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船载转塔装置随动系统动力学建模与仿真 预览
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作者 姜俊峰 李伟 +1 位作者 赵维 周晓军 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期829-836,共8页
为定量分析船载转塔装置(STE)随动控制过程中随动力矩的影响因素,应用坐标变换原理和拉格朗日动力学方程,建立了STE随动系统运动学和动力学模型。针对不同摇摆角和目标运动状态,对STE随动过程进行动力学仿真,定量分析了摇摆角及目标运... 为定量分析船载转塔装置(STE)随动控制过程中随动力矩的影响因素,应用坐标变换原理和拉格朗日动力学方程,建立了STE随动系统运动学和动力学模型。针对不同摇摆角和目标运动状态,对STE随动过程进行动力学仿真,定量分析了摇摆角及目标运动对随动力矩的影响。仿真结果表明:随着摇摆角幅值和周期的变化,随动力矩呈现线性变化趋势,且周期的影响更加明显;摇摆角幅值每增加1°,方位轴、俯仰轴随动力矩分别增加约12%、2%;周期每增加1s,方位轴、俯仰轴随动力矩分别减小约28%和6%。摇摆角之间的相位间隔对随动力矩的影响具有复杂性,需要对不同相位区间进行分析。相对于静止状态,目标运动会引起随动力矩的增大,且加速度对随动力矩的影响更加明显。 展开更多
关键词 船载转塔装置 随动系统 随动力矩 运动学模型 动力学模型 数值仿真
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AZ80镁合金热变形过程中的动态再结晶动力学和运动学模型
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作者 王忠堂 江吉浩 +1 位作者 刘旭南 于晓林 《稀有金属材料与工程》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期2062-2067,共6页
采用热模拟实验方法测试了AZ80镁合金的真实应力-应变曲线,变形温度范围为533~683 K,应变速率范围为0.001~10 s-1,变形程度为50%。动态再结晶的晶粒尺寸随着变形温度的升高和应变速率的降低而增大。确定了AZ80镁合金的热激活能以及AZ80... 采用热模拟实验方法测试了AZ80镁合金的真实应力-应变曲线,变形温度范围为533~683 K,应变速率范围为0.001~10 s-1,变形程度为50%。动态再结晶的晶粒尺寸随着变形温度的升高和应变速率的降低而增大。确定了AZ80镁合金的热激活能以及AZ80镁合金热变形时的本构方程。根据Sellars方程,确定了AZ80镁合金的动力学模型,其定义为发生动态再结晶体积分数与变形温度和应变速率的函数关系。确定了AZ80镁合金的运动学模型,其定义为动态再结晶晶粒尺寸与函数Z之间的数学关系。动态再结晶晶粒尺寸的模型计算结果与实验结果相吻合,相对误差小于11.8%。确定了临界应变和稳态应变与函数Z之间的数学关系。 展开更多
关键词 镁合金 AZ80 动态再结晶 动力学模型 运动学模型
基于CarSim与Matlab的泊车路径跟踪控制模型设计 预览
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作者 李臣旭 马世典 +2 位作者 江绍康 李仁鹏 窦银宇 《汽车实用技术》 2019年第14期47-49,共3页
文章针对现有自动泊车系统路径跟踪效果差的问题,首先基于车辆运动学模型和实车参数在CarSim中搭建试验模型车,并设置相应的输入变量与输出变量,然后联合Matlab设计路径跟踪控制模型,最后进行了联合仿真实验,实验结果证明了文章所设计... 文章针对现有自动泊车系统路径跟踪效果差的问题,首先基于车辆运动学模型和实车参数在CarSim中搭建试验模型车,并设置相应的输入变量与输出变量,然后联合Matlab设计路径跟踪控制模型,最后进行了联合仿真实验,实验结果证明了文章所设计跟踪控制模型的有效性。 展开更多
关键词 运动学模型 路径跟踪控制模型 联合仿真实验
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基于Qt和OpenGL的工程机械运动控制和仿真研究 预览
