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3-PRS+2P混联机构运动学分析 预览
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作者 黄思 朱万强 +1 位作者 杨建中 陈雨 《机械传动》 北大核心 2019年第3期104-108,共5页
针对3-PRS+2P混联机构进行了运动学分析,运用几何法与坐标变换相结合的方法建立了该机构的逆运动学方程,并求出该机构的逆运动学解析解。将求刀位点位姿转化为求动平台三顶点坐标的方式,建立该机构的正运动学模型,同时采用双参数数值延... 针对3-PRS+2P混联机构进行了运动学分析,运用几何法与坐标变换相结合的方法建立了该机构的逆运动学方程,并求出该机构的逆运动学解析解。将求刀位点位姿转化为求动平台三顶点坐标的方式,建立该机构的正运动学模型,同时采用双参数数值延拓同伦算法求出正运动学的数值解。基于Maple计算出逆解的解析表达式,解的结构简明且易于编程,基于Matlab编程实现正解迭代过程,数值解达到精度要求。运用UG与Matlab的联合建模、计算与仿真的方式验证了正逆解的正确性。 展开更多
关键词 并联机器人 正运动学 逆运动学 同伦算法
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基于旋量理论的六自由度林果采摘混联机械臂运动学逆解 预览
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作者 李立君 刘涛 +3 位作者 高自成 廖凯 李禹卓 许世斌 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期75-82,共8页
针对传统Paden-Kahan子问题求解机械臂运动学逆解时需确定关节轴线交点坐标的问题,对该子问题进行改进。利用末端执行器位姿信息获取轴线交点坐标,建立物体坐标与末端执行器期望位姿的映射关系,结合子问题求解6自由度林果采摘机械臂运... 针对传统Paden-Kahan子问题求解机械臂运动学逆解时需确定关节轴线交点坐标的问题,对该子问题进行改进。利用末端执行器位姿信息获取轴线交点坐标,建立物体坐标与末端执行器期望位姿的映射关系,结合子问题求解6自由度林果采摘机械臂运动学逆解;根据主动关节变量取值范围分析所求逆解的可行性,得到可行封闭解,提高机械臂控制速度、稳定性和准确性。在实验室环境下利用所提出的算法求解10组工作目标位置信息对应的关节值,结果表明,所求逆解能使林果采摘机械臂到达正确位姿,末端执行器最大位置误差不超过夹持器最大开度的3.30%,最大姿态误差不超过1?,满足采摘要求。该算法为机械臂快速、稳定及精确地控制提供技术依据。 展开更多
关键词 机器人 收获机 运动学 旋量理论 逆运动学 Paden-Kahan子问题 混联机械臂 林果采摘
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六足并联步行机器人工作空间 预览
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作者 唐新星 范大川 +1 位作者 韩方元 崔玉定 《重型机械》 2019年第2期34-37,共4页
设计了一种全新的六足并联步行机器人,具有两条腿和六只脚,在腿部并联结构运动学反解的基础上进行了腿部工作空间的解析,并对工作空间进行了仿真分析。仿真结果表明,6-UPU并联机构的动平台在x、y、z方向上最大的活动范围均为150 mm,为... 设计了一种全新的六足并联步行机器人,具有两条腿和六只脚,在腿部并联结构运动学反解的基础上进行了腿部工作空间的解析,并对工作空间进行了仿真分析。仿真结果表明,6-UPU并联机构的动平台在x、y、z方向上最大的活动范围均为150 mm,为进一步步态控制提供了重要参考。 展开更多
关键词 六足并联步行机器人 运动学反解 工作空间
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基于Matlab的六自由度工业机器人运动学逆解分析及仿真 预览
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作者 丁志鹏 江明 +3 位作者 游玮 梁兆东 冯海生 葛景国 《四川理工学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第1期61-68,共8页
