节履带结构组成的,使得机器人在行走的过程中增加与地面的接触面积,从而增加摩擦性,提高机器人移动的稳定性。本文主要对机器人在运动过程中经常在矿井中遇到的沟壑和台阶两种不同的障碍进行了分析,从而获得与之相对的越障极限参数。并利用Adams建立仿真模型。对该仿真模拟的分析中可以得出结论智能矿井灭火机器人可以跨越二百毫米的台阶与三百毫米宽的沟壑障碍。 展开更多
关键词 矿井 智能灭火机器人 行走机构设计 运动仿真
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