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作者 杨义波 李旭 +1 位作者 王胜利 王建春 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第6期73-78,88共7页
针对专业仿真软件存在功能扩展性差、交互性差、实时性差以及仿真精度不高等缺点,研究了一款基于Qt和OpenGL对工程机械进行实时虚拟仿真的系统。针对工程机械中具有代表性的反铲液压挖掘机进行了运动学模型的搭建,结合MEMS倾角仪和GNSS... 针对专业仿真软件存在功能扩展性差、交互性差、实时性差以及仿真精度不高等缺点,研究了一款基于Qt和OpenGL对工程机械进行实时虚拟仿真的系统。针对工程机械中具有代表性的反铲液压挖掘机进行了运动学模型的搭建,结合MEMS倾角仪和GNSS定位定向设备,求解出铲齿末端的位姿和挖掘机各部件之间的相对角度;利用SolidWorks仿真软件建立了三维模型,然后导入到3DS MAX软件中对模型进行渲染并完成各部件的标定,利用OpenGL编程实现三维模型的读取与显示;最后通过模型求解所得的各部件之间的相对角度,并利用分层控制方法编程实现三维模型实时的、精确的动作显示,实现模型的虚拟仿真。经过实地测试,不仅验证了对反铲液压挖掘机运动分析的精确性,而且展示出了很好的实时性,体现了该仿真系统的有效性。 展开更多
关键词 多传感器 运动学模型 3DS模型 QT OPENGL 虚拟仿真
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基于复合控制算法的全向移动平台设计与实现 预览
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作者 师永林 赵建国 +1 位作者 梁杰 杨炯 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第20期246-251,共6页
设计并制作了一款基于麦克纳姆轮的全向移动平台,为保证移动平台的高精度运动和灵活避障,提出了一种复合控制算法。移动平台采用4个麦克纳姆轮为驱动轮并建立了在环境坐标系下的数学模型,采用上、中、下3层分布的电路控制系统,并以二维... 设计并制作了一款基于麦克纳姆轮的全向移动平台,为保证移动平台的高精度运动和灵活避障,提出了一种复合控制算法。移动平台采用4个麦克纳姆轮为驱动轮并建立了在环境坐标系下的数学模型,采用上、中、下3层分布的电路控制系统,并以二维模糊PID(proportion integral differential)控制器、Bang-Bang算法和提出的避障算法构成复合控制器,实现移动平台在室内灵活避障和高精度运动。研究结果表明:设计的移动平台运动方式灵活,能够在二维环境下保持良好的避障能力和较高的运动精度。 展开更多
关键词 麦克纳姆轮 沿墙导航 模糊PID算法 运动学模型
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工业机器人运动模型构建研究 预览
6
作者 张燕 《价值工程》 2019年第19期149-150,共2页
为了对工业机器人运动进行研究并仿真,需要确定工业机器人运动的关节处的末端位置和姿态之间的关系,这是控制机器人的运动轨迹的前提条件。文章利用动态运动学分析工业机器人的的运动轨迹。文章对工业机器人在参考系的空间位置及姿态的... 为了对工业机器人运动进行研究并仿真,需要确定工业机器人运动的关节处的末端位置和姿态之间的关系,这是控制机器人的运动轨迹的前提条件。文章利用动态运动学分析工业机器人的的运动轨迹。文章对工业机器人在参考系的空间位置及姿态的有关方程表达式进行了建模研究。用正向和逆向运动方程来求解工业机器人的姿态和关节角度位置问题。 展开更多
关键词 运动学模型 正向运动方程 逆向运动方程
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基于Octomap的仿人机器人局部环境与能力图模型算法 预览
7
作者 易康 赵玉婷 齐新社 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第4期1220-1223,共4页