在Matlab环境下对六自由度工业机器人进行运动学逆解研究,以ER7B-C10机器人为研究对象,使用D-H法进行各关节坐标系建立及参数设计,推导出正运动学方程。鉴于目前应用较为广泛的解析法求逆解仍然存在不足之处,运用几何法求解逆运动方程,... 在Matlab环境下对六自由度工业机器人进行运动学逆解研究,以ER7B-C10机器人为研究对象,使用D-H法进行各关节坐标系建立及参数设计,推导出正运动学方程。鉴于目前应用较为广泛的解析法求逆解仍然存在不足之处,运用几何法求解逆运动方程,在Matlab中利用Robotics Toolbox搭建仿真结构,直接调用Robotics Toolbox工具箱中ikine函数。由于迭代过程的收敛性导致验证过程中存在无解或少解的情况,因此对所求逆解的可靠性增加验证设计来证明几何法求逆解方法可行。对机器人模型在空间轨迹及各关节的位移、速度和加速度等内容进行了仿真分析,结果验证了ER7B-C10机器人运动的可行性,为后续分析机器人动力学、轨迹规划提供了运动学参考。 展开更多
关键词 机器人 逆运动学 几何法 仿真
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6自由度串联机械臂的逆运动学算法优化与验证 预览
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作者 童水光 王敏 +1 位作者 从飞云 童哲铭 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第3期9-12,共4页
为了解决6自由度串联机械臂逆运动学求解耗时的问题,以IRB1600机械臂为研究对象,从机械臂的结构设计角度出发,基于位姿分离思想和矩阵正交的性质对逆运动学求解算法进行改进,分别根据位置子矩阵和旋转子矩阵求解6个关节角表达式,并辅以... 为了解决6自由度串联机械臂逆运动学求解耗时的问题,以IRB1600机械臂为研究对象,从机械臂的结构设计角度出发,基于位姿分离思想和矩阵正交的性质对逆运动学求解算法进行改进,分别根据位置子矩阵和旋转子矩阵求解6个关节角表达式,并辅以正交矩阵的性质对求解过程进行简化,减少运算时间。通过对IRB1600机械臂进行实例求解,在RobotStudio仿真和汽车轮毂打磨的实际工况中验证了该算法的正确性和高效性,对提高机械臂的工作效率和实时响应有着重要的意义。 展开更多
关键词 机械臂 逆运动学 解析解 矩阵 高效
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一种采用迭代优化的移动抓取规划方法
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作者 李玮 章逸丰 +1 位作者 王鹏 熊蓉 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期165-174,184共11页
提出了一种无需对目标物体进行预建模的迭代优化移动抓取规划方法.该方法通过点云相机在线对目标物体进行立体模型测量和建模,通过深度卷积神经网络对目标点云生成的多个候选抓取位置的抓取成功率进行评价.然后,对机器人底盘和手爪的位... 提出了一种无需对目标物体进行预建模的迭代优化移动抓取规划方法.该方法通过点云相机在线对目标物体进行立体模型测量和建模,通过深度卷积神经网络对目标点云生成的多个候选抓取位置的抓取成功率进行评价.然后,对机器人底盘和手爪的位置和姿态进行迭代优化,直到抓取目标物体时机器人达到一个最优的位形.再用A*算法规划一条从机器人当前位置到目标位置的运动路径.最后,在路径的基础上,用一种启发式随机路径逼近算法规划手臂的运动,实现边走边抓的效果.本文的深度学习抓取成功率评估算法在康奈尔数据集上取得了83.3%的精确度.所提运动规划算法能得到更平滑、更短且更有利于后续运动的路径. 展开更多
关键词 移动作业 迭代优化 逆运动学 启发式随机路径 深度卷积神经网络
自适应粒子群算法求冗余机械臂逆运动学解 预览
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作者 朱经纬 方虎生 +1 位作者 邵发明 蒋成明 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第14期215-220,共6页
以正向运动学方程为基础,冗余机械臂逆运动学解问题转换为等效最小值问题,提出一种自适应粒子群算法求解该问题。为了保持粒子群的活力,在算法内引入弹射操作。如果粒子满足设定自适应判别函数,粒子将按概率被从当前位置发射到较远区域... 以正向运动学方程为基础,冗余机械臂逆运动学解问题转换为等效最小值问题,提出一种自适应粒子群算法求解该问题。为了保持粒子群的活力,在算法内引入弹射操作。如果粒子满足设定自适应判别函数,粒子将按概率被从当前位置发射到较远区域。为了配合弹射操作,提出一种新的粒子优劣的判断机制,使得粒子可以被弹射飞出可行域。数值实验表明,算法具有较强的全局搜索能力和较快的搜索速度,是求解冗余机械臂逆运动学解的一种有效方法。 展开更多
