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面向蜂窝结构件的机器人视觉定位方法 预览
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作者 张嘉礼 李特 +4 位作者 谭朝元 刘海波 刘阔 李兰柱 王永青 《航天制造技术》 2019年第2期13-18,共6页
针对航空航天等领域蜂窝夹层结构件机器人化制造中的蜂窝型特征精确定位问题,提出了一种利用双目视觉引导工业机器人进行蜂窝夹层结构件单孔灌注的定位方法。目标区域分割原始双目图像,并通过双目匹配计算生成三维深度图;边缘检测、膨... 针对航空航天等领域蜂窝夹层结构件机器人化制造中的蜂窝型特征精确定位问题,提出了一种利用双目视觉引导工业机器人进行蜂窝夹层结构件单孔灌注的定位方法。目标区域分割原始双目图像,并通过双目匹配计算生成三维深度图;边缘检测、膨胀、腐蚀、骨骼提取、多边形拟合处理左图像蜂窝棱边,获得蜂窝角点特征的二维坐标,再利用深度图获得蜂窝特征角点空间坐标。利用6个角点坐标计算得到蜂窝芯孔的空间定位位姿信息。最后,在工业机器人和双目相机构成的定位系统上定位试验蜂窝结构件。结果表明:该定位方法能够精确定位存在一定变形的蜂窝芯孔(非标准六边形),其定位精度约为2mm,能够满足灌注作业精度要求。 展开更多
关键词 工业机器人 机器视觉 机器人定位 蜂窝特征
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以关节包覆为核心的六轴机器人防护服设计 预览
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作者 王砚 陈益松 白刚 《东华大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第2期243-248,255共7页
国内工业机器人防护服一般参照人体服装的设计方法,即基于机器人的躯干包覆,结合设计师的个人经验加入运动补偿量,属于"一机一版"的设计模式,缺乏理论支撑,因此设计不具有拓展性。提出以主要运动关节的基本包覆及其连杆部分... 国内工业机器人防护服一般参照人体服装的设计方法,即基于机器人的躯干包覆,结合设计师的个人经验加入运动补偿量,属于"一机一版"的设计模式,缺乏理论支撑,因此设计不具有拓展性。提出以主要运动关节的基本包覆及其连杆部分的运动补偿为核心的机器人防护服设计理论。以典型六轴机器人为例,对于防护服主要涉及的"肩"和"臂"关节(即二轴和三轴)以6面体包覆,并双向设置静态松量,推演了版型设计及松量计算式。通过设计制作六轴机器人模型及其防护服,检验和修正所提出的机器人防护服设计理论。研究结果表明,该设计理论不仅使机器人防护服设计具有拓展性,而且使自动化版型设计成为可能。 展开更多
关键词 工业机器人 防护服 六轴机器人 关节包覆 设计理论 松量公式
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一种基于内模控制的工业机器人关节伺服系统振动抑制算法 预览
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作者 黄宣睿 宋宇洋 +1 位作者 李秋生 肖曦 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期497-505,共9页
由于减速器的柔性导致工业机器人关节伺服控制系统存在谐振点,传统PI控制在极端位置指令下会出现振动。该文根据工业机器人单关节的弹性传动模型,基于内模控制原理提出一种工业机器人关节伺服系统振动抑制算法,通过在传统伺服控制器位... 由于减速器的柔性导致工业机器人关节伺服控制系统存在谐振点,传统PI控制在极端位置指令下会出现振动。该文根据工业机器人单关节的弹性传动模型,基于内模控制原理提出一种工业机器人关节伺服系统振动抑制算法,通过在传统伺服控制器位置环与速度环之间添加抑振滤波器实现振动抑制,无需额外的传感器与复杂的控制算法。仿真与实验证明了该方法简单可行,能有效抑制机械振动,且具有较强的参数鲁棒性。 展开更多