基于3D点云数据的机器人三维空间能力图模型算法存在体素网格搜索计算量大的问题,由于OcTree在三维空间细分时的层次化优势,提出一种基于Octomap的局部环境与能力图模型算法。首先,根据NAO机器人的关节组成、正向运动学、逆向运动学和... 基于3D点云数据的机器人三维空间能力图模型算法存在体素网格搜索计算量大的问题,由于OcTree在三维空间细分时的层次化优势,提出一种基于Octomap的局部环境与能力图模型算法。首先,根据NAO机器人的关节组成、正向运动学、逆向运动学和刚体坐标变换,对NAO仿人机器人构建全身二叉树状运动学模型;其次在此基础上使用前向运动学在笛卡儿空间计算离散的三维可达点云,并将其作为机器人终端效应器的基础工作空间;然后重点描述将点云空间表示转化为Octomap空间节点表示的方法,尤其是空间节点的概率更新方法;最后提出根据节点几何关系进行空间节点更新顺序选择的优化方法,从而高效地实现了仿人机器人能力图的空间优化表示。实验结果表明,相对于之前的原始Octomap更新方法,优化后的算法能降低近30%空间节点数,提高计算效率。 展开更多
关键词 仿人机器人 运动学模型 Octomap 抓取 能力图
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预规划的实时步态控制算法 预览
8
作者 丁宇 杜玉晓 +4 位作者 黄修平 卢冠雄 曾春苗 王洽蓬 牛浩阳 《自动化与信息工程》 2019年第1期30-33,共4页
双足机器人能够在不同地形行走,而稳定的步态是其适应不同地形的前提。首先,结合地形特点和机器人位置,计算稳定的动作,即在机器人行走之前完成动作预规划;然后,通过构建运动学模型、设计姿态、稳定性判断等步骤完成步态规划;最后,通过... 双足机器人能够在不同地形行走,而稳定的步态是其适应不同地形的前提。首先,结合地形特点和机器人位置,计算稳定的动作,即在机器人行走之前完成动作预规划;然后,通过构建运动学模型、设计姿态、稳定性判断等步骤完成步态规划;最后,通过实验验证此算法可行。 展开更多
关键词 双足机器人 预规划 步态规划 运动学模型
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一种旋转叶轮式内燃机的初步设计与研究
9
作者 钟兢军 赵建霖 +1 位作者 韩吉昂 顾元昊 《工程热物理学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1735-1740,共6页
设计了一种基于偏心传动轴和行星齿轮组合机构的旋转叶轮式内燃机功率传输机构。对该内燃机的结构及工作原理分析的同时,建立了功率传输机构的运动学模型。研究结果表明:旋转叶轮式内燃机具备在主轴旋转的过程中实现动态扩容和较多的作... 设计了一种基于偏心传动轴和行星齿轮组合机构的旋转叶轮式内燃机功率传输机构。对该内燃机的结构及工作原理分析的同时,建立了功率传输机构的运动学模型。研究结果表明:旋转叶轮式内燃机具备在主轴旋转的过程中实现动态扩容和较多的作功次数等优点,理论上比传统往复式活塞发动机功率密度更高,运转更平稳。转子回退现象与偏心传动轴偏心距的大小呈正比,随着偏心距的增大回退现象越明显。 展开更多
关键词 旋转叶轮式内燃机 偏心传动轴 行星齿轮 运动学模型
基于CNC技术的插秧机运动学分析与研究 预览
10
作者 王沁军 《农机化研究》 北大核心 2019年第4期48-52,共5页
为深入了解插秧机的运动学机理,基于CNC智能控制技术对其进行分析与讨论。在充分理解插秧机结构组成与工作原理的基础上,融入SOPC嵌入导航控制,建立插秧机分插部件秧针的位移运动学模型;利用CNC控制与设计加工需求的关联度,建立插秧机... 为深入了解插秧机的运动学机理,基于CNC智能控制技术对其进行分析与讨论。在充分理解插秧机结构组成与工作原理的基础上,融入SOPC嵌入导航控制,建立插秧机分插部件秧针的位移运动学模型;利用CNC控制与设计加工需求的关联度,建立插秧机关键运动部件线性回归方程;进行了插秧机核心部件参数设计优化与加工试验。结果表明:对数控加工过程中的关键参数建立最佳控制函数,得出最优解,效果明显。插秧机关键部件实现智能加工,可在保证加工精度与要求的前提下迅速完成算法迭代,且轨迹路径完成较为符合实际,可为其他农用机械相关运动规律分析提供参考。 展开更多
关键词 插秧机 运动学模型 CNC控制 算法迭代
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新型五轴龙门式混联机床的运动学分析 预览
11
