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两轮自平衡车横向动力学建模与控制研究进展 预览
1
作者 熊宇聪 张猛 魏大忠 《电子科技》 2019年第7期49-55,共7页
两轮自平衡车是一种在外力矩作用下可维持自身姿态平衡的类自行车交通工具。与常见的交通工具相比,具有安全性高、环境友好、造型轻巧、驾驶便捷等显著优点,是智能交通工具发展的重要方向之一。关于两轮车的平衡性研究始于十九世纪后期... 两轮自平衡车是一种在外力矩作用下可维持自身姿态平衡的类自行车交通工具。与常见的交通工具相比,具有安全性高、环境友好、造型轻巧、驾驶便捷等显著优点,是智能交通工具发展的重要方向之一。关于两轮车的平衡性研究始于十九世纪后期,如今从理论探索到机体开发取得了极大的进展。文中论述并总结了两轮自平衡车在横向动力学建模、执行机构、控制算法方面的发展现状,并对未来的研究方向做出了展望。 展开更多
关键词 两轮车 自平衡控制 横向动力学 执行机构 姿态控制 控制算法
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基于模型预测控制的自动驾驶车辆横纵向协调控制 预览
2
作者 杨大磊 付伯轩 付行 《汽车实用技术》 2019年第11期20-22,共3页
针对自动驾驶车辆系统中的车辆控制问题,采用一种基于模型预测控制的横纵向协调控制方法,实现车辆的轨迹跟踪控制。所设计的控制器将车辆横向控制问题、纵向控制问题综合考虑,使用模型预测控制方法将轨迹跟踪控制问题转化为优化问题,以... 针对自动驾驶车辆系统中的车辆控制问题,采用一种基于模型预测控制的横纵向协调控制方法,实现车辆的轨迹跟踪控制。所设计的控制器将车辆横向控制问题、纵向控制问题综合考虑,使用模型预测控制方法将轨迹跟踪控制问题转化为优化问题,以位置和速度误差为优化目标,同时考虑控制的平滑性,最终求解出最优的控制输入。仿真结果表明:所设计的控制器能达到较好的控制效果。 展开更多
关键词 自动驾驶 模型预测控制 横向控制 纵向控制
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基于滑模理论的轨迹跟踪横向控制研究 预览
3
作者 张杰 方涛 +1 位作者 郑平平 李子龙 《农业装备与车辆工程》 2019年第3期13-16,共4页
汽车的结构复杂,各组成部分如轮胎、悬架、转向等系统之间又存在着不同程度的耦合,各系统的参数也存在不确定性,再加上汽车行驶工况的复杂多变,都给智能汽车的横向控制带来了极大的困难。为了提高智能汽车横向控制系统的鲁棒性和适应性... 汽车的结构复杂,各组成部分如轮胎、悬架、转向等系统之间又存在着不同程度的耦合,各系统的参数也存在不确定性,再加上汽车行驶工况的复杂多变,都给智能汽车的横向控制带来了极大的困难。为了提高智能汽车横向控制系统的鲁棒性和适应性,采用强鲁棒性的滑模控制方法,设计了一种轨迹跟踪横向控制器。针对滑模控制中系统的抖动,设计了增益切换的模糊控制器。最后建立CarSim和Simulink的联合仿真平台,通过双移线工况和定曲率工况验证了所设计的控制器的有效性和适应性。 展开更多
关键词 智能汽车 横向控制 模糊滑模控制 仿真验证
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基于L1自适应算法的无人机横侧向控制研究 预览
4
作者 王俊玲 于成波 +1 位作者 周杰 杨志达 《哈尔滨商业大学学报:自然科学版》 CAS 2019年第2期214-218,共5页
针对无人机在飞行过程中存在不确定性、时滞和强耦合等特点,设计一种包含基本控制律和补偿控制律的横侧向鲁棒自适应控制器.将无人机横侧向模型不确定性视为时变参数和干扰,采用基于线性二次型调节器(LQR)的L1自适应控制方法,在满足闭... 针对无人机在飞行过程中存在不确定性、时滞和强耦合等特点,设计一种包含基本控制律和补偿控制律的横侧向鲁棒自适应控制器.将无人机横侧向模型不确定性视为时变参数和干扰,采用基于线性二次型调节器(LQR)的L1自适应控制方法,在满足闭环控制系统的渐进稳定的同时,并具有良好的鲁棒性与自适应性.仿真结果表明所设计的控制器可以实现对跟踪误差快速收敛. 展开更多
关键词 无人机 L1自适应控制 横侧向控制 不确定性 跟踪误差
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基于模型预测算法的智能车辆横向控制研究 预览
5
作者 杨洋 孙涛 李洁 《农业装备与车辆工程》 2019年第4期47-50,共4页
针对智能车辆的横向控制问题,采用3自由度车辆模型,设计了一种基于模型预测算法的车辆横向控制策略。将非线性的3自由度车辆模型进行线性化和离散化,得到线性离散的车辆模型。以前轮转角为控制量,横摆角偏差和横向位移偏差为输出量推导... 针对智能车辆的横向控制问题,采用3自由度车辆模型,设计了一种基于模型预测算法的车辆横向控制策略。将非线性的3自由度车辆模型进行线性化和离散化,得到线性离散的车辆模型。以前轮转角为控制量,横摆角偏差和横向位移偏差为输出量推导出车辆预测模型,并且建立目标函数和约束条件。最后通过驾驶员在环仿真实验验证,所提出的控制策略能有效实现智能车辆的横向控制。 展开更多