关键词 工业机器人 关节伺服系统 振动抑制 内模控制
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国产工业机器人发展与应用研究 预览
4
作者 李尚达 孙珊珊 宋鹏飞 《锻压装备与制造技术》 2019年第1期59-61,共3页
对我国工业机器人进行客观地研究和分析,探讨具体发展路径,把握发展机遇,是当前国内工业领域面临的重要课题。本文对中国工业机器人发展和应用情况进行了系统分析,并与国际先进水平进行了对比,总结了目前国内产业存在的难题,并针对性地... 对我国工业机器人进行客观地研究和分析,探讨具体发展路径,把握发展机遇,是当前国内工业领域面临的重要课题。本文对中国工业机器人发展和应用情况进行了系统分析,并与国际先进水平进行了对比,总结了目前国内产业存在的难题,并针对性地提出了相应研究成果。 展开更多
关键词 工业机器人 应用场景 国际对标 产业链
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基于置信规则库推理的焊接机器人减速机曲柄轴磨损故障检测方法 预览
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作者 王晓兵 翁旭 +4 位作者 赵状状 胡宇 王天真 徐晓滨 李建宁 《机械传动》 北大核心 2019年第4期109-114,共6页
针对焊接机器人伺服电机转矩信号特征与RV(Rotate Vector)减速机曲柄轴磨损状态之间存在的非线性对应关系,设计一种基于置信规则库(BRB)的磨损故障检测方法。首先,BRB系统输入选取电机转矩均值和转矩导数的均值,输出设定为曲柄轴磨损故... 针对焊接机器人伺服电机转矩信号特征与RV(Rotate Vector)减速机曲柄轴磨损状态之间存在的非线性对应关系,设计一种基于置信规则库(BRB)的磨损故障检测方法。首先,BRB系统输入选取电机转矩均值和转矩导数的均值,输出设定为曲柄轴磨损故障等级,建立描述输入和输出之间映射关系的置信规则库。当在线获取输入特征信号后,利用证据推理(ER)算法将输入激活的置信规则进行融合,得到关于故障等级的信度分布,通过该分布评估曲柄轴所处的磨损程度。最后,利用某型号工业机器人获取的实测转矩数据对所提方法进行验证,表明所设计的BRB故障检测方法可以在很大程度上代替维修工程师实现故障的自动检测。 展开更多
关键词 工业机器人 RV减速机 曲柄轴磨损检测 置信规则库 工业报警系统
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结合Dalsa工业相机和ABB工业机器人的码垛系统 预览
6
作者 易焕银 潘伟荣 +2 位作者 郝建豹 林子其 詹华广 《电脑知识与技术:学术版》 2019年第3期267-269,272共4页
实现了一种结合Dalsa工业相机和ABB工业机器人的码垛系统。首先利用Dalsa视觉系统软件检测到工件的中心点坐标和偏转的角度,然后利用Dalsa视觉软件提供的脚本语言编程通过TCP/IP协议发送给系统总控软件(C#语言开发),总控软件收到结果后... 实现了一种结合Dalsa工业相机和ABB工业机器人的码垛系统。首先利用Dalsa视觉系统软件检测到工件的中心点坐标和偏转的角度,然后利用Dalsa视觉软件提供的脚本语言编程通过TCP/IP协议发送给系统总控软件(C#语言开发),总控软件收到结果后将其处理为ABB工业机器人方便处理的格式并通过TCP/IP协议发送给工业机器人,最后由ABB工业机器人实施抓取、码垛动作。系统对任意摆放位置和任意摆放角度的工件都能成功码垛,拓展了工业机器人实训平台的教学项目。 展开更多
关键词 DALSA 工业相机 机器视觉 工业机器人 码垛 任意摆放 TCP/IP协议