关键词 冗余机械臂 逆运动学 粒子群算法 自适应判别函数 弹射
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基于位姿分离算法的冗余机器人逆运动学分析 预览
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作者 杨扬 《机床与液压》 北大核心 2019年第15期77-80,共4页
针对冗余机器人逆运动学求解复杂、实时性差的缺点,提出一种基于冗余机器人位姿分离的逆运动学求解算法。该算法以腕点矢量为目标,计算冗余机器人位置关节的逆解及位置关节对腕关节的误差补偿,得出腕关节逆运动学解。通过建立基于运动... 针对冗余机器人逆运动学求解复杂、实时性差的缺点,提出一种基于冗余机器人位姿分离的逆运动学求解算法。该算法以腕点矢量为目标,计算冗余机器人位置关节的逆解及位置关节对腕关节的误差补偿,得出腕关节逆运动学解。通过建立基于运动轨迹的逆运动学约束泛函,对冗余机器人的逆解进行了优化。得到机器人关节运动特性随约束泛函的变化曲线以及关节逆解的优化解流形。 展开更多
关键词 冗余机器人 逆运动学 位姿分离算法 优化
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工业机器人奇异位形的探讨与分析 预览
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作者 舒晓春 黄小玲 +1 位作者 卢玉华 于中海 《攀枝花学院学报:综合版》 2019年第2期31-34,共4页
随着科技的进步,从三轴工业机器人到六轴工业机器人,在企业中工业机器人得到大量的运用,工业机器人具有高度的灵活性和平稳性,但工业机器人在使用时候有一共同问题,机器人奇异位报警,以六轴工业机器人为研究对象,使用了Jacobian矩阵分... 随着科技的进步,从三轴工业机器人到六轴工业机器人,在企业中工业机器人得到大量的运用,工业机器人具有高度的灵活性和平稳性,但工业机器人在使用时候有一共同问题,机器人奇异位报警,以六轴工业机器人为研究对象,使用了Jacobian矩阵分析奇异位产生的原因,然后给出了一些在操作中解决问题的方法,这样对于初学者掌握工业机器人的操作有较大的帮助。 展开更多
关键词 工业机器人 奇异位 反向运动学
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机床几何位姿误差对强力刮齿加工精度的影响及修正 预览
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作者 杨亚蒙 黄筱调 +2 位作者 于春建 丁爽 林晓川 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1101-1111,共11页
为减小机床几何位姿误差对强力刮齿加工精度的影响,分析了刮齿法向轮廓误差对各项几何位姿误差的敏感性,并给出了误差修正方法。基于齐次坐标变换理论,根据机床结构建立含误差的机床运动传递链。由刮齿加工成形原理,建立含误差的齿面方... 为减小机床几何位姿误差对强力刮齿加工精度的影响,分析了刮齿法向轮廓误差对各项几何位姿误差的敏感性,并给出了误差修正方法。基于齐次坐标变换理论,根据机床结构建立含误差的机床运动传递链。由刮齿加工成形原理,建立含误差的齿面方程及几何位姿误差与齿面法向轮廓误差的映射关系,分析法向轮廓误差对各项几何位姿误差的敏感性,得到敏感误差项。提出一种实际逆向运动学方法求解刮齿加工成形函数,从而获得误差修正后的数控代码解析表达式。以圆柱内齿轮刮削为例,仿真切削并分析了几何位姿误差修正前后的法向轮廓精度,结果表明所提方法可有效修正机床几何位姿误差导致的加工误差,提高刮齿加工精度。 展开更多
关键词 机床 强力刮齿加工 几何位姿误差 逆向运动学 误差修正
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基于增强现实的6自由度工业机器人示教研究 预览
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作者 张石磊 陈成军 +1 位作者 李东年 洪军 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第1期77-83,共7页