关键词 智能车辆 横向控制 模型预测算法 驾驶员在环仿真
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自动驾驶汽车横向跟踪控制方法研究
6
作者 陈治莹 聂琳真 管家意 《数字制造科学》 2019年第1期17-20,共4页
轨迹跟踪作为自动驾驶领域关键问题之一,是实现自动驾驶的基础。针对自动驾驶汽车横向跟踪控制方法进行研究,选取双移线作为跟踪路线,利用CarSim和Simulink联合仿真,研究分析在不同车速条件下纯追踪控制方法的特点及适用工况。仿真结果... 轨迹跟踪作为自动驾驶领域关键问题之一,是实现自动驾驶的基础。针对自动驾驶汽车横向跟踪控制方法进行研究,选取双移线作为跟踪路线,利用CarSim和Simulink联合仿真,研究分析在不同车速条件下纯追踪控制方法的特点及适用工况。仿真结果表明,在非高速、非跟踪轨迹曲率过大的工况下,该跟踪算法的跟踪精度高,在高速急弯工况下,跟踪精度小于0.2 m,符合自动驾驶汽车的安全需求。 展开更多
关键词 自动驾驶 轨迹跟踪 横向控制
基于虚拟测试的车辆横向MPC控制器的设计 预览
7
作者 周雨辉 裴崇利 +1 位作者 韩经鲁 魏涛 《客车技术与研究》 2019年第5期40-43,共4页
针对智能汽车的横向控制,设计一种基于MPC控制原理的控制器,并通过Matlab构建虚拟测试场景和车辆动力学模型,对控制器进行仿真分析。
关键词 智能汽车 横向控制 MPC控制器 虚拟测试
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双点预瞄式智能车大曲率路径的横向控制 预览
8
作者 刁勤晴 张雅妮 朱凌云 《重庆理工大学学报:自然科学》 CAS 北大核心 2019年第4期32-40,共9页
针对智能车在大曲率弯道中转向机构过早响应以及跟线精度不高的问题,提出了一种基于双预瞄点的智能车大曲率路径横向模糊控制方法。首先建立了车辆的横向控制系统结构,给出了车辆的动力学模型和视觉预瞄模型,进而提出了双点预瞄调节策略... 针对智能车在大曲率弯道中转向机构过早响应以及跟线精度不高的问题,提出了一种基于双预瞄点的智能车大曲率路径横向模糊控制方法。首先建立了车辆的横向控制系统结构,给出了车辆的动力学模型和视觉预瞄模型,进而提出了双点预瞄调节策略,给出了模糊控制器的设计方法并采用遗传算法进一步优化了控制器的控制规则,最后通过仿真实验验证了控制器的有效性及准确性。结果表明:所设计的控制系统能根据前方道路的曲率及车速实时调节预瞄距离,既能确保车辆的转向角以较高精度实时跟踪大曲率路径,又能保证车速在弯道中处于预定的受控范围内。 展开更多
关键词 智能车 双点预瞄 大曲率 横向控制
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基于弧长预瞄的车辆侧向跟踪控制研究 预览
9
作者 李爽 徐延海 +1 位作者 陈静 朱鹏兴 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期668-675,共8页
为提高基于预瞄理论的路径跟踪控制算法的计算效率与适应性,本文中在预瞄最优曲率模型的基础上,提出了一种依据车辆实际行驶路程获取预瞄点侧向位移的弧长预瞄方法。并在该方法下,推导了预瞄点侧向位移与车辆前轮转角之间的关系,之后通... 为提高基于预瞄理论的路径跟踪控制算法的计算效率与适应性,本文中在预瞄最优曲率模型的基础上,提出了一种依据车辆实际行驶路程获取预瞄点侧向位移的弧长预瞄方法。并在该方法下,推导了预瞄点侧向位移与车辆前轮转角之间的关系,之后通过侧向跟踪闭环系统方框图,建立了路径跟踪的侧向控制模型。最后,在CarSim/Simulink联合仿真环境下,通过建立若干典型仿真工况,对该模型的有效性和人-车-路闭环系统转向盘稳定性影响因素进行了仿真分析。结果表明,该方法在侧向路径跟踪控制方面具有跟踪精度高、计算速度快和适应性好的特点。并且,当闭环系统同时满足期望路径点方向连续和预瞄距离大于临界前视距两个条件时转向盘趋于稳定。 展开更多
关键词 车辆 弧长预瞄 路径跟踪 侧向控制 仿真
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基于曲流河储层构型的注采结构优化调整 预览
10
作者 龙明 刘英宪 +2 位作者 陈晓祺 王美楠 于登飞 《岩性油气藏》 CSCD 北大核心 2019年第6期145-154,共10页
为了研究侧积层对注采结构的影响,以渤海L油田南区高弯度曲流河储层为研究对象,在砂体构型精细解剖的基础上,确定了储层构型模式对流体运动的影响方式,建立了曲流河储层构型机理模型。通过数值模拟从侧积层孔隙度、渗透率、厚度、产状... 为了研究侧积层对注采结构的影响,以渤海L油田南区高弯度曲流河储层为研究对象,在砂体构型精细解剖的基础上,确定了储层构型模式对流体运动的影响方式,建立了曲流河储层构型机理模型。通过数值模拟从侧积层孔隙度、渗透率、厚度、产状、水平宽度及地层倾角等6个方面研究了储层构型模式对流体运动的控制作用,回归了曲流河储层构型控制系数的经验公式。根据B-L水驱油理论推导了受储层构型影响的水驱波及系数表达式,并建立了基于曲流河储层构型的注采结构矢量调整图版。结果表明:曲流河点坝中的侧积层对流体运动的控制作用不随侧积层孔隙度增加而改变;侧积层对流体运动的控制作用随着侧积层渗透率的增加而减弱;侧积层厚度、水平宽度、分布频率、地层倾角的增加均会使侧积层对流体运动的控制作用增强。应用注采结构矢量调整图版对渤海L油田南区D12井组进行优化调整后,日产油累计增加了123m^3/d,调整效果显著,为后续优化注水及储层构型控制下的剩余油精细挖潜奠定了基础。 展开更多