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基于产业地图视角的重庆工业机器人产业分析 预览
7
作者 刘兰 邱磊 文雷 《创新科技》 2019年第1期82-87,共6页
工业机器人产业的发展水平是国家制造业综合实力的重要体现,现已成为国内外高度重视的高新技术应用领域之一。本研究参考采用IFR、国家知识产权局、德温特专利索引数据库等各大组织和机构的公开数据,运用专利技术分析及产业地图等技术... 工业机器人产业的发展水平是国家制造业综合实力的重要体现,现已成为国内外高度重视的高新技术应用领域之一。本研究参考采用IFR、国家知识产权局、德温特专利索引数据库等各大组织和机构的公开数据,运用专利技术分析及产业地图等技术预见方法,研究国内外工业机器人发展现状及趋势,并立足重庆工业机器人产业发展实际,描绘未来工业机器人产业发展地图。 展开更多
关键词 工业机器人 重庆 产业地图
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工业机器人在LCD显示器废弃物自动化拆解流水线中的应用 预览
8
作者 王素娟 秦琴 屠子美 《现代电子技术》 北大核心 2019年第4期175-178,共4页
目前在我国电子废弃物元器件的拆解业仍主要靠人工拆解来实现,人工拆解存在的突出问题是效率低下,人工成本费用逐年上升,而且电子垃圾含有多种重金属和有机污染物,这些污染物随着拆解过程释放到环境中,会对操作人员造成极大的危害。针... 目前在我国电子废弃物元器件的拆解业仍主要靠人工拆解来实现,人工拆解存在的突出问题是效率低下,人工成本费用逐年上升,而且电子垃圾含有多种重金属和有机污染物,这些污染物随着拆解过程释放到环境中,会对操作人员造成极大的危害。针对以上问题,文中研发了LCD显示器废弃物自动化拆解流水线,详细描述了这两台工业机器人的工作流程以及选型、PLC接口、工作流程等关键问题的解决方案。LCD显示器废弃物自动化拆解流水线采用切割、钻孔等方式将LCD显示器拆解成塑料外壳、金属屏蔽罩、电路板和液晶屏等部分,其中有两台工业机器人承担了切割金属屏蔽罩和去除电路板的工作。实验结果表明,机器人的使用大大简化了整个流水线的机械设计,而且机器人的高速度也使得流水线的工作节拍得以保证。 展开更多
关键词 工业机器人 电子废弃物 自动化流水线 拆解 激光切割 LCD显示器
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工业机器人安全和电磁兼容认证检测与分析 预览
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作者 易谦 皇甫亚波 蔺道深 《安全与电磁兼容》 2019年第1期41-44,共4页
介绍了工业机器人安全和电磁兼容认证所用标准,并基于大量的认证案例和丰富的测试数据,分别从安全和电磁兼容两方面总结了工业机器人常见不符合项及整改措施,为企业设计工业机器人产品提供参考。
关键词 工业机器人 安全 电磁兼容 不符合项
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高职院校建设工业机器人应用人才培训资源的研究 预览
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作者 朱红娟 《现代职业教育》 2019年第2期72-73,共2页
随着工业4.0等概念的提出,工业机器人技术应用人才需求愈来愈大。针对目前工业机器人培训现状,提出大力发展工业机器人培训的必要性,探讨实训基地、培训课程、师资团队等具体建设内容,形成了一个适应区域产业发展的工业机器人应用人才... 随着工业4.0等概念的提出,工业机器人技术应用人才需求愈来愈大。针对目前工业机器人培训现状,提出大力发展工业机器人培训的必要性,探讨实训基地、培训课程、师资团队等具体建设内容,形成了一个适应区域产业发展的工业机器人应用人才培训体系,对工业机器人应用人才培训有积极的指导意义。 展开更多