针对机器人离线编程效率低和交互性差的问题,提出了一种6自由度机器人增强现实示教系统。利用位置姿态跟踪系统采集手持式示教器的位置和姿态,以示教器位置和姿态作为输入,利用6自由度机器人逆运动学模型求解机器人各关节姿态,驱动虚拟... 针对机器人离线编程效率低和交互性差的问题,提出了一种6自由度机器人增强现实示教系统。利用位置姿态跟踪系统采集手持式示教器的位置和姿态,以示教器位置和姿态作为输入,利用6自由度机器人逆运动学模型求解机器人各关节姿态,驱动虚拟机器人模型运动,使虚拟机器人末端执行器复现示教器路径和姿态;利用增强现实技术将6自由度虚拟机器人叠加到真实工作环境中,并通过检查虚拟机器人模型是否与真实工作环境存在干涉,实现对机器人的增强现实示教。研究结果表明:该系统可以准确地把虚拟机器人叠加到真实环境中,实时地跟踪示教器的位置和姿态,且具有良好的人机交互性。 展开更多
关键词 机器人示教编程 增强现实 位置姿态跟踪 示教复现 逆运动学
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全膝关节置换后肌肉强度衰减对关节接触力的影响 预览
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作者 崔伟玲 王长江 +2 位作者 陈维毅 郭媛 杜玮瑾 《太原理工大学学报》 CAS 北大核心 2019年第5期692-698,共7页
利用开源软件nmsBuilder和OpenSim构建的全膝关节置换后的个性化多体动力学模型,研究了正常步态下,股四头肌和腘绳肌不同程度的肌肉强度衰减对胫股关节接触力的影响。通过调整目标肌肉的最大等长力以实现肌肉强度衰减,然后对模型先后执... 利用开源软件nmsBuilder和OpenSim构建的全膝关节置换后的个性化多体动力学模型,研究了正常步态下,股四头肌和腘绳肌不同程度的肌肉强度衰减对胫股关节接触力的影响。通过调整目标肌肉的最大等长力以实现肌肉强度衰减,然后对模型先后执行逆向运动学、静态优化和关节接触力分析。肌肉强度衰减分3种情况:股四头肌和腘绳肌的八块肌肉整体强度依次衰减10%,20%,30%,40%;股四头肌肌群和腘绳肌肌群分别衰减50%和100%;八块肌肉强度分别衰减100%.结果表明:对肌肉进行整体强度衰减会减小胫股关节接触力;适当对股四头肌肌群和腘绳肌肌群进行强度衰减可使胫股关节接触力增大;除了股直肌,其他单个肌肉强度衰减都会使内侧胫股关节接触力的峰值变大且直接影响膝关节假体的使用寿命。肌肉强度衰减引起内侧胫股关节接触力峰值变大可能会对膝关节造成二次损伤;在多体动力学骨肌建模中,肌肉强度衰减有利于提高关节接触力和肌肉力的预测精度。 展开更多
关键词 骨肌模型 肌肉强度衰减 胫股关节 逆向运动学 静态优化
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滑动及侧滑影响下的移动机器人轨迹跟踪控制 预览
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作者 卫荣慕 金世俊 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第3期117-119,130共4页
对受滑动及侧滑影响的移动机器人轨迹跟踪控制问题进行研究。在动力学部分,通过模糊系统逼近系统中的未知非线性,H∞控制对滑动和侧滑干扰因素的补偿,利用Lyapunov函数推导出模糊参数的自适应律,设计出基于动力学的自适应模糊控制器。... 对受滑动及侧滑影响的移动机器人轨迹跟踪控制问题进行研究。在动力学部分,通过模糊系统逼近系统中的未知非线性,H∞控制对滑动和侧滑干扰因素的补偿,利用Lyapunov函数推导出模糊参数的自适应律,设计出基于动力学的自适应模糊控制器。在运动学部分,设计逆运动学控制器,处理移动机器人实际位置与期望位置的误差,得到移动机器人运动的期望速度。将逆运动学控制器与自适应模糊控制器级联,并通过Lyapunov方法证明控制系统的稳定性。与自适应动力学控制器进行比较。仿真结果表明:在滑动及侧滑的影响下提出的策略具有较好的轨迹跟踪性能。 展开更多
关键词 移动机器人 轨迹跟踪 H∞控制 自适应模糊 逆运动学 滑动和侧滑
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空间冗余机械臂路径规划方法研究 预览
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作者 齐志刚 黄攀峰 +1 位作者 刘正雄 韩冬 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1103-1110,共8页