关键词 曲流河 储层构型 侧积层 控制系数 矢量水驱 油藏数值模拟 注采结构
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某型飞机迎角加温与电传工作状态关系分析
11
作者 郭佳 《航空维修与工程》 2019年第6期52-54,共3页
对迎角传感器加温电路的组成和工作原理进行了阐述,解释了'侧向通道无备份'的种类和含义。结合电传系统安装架加温控制逻辑电路,整理和总结了电传系统工作状态与迎角传感器加温状态之间的逻辑关系,进一步分析了由风标加温引起的... 对迎角传感器加温电路的组成和工作原理进行了阐述,解释了'侧向通道无备份'的种类和含义。结合电传系统安装架加温控制逻辑电路,整理和总结了电传系统工作状态与迎角传感器加温状态之间的逻辑关系,进一步分析了由风标加温引起的'侧向通道无备份'故障机理。 展开更多
关键词 电传 迎角传感器 加温 侧向通道 控制
一种基于最优状态点的无人车路径跟踪横向控制方法 预览
12
作者 王炳琪 杨明 +1 位作者 王春香 王冰 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期1883-1892,共10页
对于小区、施工导流路段等狭窄区域,很难保证大中型车辆安全地通过.针对这类情况,本文研究了整个车体的路径跟踪横向控制问题,提出了车辆最优状态点和最优参考状态的概念.为了求解最优状态点,本文构造了车辆参考状态所对应的整体偏差这... 对于小区、施工导流路段等狭窄区域,很难保证大中型车辆安全地通过.针对这类情况,本文研究了整个车体的路径跟踪横向控制问题,提出了车辆最优状态点和最优参考状态的概念.为了求解最优状态点,本文构造了车辆参考状态所对应的整体偏差这一目标函数,基于车辆运动学模型,依据最优状态点处车辆与参考轨迹的偏差设计了横向控制器,并利用Lyapunov方法证明了该控制系统的稳定性.与车体特定位置的横向偏差相比,整体偏差更为显著地反映了整个车体的跟踪性能.最后,在具有代表性的狭窄区域场景和普通城区道路场景分别进行了仿真实验,结果表明该方法能够有效提高车辆低速行驶时的整体跟踪精度,不仅可以保证车辆安全裕度较大地通过狭窄区域,而且也提升了车辆在城区交通场景驾驶的安全性. 展开更多
关键词 狭窄区域 整体偏差 最优状态点 最优参考状态 横向控制
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The Implementation and Lateral Control Optimization of a UAV Based on Phase Lead Compensator and Signal Constraint Controller 预览
13
作者 Adil Loya Muhammad Duraid +1 位作者 Kamran Maqsood Rehan Rasheed Khan 《工程(英文)(1947-3931)》 2018年第10期704-729,共26页
Unmanned Aero Vehicles (UAV) has become a useful entity for quite a good number of industries and facilities. It is an agile, cost effective and reliable solution for communication, defense, security, delivery, survei... Unmanned Aero Vehicles (UAV) has become a useful entity for quite a good number of industries and facilities. It is an agile, cost effective and reliable solution for communication, defense, security, delivery, surveillance and surveying etc. However, their reliability is dependent on the resilient and stabilizes performance based on control systems embedded behind the body. Therefore, the UAV is majorly dependent upon controller design and the requirement of particular performance