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舰载无人机自主着舰回收制导与控制研究进展 预览
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作者 甄子洋 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期669-681,共13页
舰载无人机正成为未来海战的重要组成部分,制导与控制是舰载无人机自主着舰/回收的关键技术.本文综述了舰载无人机自主着舰/回收制导与控制技术.概述了舰载无人机的发展历史,简单描述了舰载无人机跑道拦阻着舰、撞网回收、伞降回收、绳... 舰载无人机正成为未来海战的重要组成部分,制导与控制是舰载无人机自主着舰/回收的关键技术.本文综述了舰载无人机自主着舰/回收制导与控制技术.概述了舰载无人机的发展历史,简单描述了舰载无人机跑道拦阻着舰、撞网回收、伞降回收、绳钩回收、天钩回收、过失速着舰、智能飞落着舰、风向筒回收、秋千式吊架回收等典型着舰回收方式.在深入分析无人机自主着舰/回收制导与控制关键问题的基础上,重点概述了无人机着舰/回收经典制导与现代制导技术,以及着舰/回收经典控制、现代控制、非线性与自适应控制、智能控制等飞行控制技术的研究现状.最后,对无人机自主着舰/回收制导与控制技术的发展状况进行总结,并对未来研究重点进行展望. 展开更多
关键词 无人机 自主着舰 舰船回收 制导系统 飞行控制 非线性控制 智能控制
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带有角度约束的机动目标拦截协同制导律 预览
2
作者 李桂英 于志刚 张扬 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期626-635,共10页
研究了多枚导弹同时拦截高机动目标情况下的制导律设计问题。基于终端滑模控制方法和一致性原理设计了多枚导弹协同制导律,实现所有协同导弹的视线角速率在有限时间内收敛到零,视线角收敛到期望的角度。在视线方向上,能够保证多枚导弹... 研究了多枚导弹同时拦截高机动目标情况下的制导律设计问题。基于终端滑模控制方法和一致性原理设计了多枚导弹协同制导律,实现所有协同导弹的视线角速率在有限时间内收敛到零,视线角收敛到期望的角度。在视线方向上,能够保证多枚导弹具有相同的拦截时间。基于双曲正切函数,所提出的未知上界的在线估计算法有利于减小输入通道的切换增益和抖动。利用Lyapunov稳定性理论,对所设计的闭环系统给出了严格的稳定性证明。在仿真研究中,进一步验证了所提出的协同制导律的有效性。 展开更多
关键词 协同制导 协同控制 自适应控制 滑模控制
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导弹制导精度估计方法研究及其应用 预览
3
作者 马金龙 马立元 方丹 《舰船电子工程》 2019年第6期56-60,共5页
导弹制导精度是其性能测试的一个重要指标。基于仿真的条件下如何利用仿真数据准确评估导弹的制导精度,目前还没有相关的评估标准和成熟的方法。论文基于Bayes估计的方法,研究了加权条件下导弹制导精度的动态估计方法,并采用基于相关函... 导弹制导精度是其性能测试的一个重要指标。基于仿真的条件下如何利用仿真数据准确评估导弹的制导精度,目前还没有相关的评估标准和成熟的方法。论文基于Bayes估计的方法,研究了加权条件下导弹制导精度的动态估计方法,并采用基于相关函数的信息融合方法确定各个阶段的仿真数据权值。该方法可以方便地给出导弹仿真的落点样本信息均值和方差的估计值,并可随仿真信息的增加不断修正估计值,有效提高导弹制导精度估计的精度。 展开更多
关键词 制导精度 制导控制 性能测试 试验鉴定
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Smart homing guidance strategy with control saturation against a cooperative target-defender team 预览
4
作者 GUO Hang FU Wenxing +2 位作者 FU Bin CHEN Kang YAN Jie 《系统工程与电子技术:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第2期366-383,共18页
A smart homing guidance strategy with control saturation against a target-defender team is derived. It is noteworthy that a cooperative strategy of the target-defender team is applied,which has been proved more challe... A smart homing guidance strategy with control saturation against a target-defender team is derived. It is noteworthy that a cooperative strategy of the target-defender team