关键词 工业机器人 人才需求 培训资源 培训课程
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基于酸轧入口钢卷捆带机器人自动拆捆系统开发与应用 预览
11
作者 曾求洪 刘杰中 肖春 《机电元件》 2019年第2期41-44,47共5页
目前,由人工担任冷轧酸轧机组入口处钢卷拆除捆带工作,存在劳动强度较大、工作效率较低以及危害风险较高等难题。在满足酸轧机组入口处开卷工艺的前提下,采用系统集成技术研发一款机器人自动拆捆系统代替人工从事钢卷拆剪捆带工作,通过... 目前,由人工担任冷轧酸轧机组入口处钢卷拆除捆带工作,存在劳动强度较大、工作效率较低以及危害风险较高等难题。在满足酸轧机组入口处开卷工艺的前提下,采用系统集成技术研发一款机器人自动拆捆系统代替人工从事钢卷拆剪捆带工作,通过现场运行表明,整套系统设计合理、工作稳定可靠,所设计的与机器人相匹配的拆剪捆带机构、捆带回收装置以及安全装置能够较好的适应该机器人自动拆捆系统,实现了对钢卷的自动拆剪和捆带的回收,从而降低了工人的劳动强度、提高了工作效率以及降低了工人的危害风险。该机器人自动拆捆系统可广泛应用于板卷深加工开卷前拆捆带工序上。 展开更多
关键词 钢卷 工业机器人 拆剪捆带 自动拆捆系统 钢铁行业
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砂抛柔性加工单元中砂带磨损补偿策略研究 预览
12
作者 成楚楚 傅高升 +2 位作者 陈鸿玲 宋莉莉 雷浩浩 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第1期18-22,共5页
针对工业机器人砂抛柔性加工单元中,砂带因磨损导致磨削效率降低,加工一致性降低等问题,以铜合金水龙头作为磨抛对象,对其磨抛过程中的砂带磨损补偿策略进行了分析与试验。提出了基于提高砂带速度的补偿策略及其机制,通过公式推导得出... 针对工业机器人砂抛柔性加工单元中,砂带因磨损导致磨削效率降低,加工一致性降低等问题,以铜合金水龙头作为磨抛对象,对其磨抛过程中的砂带磨损补偿策略进行了分析与试验。提出了基于提高砂带速度的补偿策略及其机制,通过公式推导得出了应当提高的砂带速度公式,该策略克服了传统的线性提速补偿策略与砂带非线性磨损之间的矛盾;并通过试验验证了该补偿策略的可行性。研究结果表明:在传统线性提速方法下,当加工到第100个工件时,其工件磨削量为10.67g;加工第101个工件时,采用非线性提速补偿策略将砂带速度从15.99m/s提高到16.83m/s后,第101个工件的磨削量提高到11.02g,接近标准磨削量,表明该非线性提速补偿策略是可行的。 展开更多
关键词 工业机器人 磨抛 砂带磨损 补偿策略
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工业装配机器人轨迹规划算法研究 预览
13
作者 党宏社 张梦腾 +1 位作者 候金良 白文静 《现代电子技术》 北大核心 2019年第8期63-67,共5页
针对装配机器人运动过程中的振动和机构冲击问题,提出一种正弦加速、直线插补和五次多项式插值相结合的轨迹规划算法。采用正弦加速的插补算法解决了震动问题,采用分段轨迹规划的方法优化了机器人运动轨迹,减少了机构冲击。通过Matlab... 针对装配机器人运动过程中的振动和机构冲击问题,提出一种正弦加速、直线插补和五次多项式插值相结合的轨迹规划算法。采用正弦加速的插补算法解决了震动问题,采用分段轨迹规划的方法优化了机器人运动轨迹,减少了机构冲击。通过Matlab轨迹仿真和三菱rv-13f机器人实验验证表明,所提算法规划出的机器人运动轨迹连续、平滑且无冲击。通过与常用算法比较证明该算法提高了装配机器人运动的平滑性,有助于减少机构间的冲击,延长机器人的使用寿命。 展开更多
关键词 工业机器人 轨迹规划算法 正弦加速 直线插补 多项式插值 工件装配 运动学模型