针对空间站遥操作7DOF冗余机械臂路径规划的安全性、可靠性问题,提出了基于臂型角逆运动学的优化A*路径规划算法.本文根据臂型角参数化完善了逆运动学方法,得到了32组完备逆解集,增加了路径规划时逆解选择的灵活性;通过臂型角搜索和最... 针对空间站遥操作7DOF冗余机械臂路径规划的安全性、可靠性问题,提出了基于臂型角逆运动学的优化A*路径规划算法.本文根据臂型角参数化完善了逆运动学方法,得到了32组完备逆解集,增加了路径规划时逆解选择的灵活性;通过臂型角搜索和最小奇异值优化A*路径规划算法,提高机械臂避障、避奇异能力,机械臂操作的灵活性和路径的安全可靠性;同时根据路径优化策略,有效平滑了路径,减少了机械臂的磨损.仿真结果说明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 冗余机械臂 臂型角 逆运动学 A*路径规划算法
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结合MPGA-RBFNN的一般机器人逆运动学求解 预览 被引量:1
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作者 张毅 刘芳君 胡磊 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2019年第1期165-170,共6页
针对一般机器人逆运动学求解过程中存在的求解速度慢、精度低的问题,将多种群遗传算法(multiple population genetic algorithm,MPGA)引入径向基函数神经网络(radial basis functions neural network,RBFNN),提出一种适用于一般机器人... 针对一般机器人逆运动学求解过程中存在的求解速度慢、精度低的问题,将多种群遗传算法(multiple population genetic algorithm,MPGA)引入径向基函数神经网络(radial basis functions neural network,RBFNN),提出一种适用于一般机器人的高精度MPGA-RBFNN算法。该算法采用3层结构的RBFNN进行一般机器人逆运动学求解,结合一般机器人的正运动学模型,采用MPGA优化RBFNN的网络结构和连接权值的方法,同时应用混合编码和演化的方式,实现了从机器人工作空间位姿到关节角度的非线性映射,从而避免了复杂的公式推导并提高了求解速度。采用6R一般机器人作为实验平台进行实验,实验结果表明:MPGA-RBFNN算法不仅提高了一般机器人在逆运动学中的求解速度,而且MPGA-RBFNN算法的训练成功率和逆解的计算准确率也得到了提高。 展开更多
关键词 多种群遗传算法 径向基函数神经网络 一般机器人 运动学逆解 混合编码 同时演化
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基于改进差分进化算法的机械臂运动学逆解
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作者 谢习华 范诗萌 +1 位作者 周烜亦 李智勇 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第1期50-57,共8页
以9自由度液压机械臂为研究对象,建立求解位姿逆解的非线性方程组.以末端执行器位姿误差最小为优化指标建立目标函数,将非线性方程求解问题转化为最优化问题,并应用差分进化(DE)算法求解该问题.首先,为了避免位置和姿态收敛精度的不同,... 以9自由度液压机械臂为研究对象,建立求解位姿逆解的非线性方程组.以末端执行器位姿误差最小为优化指标建立目标函数,将非线性方程求解问题转化为最优化问题,并应用差分进化(DE)算法求解该问题.首先,为了避免位置和姿态收敛精度的不同,引入自适应权值系数进行平衡.然后,为克服基本DE算法难以平衡全局探索能力和局部开发能力的缺陷,结合DE/rand/1/bin和DE/best/1/bin两种进化模式,改进自适应变异差分进化(SAMDE)算法,提高了算法的收敛精度和收敛速度.最后,采用对称映射法对不满足关节角边界范围的个体进行处理,提高了收敛精度.开展了与基本DE算法的对比试验,仿真结果表明,该算法的收敛精度和收敛速度优于基本差分进化算法,且能够大幅度提高算法的稳定性. 展开更多
关键词 机械臂 运动学逆解 差分进化算法 自适应变异
六自由度机械臂运动学分析与轨迹优化 预览
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作者 李珺茹 齐立群 韩文波 《长春理工大学学报:自然科学版》 2019年第1期68-73,共6页