is applied,which has been proved more challenging for the homing guidance.The defender missile is launched by the target and guided by a cooperative augmented proportional navigation(APN). At the same time, the target performs a one-switch maneuver to cooperate and minimize the defender’s acceleration requirement. The problem is analyzed for arbitrary-order linear dynamics of the agents in the linearized form but validated by the mathematical simulations by using nonlinear kinematics. The perfect information of three agents’ states is assumed. Then, a method to deal with the target-defender team is proposed. It contains a combined performance index penalizing the miss distance relative to the target and energy consumption in the whole duration. Besides, the specific miss distance related to the defender is regarded as an inequality constraint. An analytical solution for the smart guidance strategy against the APN guided defender is derived. Meanwhile, the control saturations are introduced to get more realistic and reasonable insights to this practical target-missile-defender problem. A simple but effective iterative searching technique is proposed to determine the saturation time points. The solution provides an optimal homing strategy to evade the defender with a specific miss distance and intercept the target with the minimum miss distance in the minimum energy manner. Nonlinear two-dimensional simulation results are used to validate the theoretical analysis. By comparison with the optimal differential game guidance(ODGG) and the combined minimum effort guidance(CMEG), the superiority of this smart guidance strategy is concluded. 展开更多
关键词 SMART HOMING guidance control SATURATION targetmissile-defender ITERATIVE SEARCHING technique
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图像引导放疗技术下癌症治疗质量保证和质量控制的研究进展 预览
5
作者 张磊 刘鲁迎 +2 位作者 方敏 杨一威 郑士明 《中国现代医生》 2019年第13期163-168,共6页
国内恶性肿瘤患者病例数越来愈多,死亡率也居高不下。放射治疗是目前治疗癌症的三大有效方式之一,放疗环节中的质量保证和质量控制对于提高肿瘤患者的治愈率有重要的作用,先进的图像引导下的放疗技术能够在治疗过程中准确的核定治疗的位... 国内恶性肿瘤患者病例数越来愈多,死亡率也居高不下。放射治疗是目前治疗癌症的三大有效方式之一,放疗环节中的质量保证和质量控制对于提高肿瘤患者的治愈率有重要的作用,先进的图像引导下的放疗技术能够在治疗过程中准确的核定治疗的位置,保证剂量投射的精度,较大程度的提高了肿瘤患者的治疗效果。同时放疗计划的二维及三维模体剂量验证也是质量保证的重要部分,其在一定程度上确保放疗物理师设计的放疗剂量与直线加速器出束的剂量能相对一致。如何精确有效地保证放疗各环节中的治疗质量是放射治疗界的重点研究方向。本文主要探讨目前放射治疗中图像引导技术实施及放疗计划剂量验证中的质量保证与控制,同时针对日新月异的设备与技术,探索新的放疗质量保证措施。 展开更多