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中国工业机器人发展现状及领先企业专利布局分析 预览
14
作者 李祥瑞 王淑敏 李琪 《中国发明与专利》 2019年第2期59-62,共4页
中国制造业越来越重视机器自动化的投入,国家对工业机器人发展给予了大力政策扶持,工业机器人产业得到了巨大的发展。调研中国工业机器人发展现状,总结国内工业机器人研发、生产领先企业,梳理其合作、并购关系及主营业务。以领先企业专... 中国制造业越来越重视机器自动化的投入,国家对工业机器人发展给予了大力政策扶持,工业机器人产业得到了巨大的发展。调研中国工业机器人发展现状,总结国内工业机器人研发、生产领先企业,梳理其合作、并购关系及主营业务。以领先企业专利申请趋势及涉及技术领域作为切入点,进行专利布局分析,提出工业机器人发展主要面临的困境及解决思路。 展开更多
关键词 工业机器人 发展现状 专利布局 专利分析
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基于TwinCAT的机器人虚拟控制系统设计 预览
15
作者 张炜岸 吴世林 《制造技术与机床》 北大核心 2019年第5期54-57,共4页
为了降低使用工业机器人的成本,缩短开发周期并且解决不同机器人对控制系统的兼容性等问题,开发了基于倍福TwinCAT3的工业六轴机器人控制系统。首先推导了基于DH模型的运动学正逆解算法,并利用C++语言的计算高效性,封装复杂的逆解算法,... 为了降低使用工业机器人的成本,缩短开发周期并且解决不同机器人对控制系统的兼容性等问题,开发了基于倍福TwinCAT3的工业六轴机器人控制系统。首先推导了基于DH模型的运动学正逆解算法,并利用C++语言的计算高效性,封装复杂的逆解算法,并对TwinCAT自带的运动功能块和NC轴功能模块进行程序编写,通过EtherCAT总线的方式实时地对机器人进行控制,从而实现对工业机器人的操控,如示教、点对点运动等功能。 展开更多
关键词 工业机器人 C++ TwinCAT3 算法
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高职《工业机器人安装与调试》课程建设与探索 预览
16
作者 丁健 郭琼 胡俊平 《教育教学论坛》 2019年第2期262-264,共3页
本文详细介绍了《工业机器人安装与调试》课程建设思路、课程教学内容和教学方法。通过对该课程知识学习领域和职业能力目标的探究,自主研制直角坐标机器人、六轴机器人和AGV三种工业机器人教学设备,进而按照工程教育理念凝练教学内容,... 本文详细介绍了《工业机器人安装与调试》课程建设思路、课程教学内容和教学方法。通过对该课程知识学习领域和职业能力目标的探究,自主研制直角坐标机器人、六轴机器人和AGV三种工业机器人教学设备,进而按照工程教育理念凝练教学内容,设计四个实际工程教学项目以及典型工作任务。教学组织采用“任务分析、小组讨论、任务实施、小组考评”的方式,以此提高学生学习的主观能动性和课程教学质量。 展开更多
关键词 工业机器人 安装与调试 典型工作任务
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中型工业机器人本体机械结构设计 预览
17
作者 葛捷 诸葛镐 童诚昊 《机电产品开发与创新》 2019年第2期25-27,共3页
六关节工业机器人以动作灵活、结构紧凑等优点广受使用者的青睐。本文以具备80kg负载能力、工作可达半径2250mm、整备质量650kg为基础设计指标,设计一种具有六个旋转关节的关节型工业机器人的总体机械结构设计方案。对机器人进行动力学... 六关节工业机器人以动作灵活、结构紧凑等优点广受使用者的青睐。本文以具备80kg负载能力、工作可达半径2250mm、整备质量650kg为基础设计指标,设计一种具有六个旋转关节的关节型工业机器人的总体机械结构设计方案。对机器人进行动力学分析计算、分析其各个关节在转动惯量、角速度、加速度等技术指标下的工作状况[1],确定各关节应选用的核心零部件。计算各轴电机的功率、转矩,减速器的减速比,完成机器人本体材料和轴承的设计选型计算;用SolidWorks画出机器人的三维仿真模型,并装配成型。 展开更多