作者 覃才友 黄娟 李小汝 《制造技术与机床》 北大核心 2019年第3期54-59,共6页
提出了一种五轴联动龙门式混联机床;首先介绍了该机床的模块组成以及加工过程的实现,主要进行了加工中的运动解耦分析;基于驱动支链杆长矢量以及串联模块运动性质,构建了机床的运动学模型;其次假设待加工曲面方程,提取加工过程的走刀路... 提出了一种五轴联动龙门式混联机床;首先介绍了该机床的模块组成以及加工过程的实现,主要进行了加工中的运动解耦分析;基于驱动支链杆长矢量以及串联模块运动性质,构建了机床的运动学模型;其次假设待加工曲面方程,提取加工过程的走刀路径,完成对该路径下任意时刻刀具位姿参数的推导,为运动学分析奠定基础;最后结合Matlab对所选取的两条走刀路径进行位移输入仿真,结果表明该混联机床整合了串、并联机构的优势,并具有良好的运动学性能;为今后龙门式混联机床的开发和研究提供了一定的参考。 展开更多
关键词 龙门式混联机床 运动学模型 走刀路径 驱动位移
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非惯性系下鳗鱼机器人动力学建模与仿真 预览
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作者 张安翻 李斌 +1 位作者 王明辉 常建 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2019年第1期15-22,共8页
在惯性系下得到的鳗鱼机器人的动力学方程由于耦合度高、非线性强而不利于控制器的设计。本文受自主水下航行器(AUV)基于体坐标系的模型表示法的启发,定义了一个与鳗鱼机器人运动方向一致的非惯性系。在该非惯性系下,利用科里奥利定理... 在惯性系下得到的鳗鱼机器人的动力学方程由于耦合度高、非线性强而不利于控制器的设计。本文受自主水下航行器(AUV)基于体坐标系的模型表示法的启发,定义了一个与鳗鱼机器人运动方向一致的非惯性系。在该非惯性系下,利用科里奥利定理获得鳗鱼机器人的二维运动学模型,并利用改进的牛顿第二定律和力矩平衡原理获得水下二维鳗鱼机器人在非惯性系下的动力学模型。该模型是解析的,可直接获得切向速度子动力学,更适合于基于模型的现代控制方案,与精确模型相比,其通过方向角参数解耦实现了模型的简化。最后,对一个9模块的机器人系统进行了数值仿真,并与已有的精确模型进行了对比分析,发现所建立简化模型和精确模型的几乎重合,从而验证了所建立简化模型的准确性。 展开更多
关键词 鳗鱼机器人 牛顿-欧拉建模法 非惯性系 动力学模型
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基于远心机构的主操作手建模与仿真研究 预览
13
作者 王杰 管声启 +1 位作者 雷鸣 陈林梓 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第2期179-184,共6页
针对泌尿外科微创手术机器人的末端执行器如何在有限空间中完成给定任务,以提高泌尿外科微创手术的安全性问题,对其主操作手的运动学和工作空间进行了研究。根据泌尿外科微创手术特点和技术要求,基于远心机构,设计了具有6个自由度主操作... 针对泌尿外科微创手术机器人的末端执行器如何在有限空间中完成给定任务,以提高泌尿外科微创手术的安全性问题,对其主操作手的运动学和工作空间进行了研究。根据泌尿外科微创手术特点和技术要求,基于远心机构,设计了具有6个自由度主操作手,用于控制该手术机器人的末端执行器;采用修正后的D-H参数法,建立了运动学模型,求得了主操作手的末端空间位置与各关节变量之间的函数关系和运动学逆解;利用Matlab和ADAMS软件对主操作手进行了运动学和理论工作空间仿真,并进行了结果对比分析。研究结果表明:该主操作手结构设计合理、模型建立准确、灵活度高,可以完成给定手术任务。 展开更多
关键词 远心机构 主操作手 运动学模型 工作空间
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管道机器人运动学分析与变径机构仿真 预览
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作者 史继新 刘芙蓉 +3 位作者 胡啸 袁显宝 陈保家 李响 《机械工程师》 2019年第4期14-16,共3页