关键词 图像引导 肿瘤放疗 剂量验证 质量保证 质量控制
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自寻的反坦克导弹制导控制系统性能指标体系分析 预览
6
作者 马金龙 马立元 方丹 《舰船电子工程》 2019年第5期115-119,共5页
半实物仿真已成为导弹制导控制性能的有效评价方法,确立科学的、合理的评估指标体系是测试与评估工作最基本的基础,也是得出正确评估结论的前提。论文通过分析制导控制系统的功能任务,构建了自寻的反坦克导弹半实物仿真条件下性能指标体... 半实物仿真已成为导弹制导控制性能的有效评价方法,确立科学的、合理的评估指标体系是测试与评估工作最基本的基础,也是得出正确评估结论的前提。论文通过分析制导控制系统的功能任务,构建了自寻的反坦克导弹半实物仿真条件下性能指标体系,并根据层次分析法对指标体系的权值进行了研究,得到的评估指标体系科学可靠,便于工程应用,也为半实物仿真条件下自寻的反坦克导弹制导控制系统的试验鉴定提供了依据。 展开更多
关键词 制导控制 性能指标 试验鉴定 评估
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基于改进RRT算法的巡飞弹快速航迹规划方法
7
作者 郝峰 张栋 +1 位作者 唐硕 尹会伟 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2019年第3期58-63,共6页
针对巡飞弹在复杂战场环境条件下对航迹规划算法的快速性要求,基于快速扩展随机树(RRT)方法提出了一种快速高效且满足巡飞弹性能指标约束的工程化航迹规划算法。该算法在基本RRT算法框架下,借鉴稀疏A~*算法思想,改进了树节点扩展方式,... 针对巡飞弹在复杂战场环境条件下对航迹规划算法的快速性要求,基于快速扩展随机树(RRT)方法提出了一种快速高效且满足巡飞弹性能指标约束的工程化航迹规划算法。该算法在基本RRT算法框架下,借鉴稀疏A~*算法思想,改进了树节点扩展方式,引入了转弯半径、转弯角以及总航程等约束条件,设计了冗余节点裁剪方法,有效减少了规划空间内采样点密度、运算时间和航迹点个数,降低了巡飞弹转弯频率,并缩短了航程。最后,将规划航迹引入某型巡飞弹六自由度飞行动力学模型并进行了半实物仿真实验。仿真结果表明,改进RRT算法合理可行,易于工程实现,可用于巡飞弹快速航迹规划。 展开更多
关键词 制导与控制 改进RRT算法 巡飞弹 快速航迹规划
飞行器超低空飞行制导控制技术发展研究
8
作者 魏东辉 程进 陈万春 《战术导弹技术》 北大核心 2019年第1期72-78,107共8页
针对超低空飞行问题,阐述了有人机、无人机、导弹相关领域技术发展及应用情况。围绕基于数字高程图的超低空飞行制导控制技术、基于单目视觉的障碍物探测及深度估计技术、飞行器视觉辅助超低空飞行技术三个方面,分析了相关算法研究进展... 针对超低空飞行问题,阐述了有人机、无人机、导弹相关领域技术发展及应用情况。围绕基于数字高程图的超低空飞行制导控制技术、基于单目视觉的障碍物探测及深度估计技术、飞行器视觉辅助超低空飞行技术三个方面,分析了相关算法研究进展。最后结合相关领域研究工作认识,总结了飞行器超低空飞行技术后续研究重点,对提高未来飞行器突防能力具有一定参考意义。 展开更多
关键词 超低空飞行 单目视觉 制导控制 有人机/无人机
营养指导与饮食控制对老年慢性肾脏病患者的干预效果 预览
9
作者 罗明华 《航空航天医学杂志》 2019年第2期138-140,共3页
目的探讨营养指导与饮食控制对老年慢性肾脏病(chronic kidney disease,CKD)患者的干预效果。方法选取2016年1月-2017年10月接收的84例老年慢性肾脏病患者按照随机数字表法划分为两组,即对照组与观察组各42例,对照组采用常规治疗,观察... 目的探讨营养指导与饮食控制对老年慢性肾脏病(chronic kidney disease,CKD)患者的干预效果。方法选取2016年1月-2017年10月接收的84例老年慢性肾脏病患者按照随机数字表法划分为两组,即对照组与观察组各42例,对照组采用常规治疗,观察组则在常规治疗的基础上实施营养指导与饮食控制,由责任护士一对一进行。对比两组患者干预前后营养状态及肾功能。结果干预6个月后,观察组营养不良人数明显减少,尤其是重度营养不良者远低于对照组,且观察组BUN、Scr水平下降程度均明显优于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论营养指导与饮食控制对老年慢性肾脏病的病情恢复具有重要的辅助作用,有助于改善其营养状态及肾功能。 展开更多
关键词 营养指导 饮食控制 老年慢性肾脏病 肾功能
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自适应严格收敛非奇异终端滑模制导律
10
作者 李晓宝 赵国荣 +1 位作者 张友安 郭志强 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期246-258,共13页