关键词 工业机器人 机械结构 伺服电机 减速器
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机器人腕关节锥齿轮动力学分析 预览
18
作者 陈继文 《现代制造技术与装备》 2019年第1期157-159,共3页
六自由度工业机器人手腕锥齿轮由于齿轮碰撞力波动幅度较大,且齿轮处于旋转运动状态,可能导致接触区域应力值很难利用测量手段获得。因此,利用Pro/E参数化建模工具构建六自由度工业机器人手腕锥齿轮传动模型,将锥齿轮模型导入ANSYS中,... 六自由度工业机器人手腕锥齿轮由于齿轮碰撞力波动幅度较大,且齿轮处于旋转运动状态,可能导致接触区域应力值很难利用测量手段获得。因此,利用Pro/E参数化建模工具构建六自由度工业机器人手腕锥齿轮传动模型,将锥齿轮模型导入ANSYS中,根据机器人工作状态,对啮合后齿轮施加动态载荷进行瞬态动力学分析,然后再利用Matlab绘制出应力变化曲线,得到机器人手腕大齿应力变化规律,从而验证该工业机器人手腕大齿结构设计合理性,旨在对其他机械传动机构结构设计起到一定指导作用。 展开更多
关键词 工业机器人 腕关节 锥齿轮动力学分析
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ET200S型PLC对KUKA-KR5工业机器人的控制 预览
19
作者 顾子明 《江苏工程职业技术学院学报》 2019年第1期1-4,共4页
根据实际任务要求,应用带PROFINET现场总线协议模块的ET200S型PLC控制KUKA-KR5工业机器人。分析ET200S型PLC与机器人之间的通信信号,给出设备间的通信接线图、机器人的I/O地址分配图,编写机器人控制与运行程序。经调试,系统运行良好,可... 根据实际任务要求,应用带PROFINET现场总线协议模块的ET200S型PLC控制KUKA-KR5工业机器人。分析ET200S型PLC与机器人之间的通信信号,给出设备间的通信接线图、机器人的I/O地址分配图,编写机器人控制与运行程序。经调试,系统运行良好,可在类似集成系统中推广应用。 展开更多
关键词 PLC控制 西门子ET200S I/O 模块 工业机器人 KUKA
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基于激光扫描数据的超声扫查路径规划方法 预览
20
作者 杜勤 周婷婷 +4 位作者 郭祥辉 温志强 井雅军 闫晓红 刘志虹 《新技术新工艺》 2019年第2期76-79,共4页
将超声检测与机器人技术相结合的自动检测技术已经成为无损检测领域的重要发展方向。焊缝的超声自动检测需要快速、准确定位超声检测仪在焊缝轨迹上的位置。针对UR机器人和激光扫描测头组成的3D扫描系统,提出了一种基于激光扫描数据的... 将超声检测与机器人技术相结合的自动检测技术已经成为无损检测领域的重要发展方向。焊缝的超声自动检测需要快速、准确定位超声检测仪在焊缝轨迹上的位置。针对UR机器人和激光扫描测头组成的3D扫描系统,提出了一种基于激光扫描数据的超声扫查路径规划方法。首先实现机器人编码器与激光测头数据的同步采集,采用D-H建模将局部坐标系下的扫描数据转化至全局坐标系;然后研究并实现了一种基于线扫描数据的焊后焊缝边缘点的提取算法,根据提取到的焊缝边缘点进行超声扫查路径规划,并根据扫描数据计算机器人末端位姿,控制机器人运动,实现了基于焊缝三维扫描数据的焊缝缺陷超声检测。 展开更多
关键词 焊缝检测 路径规划 激光扫描 焊缝跟踪 工业机器人 轨迹控制
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