基于对核电站压力容器和主管道接管内部检查的需要,研发了一种多履带可变径式管道检查机器人。分析机器人四种不同的运动情况,得出机器人履带轮角速度和机器人在管道内旋转速度及行走线速度的函数,建立了机器人在管道内的运动学模型。... 基于对核电站压力容器和主管道接管内部检查的需要,研发了一种多履带可变径式管道检查机器人。分析机器人四种不同的运动情况,得出机器人履带轮角速度和机器人在管道内旋转速度及行走线速度的函数,建立了机器人在管道内的运动学模型。针对机器人可变径机构,建立力学模型,得出变径机构中弹簧的理论数据,并运用Inventor运动仿真分析验证了其合理性。 展开更多
关键词 管道机器人 运动学模型 变径机构 Inventor运动仿真
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新型3D打印机挤出系统运动控制模型构建与实验研究 预览
15
作者 丁承君 张鹏 闫彬 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2018年第12期31-38,共8页
针对一种新型浆料挤出系统的精确控制要求,根据该挤出系统工作过程中不同的运动状态,对系统各部件之间的相对运动关系进行分析。构建步进电动机与挤出杆运动学关系模型:θ-s模型,v一ω模型。依据θ-s模型,利用Matlab软件求出挤出杆部件... 针对一种新型浆料挤出系统的精确控制要求,根据该挤出系统工作过程中不同的运动状态,对系统各部件之间的相对运动关系进行分析。构建步进电动机与挤出杆运动学关系模型:θ-s模型,v一ω模型。依据θ-s模型,利用Matlab软件求出挤出杆部件运动轨迹与工作空间,并分析其运动特性以确定挤出杆运动稳定性的影响因素。根据所建立的挤出杆运动学模型——”一山模型,结合流体连续性方程,构建系统运动控制模型,为挤出系统控制方法的研究提供理论依据。最后根据样机实验对该控制模型的可行性与有效性进行分析,结果表明实际输出质量相对于理论数据小0.1~0.15g,但线性变化情况较好,稳定性最佳情况抖动量不超过0.05g。这为后期运动控制算法的引入提供理论参考。 展开更多
关键词 运动学分析 运动学模型 运动轨迹 运动稳定性 运动控制模型
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六自由度机械手的运动轨迹规划与仿真 预览
16
作者 肖振楠 申燚 倪辰旖 《机床与液压》 北大核心 2018年第15期58-63,共6页
轨迹规划是影响六自由度机械手运动学性能,保证其平稳快速完成指定任务的重要内容。文中基于D-H坐标系,建立机械手运动学模型,求解正、逆运动学方程。采用4-3-4多项式关节插值算法,对六自由度机械手进行轨迹规划。利用MATLAB对机械手进... 轨迹规划是影响六自由度机械手运动学性能,保证其平稳快速完成指定任务的重要内容。文中基于D-H坐标系,建立机械手运动学模型,求解正、逆运动学方程。采用4-3-4多项式关节插值算法,对六自由度机械手进行轨迹规划。利用MATLAB对机械手进行运动学仿真,输出各关节位置、速度及加速度曲线。基于仿真结果,将4-3-4轨迹规划方法与三次多项式轨迹规划进行比较,结果表明:4-3-4多项式插值轨迹规划方法可以保证机械手平稳快速地到达期望位姿,完成指定任务。 展开更多
关键词 六自由度 机械手 轨迹规划 运动学模型 运动学仿真
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鸬鹚起飞阶段的脚蹼力学建模及运动学计算
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作者 巩潇 黄晋国 +2 位作者 陈泓宇 王田苗 梁建宏 《北京航空航天大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第10期2096-2105,共10页