针对机动目标的末制导拦截问题,设计了一种带终端角度约束的有限时间收敛终端滑模制导律。首先,分析了现有非奇异终端滑模制导律存在的滑模面不能严格有限时间收敛的问题,进而构造了一种新型的非奇异终端滑模面。其次,设计了一种对目标... 针对机动目标的末制导拦截问题,设计了一种带终端角度约束的有限时间收敛终端滑模制导律。首先,分析了现有非奇异终端滑模制导律存在的滑模面不能严格有限时间收敛的问题,进而构造了一种新型的非奇异终端滑模面。其次,设计了一种对目标机动上界的自适应估计,提出了一种自适应严格收敛非奇异终端滑模制导律的设计方法。最后,基于Lyapunov稳定性理论,证明了设计的制导律能够使得制导系统在有限时间内收敛到零,并且保证了滑模面在收敛过程中不存在非收敛因子,是严格有限时间收敛的。仿真实验验证了该制导律能够有效地拦截机动目标,同时和与现有的非奇异终端滑模制导律以及基于转换滑模面的非奇异制导律相比,拦截时间更短,终端攻击角度精度更高,导弹机动消耗的能量更少。 展开更多
关键词 制导律 终端角度约束 非奇异终端滑模 严格有限时间收敛 自适应控制
无人飞行器的多源信息融合技术发展综述
11
作者 王激扬 张航 +1 位作者 宋闯 易华 《战术导弹技术》 北大核心 2019年第2期106-112,共7页
针对新的作战需求和目标特性赋予了无人飞行器多源信息融合技术新的挑战,开展了无人飞行器多源信息融合技术和典型应用两个方向的研究,全面地总结了近几年无人飞行器的多源信息融合技术的发展概况,整理了信息融合技术中的数据预处理、... 针对新的作战需求和目标特性赋予了无人飞行器多源信息融合技术新的挑战,开展了无人飞行器多源信息融合技术和典型应用两个方向的研究,全面地总结了近几年无人飞行器的多源信息融合技术的发展概况,整理了信息融合技术中的数据预处理、态势估计、属性融合、态势感知的几种典型算法的研究进展,为相关领域研究提供了参考信息。 展开更多
关键词 信息融合技术 无人飞行器 属性融合 态势感知 制导控制
小行星附近制导与控制研究综述 预览
12
作者 杨洪伟 宝音贺西 《深空探测学报》 2019年第2期179-188,共10页
由于小行星具有引力场不规则、物理参数不确定性大、表面逃逸速度小等因素,使得小行星附近制导和控制极具挑战性。回顾了小行星探测任务的历史、现状和意义;针对小行星附近制导与控制研究的基础即小行星附近动力学,分析了研究现状;针对... 由于小行星具有引力场不规则、物理参数不确定性大、表面逃逸速度小等因素,使得小行星附近制导和控制极具挑战性。回顾了小行星探测任务的历史、现状和意义;针对小行星附近制导与控制研究的基础即小行星附近动力学,分析了研究现状;针对悬停、绕飞、转移、着陆等任务形式,详细介绍了轨道制导和控制方法方面的热点问题和研究现状;基于研究现状,列举了部分未来可进一步研究的方向和问题。 展开更多
关键词 小行星探测 动力学 制导 轨道设计 控制
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导控结合与编审分离的城市设计编制逻辑——以湖南健康产业园核心区城市设计为例 预览
13
作者 赵广英 《规划师》 北大核心 2019年第5期38-45,共8页
文章从城市设计的逻辑入手,分析生态导向、设计导向及管理导向等不同逻辑导向对城市设计管控要素的影响,研究城市设计的编制层次、要素选择和空间导控体系,并以湖南健康产业园核心区城市设计为例,提出甄别城市设计中的控制性内容和引导... 文章从城市设计的逻辑入手,分析生态导向、设计导向及管理导向等不同逻辑导向对城市设计管控要素的影响,研究城市设计的编制层次、要素选择和空间导控体系,并以湖南健康产业园核心区城市设计为例,提出甄别城市设计中的控制性内容和引导性内容,强化对控制性内容的审批和刚性管理,放活引导性内容的编审环节,从而形成导控结合与编审分离的城市设计编制方法。 展开更多
关键词 城市设计 编审分离 导控 逻辑 方法
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智能无人水下航行器水下回收对接技术综述 预览 被引量:1
14
作者 孙叶义 武皓微 +2 位作者 李晔 姜言清 周子烨 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期1-11,共11页
针对目前水面母船回收智能无人水下航行器存在的受环境影响大、隐蔽性差、成本高、自动化程度低等不足,AUV水下自主回收对接日益成为研究热点。水下对接可以完成AUV能源补给、数据下载/上传、设备检修等操作,实现AUV水下不间断隐蔽作业... 针对目前水面母船回收智能无人水下航行器存在的受环境影响大、隐蔽性差、成本高、自动化程度低等不足,AUV水下自主回收对接日益成为研究热点。水下对接可以完成AUV能源补给、数据下载/上传、设备检修等操作,实现AUV水下不间断隐蔽作业,具有重要的应用价值。本文结合AUV水下回收对接的特点,归纳了水下对接的优势和困难,分类总结了水下对接的关键技术,包括导引技术、搭载方式、对接装置形式、安全性分析等。综述了近年来各国在AUV水下对接领域的研究成果,并对未来发展方向进行了展望。 展开更多
关键词 智能无人水下航行器 回收 水下对接 搭载方式 安全性 导引 捕捉 几何约束 协调控制
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高超声速飞行器制导控制及一体化设计方法
15
作者 王建华 程龙 +1 位作者 刘党辉 李岩 《战术导弹技术》 北大核心 2018年第4期45-51,共7页