针对机械臂运动轨迹偏差较大的问题,采用D-H法建立模型,对六自由度机械臂进行了正、逆运动学的分析,基于机械臂关节轴的典型几何结构利用PIEPER准则推导逆运动学的封闭解;在笛卡尔空间中分析了直线插补和圆弧插补两种方法,通过对空间插... 针对机械臂运动轨迹偏差较大的问题,采用D-H法建立模型,对六自由度机械臂进行了正、逆运动学的分析,基于机械臂关节轴的典型几何结构利用PIEPER准则推导逆运动学的封闭解;在笛卡尔空间中分析了直线插补和圆弧插补两种方法,通过对空间插值点的优化减小轨迹偏差,实现轨迹优化。仿真验证了算法的可行性,对机械臂在工业中的实际应用具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 六自由度机械臂 D-H建模 逆运动学 轨迹规划 优化算法
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抓取机械臂基于ART-RBF学习算法的运动学分析 预览
18
作者 王凯 万小金 《机械传动》 北大核心 2019年第2期112-117,共6页
针对在研究抓取机械臂运动学逆解过程中所遇到的困难,计划选择一种基于软竞争机制的ART-RBF模型。在传统RBF神经网络的基础上,自适应控制生成隐含层节点数目,将相似度软竞争使用在第一阶段的学习中。采用软竞争机制,能够将隐含层各个节... 针对在研究抓取机械臂运动学逆解过程中所遇到的困难,计划选择一种基于软竞争机制的ART-RBF模型。在传统RBF神经网络的基础上,自适应控制生成隐含层节点数目,将相似度软竞争使用在第一阶段的学习中。采用软竞争机制,能够将隐含层各个节点都参与到对样本的学习,节点利用率提高,同时也能够减少类间混叠处样本的误差,提高预测精度。最后,利用ADAMS对机械臂进行运动仿真,并与所得运动学正解相比较,用来验证正解方程的正确性。结果表明,该软竞争算法能够一定程度上提高预测精度,仿真结果表明了所得正解数据的准确性,为后续运动控制提供依据。 展开更多
关键词 机械臂 逆运动学 软竞争 ART-RBF 运动仿真
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2-SPR/RUPR并联机构的逆运动学与可达工作空间分析 预览
19
作者 马世豪 李瑞琴 +2 位作者 宁峰平 杨路 周杰 《包装工程》 CAS 北大核心 2019年第9期142-147,共6页
目的提出一种2-SPR/RUPR并联机构,用于在任意曲面上的雕刻与喷绘。方法基于螺旋理论建立2-SPR/RUPR并联机构的螺旋矩阵,使用修正的G-K公式计算出机构的自由度。采用几何法和D-H法求解并联机构的位置逆解。通过三维动态法进行机构工作空... 目的提出一种2-SPR/RUPR并联机构,用于在任意曲面上的雕刻与喷绘。方法基于螺旋理论建立2-SPR/RUPR并联机构的螺旋矩阵,使用修正的G-K公式计算出机构的自由度。采用几何法和D-H法求解并联机构的位置逆解。通过三维动态法进行机构工作空间的搜索,再将数据点导入Matlab中进行工作空间的绘制。结果求解得到2-SPR/RUPR并联机构的逆解,且工作空间呈实心蘑菇云状,给出了在曲面上雕刻和喷绘图案的实例。结论该机构可以应用于曲面雕刻和喷绘,使得刀具与曲面相垂直进而提升了雕刻与喷绘的效果,可以实现任意曲面上的雕刻和喷绘。 展开更多
关键词 2-SPR/RUPR 并联机构 位置逆解 工作空间 雕刻与喷绘
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6-SPU并联机器人的轨迹规划与仿真 预览
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作者 刘文彩 许勇 +1 位作者 陈佳丽 梁诤 《机械传动》 北大核心 2019年第6期75-82,共8页
针对航空制造领域中对飞机机翼等大型工件的高加工精度、高生产效率等要求。首先,通过螺旋理论对6-SPU并联机器人进行了机构自由度的分析,并根据弗莱纳-雪列空间三元矢量原理以及并联机构的逆运动学求解方法,对6-SPU并联机构动平台的运... 针对航空制造领域中对飞机机翼等大型工件的高加工精度、高生产效率等要求。首先,通过螺旋理论对6-SPU并联机器人进行了机构自由度的分析,并根据弗莱纳-雪列空间三元矢量原理以及并联机构的逆运动学求解方法,对6-SPU并联机构动平台的运动规划进行了分析和研究,得到机构动平台在加工过程中的相应位姿。然后,利用齐次坐标变换矩阵和逆解运算公式进一步确定6-SPU并联机构动平台上末端执行器按照预期运动轨迹移动时在驱动副上所施加的驱动运动规律。最后,借助三维软件SolidWorks及MATLAB中Simulink仿真模块进行建模仿真,进而验证了对并联机构运动轨迹规划的可行性,为移动式并联加工平台的工程设计提供理论基础。 展开更多
关键词 并联机器人 逆运动学 轨迹规划 虚拟样机技术
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