鸬鹚在水面起飞的过程中,进行周期性扑翼运动的同时,其脚蹼也不断进行周期性拍水运动。为探究脚蹼周期性拍击水面对鸬鹚水面起飞的贡献以及定量计算每个拍水周期中脚蹼力的大小,探讨了鸬鹚起飞过程中后肢力量的贡献以及需要腿部力量辅... 鸬鹚在水面起飞的过程中,进行周期性扑翼运动的同时,其脚蹼也不断进行周期性拍水运动。为探究脚蹼周期性拍击水面对鸬鹚水面起飞的贡献以及定量计算每个拍水周期中脚蹼力的大小,探讨了鸬鹚起飞过程中后肢力量的贡献以及需要腿部力量辅助的原因;同时,比较自然界生物在水面行走或奔跑方式的异同,从而研究鸬鹚等水栖鸟类在水面上连续拍水的机理。通过蛇怪蜥蜴和鸬鹚脚蹼水上运动模式和机理的对比,类比研究脚蹼对水面冲击而产生支持身体冲量的大小与脚蹼在拍水时与水接触变化的过程;定义鸬鹚腿部自由度,建立鸬鹚起飞过程脚蹼周期性拍水运动的运动学模型,分析腿部关节角度与脚蹼中心坐标的D-H矩阵,并研究关节角速度与脚蹼中心速度的雅可比矩阵,通过现有的视频分析验证模型可靠性,并对鸬鹚脚掌运动以及水平、竖直方向的运动做了基本计算。 展开更多
关键词 鸬鹚水面起飞 脚蹼 力学建模 运动学模型 运动学计算
基于模型预测控制的履带式无人平台轨迹跟踪控制算法研究 预览
18
作者 杨福威 孟红 朱强 《舰船电子工程》 2018年第3期44-50,共7页
目前常用的纯跟踪算法、线性二次调节器(LQR)、前馈-反馈控制等轨迹跟踪算法大多只考虑车辆的运动学特性,在无人车辆高速运动时跟踪误差较大。为了解决上述问题,以双侧电驱动履带无人车辆为研究对象,建立了运动学和动力学模型。以左、... 目前常用的纯跟踪算法、线性二次调节器(LQR)、前馈-反馈控制等轨迹跟踪算法大多只考虑车辆的运动学特性,在无人车辆高速运动时跟踪误差较大。为了解决上述问题,以双侧电驱动履带无人车辆为研究对象,建立了运动学和动力学模型。以左、右两侧转速作为控制量,考虑车辆动力学约束和状态量约束,运用二次优化理论和状态反馈控制原理,在Matlab/Simulink中搭建车辆动力学模型和控制器。从轨迹曲线中可以看到,低速时,两种控制器的轨迹误差在3m左右,算法响应速度快,控制量变化平稳。高速时,动力学模型控制精度高,跟踪误差不超过5m。 展开更多
关键词 履带无人车辆 运动学模型 动力学模型 模型预测控制 轨迹跟踪
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基于初步建模仿真的双臂SCARA机器人设计分析方法 预览
19
作者 刘宝红 温可 何永义 《计量与测试技术》 2018年第10期89-92,95共5页
为了增强双臂SCARA机器人设计开发时的系统性,增加理论知识的参考性,缩短机器人初步设计的周期,提高机器人的竞争力,同时为双臂SCARA机器人建立一种普适的研究方法,本文提出了基于初步建模仿真的双臂SCARA机器人设计分析方法.从初步建... 为了增强双臂SCARA机器人设计开发时的系统性,增加理论知识的参考性,缩短机器人初步设计的周期,提高机器人的竞争力,同时为双臂SCARA机器人建立一种普适的研究方法,本文提出了基于初步建模仿真的双臂SCARA机器人设计分析方法.从初步建模仿真的思想出发,通过双臂SCARA机器人运动学模型以及动力学模型,实现初步建模仿真的理论、方法在双臂SCARA机器人设计开发中的应用,建立了一种普遍适用双臂SCARA机器人设计开发的研究方法. 展开更多
关键词 初步建模仿真 运动学模型 动力学模型 结构模型 设计分析方法
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基于Lyapunov直接法差动驱动机器人控制算法研究 预览
20
作者 尚伟 程维明 付本刚 《计算机测量与控制》 2018年第4期78-81,100共5页
对步进电机差动驱动轮式机器人的控制算法进行了研究;通过建立轮式移动机器人的运动学模型,提出了基于Lyapunov直接法的控制算法,考虑到步进电机工作特性,建立轮式移动机器人的动力学模型,引入速度和加速度的限制策略对运动学模型控制... 对步进电机差动驱动轮式机器人的控制算法进行了研究;通过建立轮式移动机器人的运动学模型,提出了基于Lyapunov直接法的控制算法,考虑到步进电机工作特性,建立轮式移动机器人的动力学模型,引入速度和加速度的限制策略对运动学模型控制算法输出的最大速度和最大加速度作必要的限制,最终生成速度与时间的变化关系能更好地满足实际工况;对所设计的控制算法进行仿真,仿真结果表明控制算法对轨迹误差调节快,在调节过程中不会发生速度突变,能稳定跟踪期望轨迹,在轨迹发生变化时能迅速做出反应;采用基于模型的程序设计方法,将控制算法生成的脉冲数据编译下载到STM32F407微控制器进行实验;控制算法收敛迅速,符合步进电机实际工作特性。 展开更多
关键词 轮式机器人 运动学模型 动力学模型 LYAPUNOV直接法
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