针对高超声速飞行器制导与姿态控制问题,从慢回路质心制导、快回路绕质心姿控、制导控制联合设计和制导控制一体化设计四个层面对高超声速飞行器制导控制方法进行了总结综述。基于当前各国高超声速飞行器的发展脉络和高超声速飞行器典... 针对高超声速飞行器制导与姿态控制问题,从慢回路质心制导、快回路绕质心姿控、制导控制联合设计和制导控制一体化设计四个层面对高超声速飞行器制导控制方法进行了总结综述。基于当前各国高超声速飞行器的发展脉络和高超声速飞行器典型飞行特点归纳总结制导与姿态控制方法的重难点;以飞行阶段为准则分别阐述了高超声速飞行器助推段、滑翔段和俯冲段的制导策略及其内涵,结合现代控制理论剖析了已成功用于高超声速飞行器姿态控制的非线性控制过程;基于已公开的有限数目的文献,对高超声速飞行器制导控制联合设计和制导控制一体化设计方法进行了分析。最后,对高超声速飞行器制导控制一体化全集成设计的思路和趋势进行了探索总结。 展开更多
关键词 高超声速飞行器 制导方法 姿态控制 制导控制 制导控制一体化
带有落角约束的导弹纵向平面制导与控制一体化设计 预览
16
作者 杜继贤 《工业控制计算机》 2018年第12期24-26,共3页
为了使导弹在末制导阶段具有更快的响应时间和更小的脱靶量,提出了一种导弹俯仰通道带落角约束的制导控制一体化算法。首先建立了俯仰通道较为合适的一体化模型,并且将系统的非线性状态转换为便于控制算法设计的标准形式。为了消除系统... 为了使导弹在末制导阶段具有更快的响应时间和更小的脱靶量,提出了一种导弹俯仰通道带落角约束的制导控制一体化算法。首先建立了俯仰通道较为合适的一体化模型,并且将系统的非线性状态转换为便于控制算法设计的标准形式。为了消除系统的非匹配不确定性,将滑模控制与反演控制相结合,设计了导弹制导与控制的一体化算法。最后利用Lyapunov定理和Barbalat定理证明了系统全部状态的稳定性和收敛性。仿真结果验证了所设计算法的鲁棒性和有效性。 展开更多
关键词 导弹制导与控制 一体化设计 滑模反演控制
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电基于零控脱靶量的大气层外拦截弹最优中制导律研究 预览
17
作者 臧月进 李仁俊 安国琛 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2018年第1期88-91,共4页
对于大气层外拦截中段自由飞行的弹道导弹,设计了基于零控脱靶量(ZEM)的最优中制导律。在零引力差假设下推导了ZEM解析表达式;基于最优控制理论和庞特里雅金极小值原理,设计了大气层外最优拦截制导律。仿真表明,所设计的制导律能有效... 对于大气层外拦截中段自由飞行的弹道导弹,设计了基于零控脱靶量(ZEM)的最优中制导律。在零引力差假设下推导了ZEM解析表达式;基于最优控制理论和庞特里雅金极小值原理,设计了大气层外最优拦截制导律。仿真表明,所设计的制导律能有效实现拦截器中制导段的制导控制,并提高拦截精度。 展开更多
关键词 零控脱靶量 中段制导 制导律 最优控制
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有限时间绝对稳定的攻顶弹道设计 预览
18
作者 王英焕 李锦 张锐 《现代防御技术》 2018年第2期57-61,105共6页
采用Lurie系统描述某反坦克导弹制导控制系统,给出系统剩余飞行时间与有限时间绝对稳定之间的描述,在此基础上进行该反坦克导弹全射程范围内(1~25 km)攻顶弹道设计,有效抑制了末端视线角发散,实现了对坦克类目标全射程范围内以40°... 采用Lurie系统描述某反坦克导弹制导控制系统,给出系统剩余飞行时间与有限时间绝对稳定之间的描述,在此基础上进行该反坦克导弹全射程范围内(1~25 km)攻顶弹道设计,有效抑制了末端视线角发散,实现了对坦克类目标全射程范围内以40°~60°攻击角进行有效拦截。 展开更多
关键词 LURIE系统 攻顶弹道 攻击角 反坦克导弹 制导控制 导引律
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Integrated guidance and control design method based on finite-time state observer 预览
19
作者 MA Ping ZHANG Denghui +1 位作者 WANG Songyan CHAO Tao 《系统工程与电子技术:英文版》 SCIE EI CSCD 2018年第6期1251-1262,共12页
A composited integrated guidance and control(IGC)algorithm is presented to tackle the problem of the IGC design in the dive phase for the bank-to-turn(BTT)vehicle with the inaccuracy information of the line-of-sight(L... A composited integrated guidance and control(IGC)algorithm is presented to tackle the problem of the IGC design in the dive phase for the bank-to-turn(BTT)vehicle with the inaccuracy information of the line-of-sight(LOS)rate.For the sake of theoretical derivation,an IGC model in the pitch plane is established.The high-order finite-time state observer(FTSO),with the LOS angle as the single input,is employed to reconstruct the states of the system online.Besides,a composited IGC algorithm is presented via the fusion of back-stepping and dynamic inverse.Compared with the traditional IGC algorithm,the proposed composited IGC method can attenuate effectively the design conservation of the flight control system,while the LOS rate is mixed with noise.Extensive experiments have been performed to demonstrate that the proposed approach is globally finite-time stable and strongly robust against parameter uncertainty. 展开更多
关键词 integrated guidance and control(IGC) FINITE-TIME state observer(FTSO) back-to-turn(BTT)vehicle composited CONTROL
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Aero-thermal heating constrained midcourse guidance using state-constrained model predictive static programming method 预览
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作者 FU Bin GUO Hang +3 位作者 CHEN Kang FU Wenxing WU Xingyu YAN Jie 《系统工程与电子技术:英文版》 SCIE EI CSCD 2018年第6期1263-1270,共8页
This paper proposes a multiple-constraints-guaranteed midcourse guidance law for the interception of the hypersonic targets.In traditional midcourse law design,the constraints of the aero-thermal heating are rarely ta... This paper proposes a multiple-constraints-guaranteed midcourse guidance law for the interception of the hypersonic targets.In traditional midcourse law design,the constraints of the aero-thermal heating are rarely taken into consideration.The performance of the infrared detection system may be degraded and the instability of the flight control system may be induced.To address this problem,a state-constrained model predictive static programming method is introduced such that both terminal constraints(position and angle)and optimal energy consumption can be ensured.As a result,a sub-optimal midcourse guidance,guaranteeing the aforementioned multiple-constraints to be never violated,is synthesized.Simulation results demonstrate the effectiveness of the proposed method. 展开更多
关键词 MIDCOURSE guidance model PREDICTIVE CONTROL optimal CONTROL STATE CONSTRAINT
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