parameters. Nevertheless, in modern technologies there is always a room for improvement. In the similar manner a UAV lateral control system was implemented and researched in this study, which has been optimized using Proportional, Integral and Derivative (PID) controller, phase lead compensator and signal constraint controller. The significance of this study is the optimization of the existing UAV controller plant for improving lateral performance and stability. With this UAV community will benefit from designing robust controls using the optimized method utilized in this paper and moreover this will provide sophisticated control to operate in unpredictable environments. It is observed that results obtained for optimized lateral control dynamics using phase lead compensator (PLC) are efficacious than the simple PID feedback gains. However, for optimizing unwanted signals of lateral velocity, yaw rate, and yaw angle modes, PLC were integrated with PID to achieve dynamical stability. 展开更多
关键词 Lateral Control Simulink PID SIGNAL Constraining PHASE Lead COMPENSATORS Unmanned Aero Vehicle
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自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制系统研究 预览 被引量:1
14
作者 蔡英凤 臧勇 +4 位作者 孙晓强 陈龙 王海 江浩斌 何友国 《汽车工程》 CSCD 北大核心 2018年第9期1032-1039,共8页
针对曲率变化范围大的弯道混合道路工况下,自动驾驶汽车横向控制系统的适应性和控制精度不高的问题,本文中提出了一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法。控制系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成,实现了在经典域中反馈控... 针对曲率变化范围大的弯道混合道路工况下,自动驾驶汽车横向控制系统的适应性和控制精度不高的问题,本文中提出了一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法。控制系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成,实现了在经典域中反馈控制和可拓域中前馈-反馈控制策略的切换控制。Simulink仿真结果表明,该控制方法在保证小曲率道路控制精度的同时,降低了大曲率道路的控制误差,对于时变工况具有很好的适应性。 展开更多
关键词 自动驾驶汽车 可拓预描切换 横向控制 反馈控制 前馈-反馈控制
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无人驾驶车辆横向控制策略研究进展 预览
15
作者 朱林峰 杨家富 +1 位作者 施杨洋 方朋朋 《世界科技研究与发展》 CSCD 2018年第5期506-518,共13页
国务院《新一代人工智能发展规划》指出无人驾驶技术是发展新一代人工智能的重点任务之一。以无人驾驶车辆横向控制的试验和相关研究成果为基础,分析了无人驾驶车辆的研究动态,分别从经典控制、现代控制、智能控制、横纵向综合控制4个... 国务院《新一代人工智能发展规划》指出无人驾驶技术是发展新一代人工智能的重点任务之一。以无人驾驶车辆横向控制的试验和相关研究成果为基础,分析了无人驾驶车辆的研究动态,分别从经典控制、现代控制、智能控制、横纵向综合控制4个方面阐述了无人驾驶车辆的横向控制策略。分析结果表明:考虑无人驾驶车辆系统的非线性、时变特性和不确定性,发展数据驱动控制、多种控制策略和智能算法的结合使用将是无人驾驶车辆横向控制的研究热点,特别是横向和纵向动力学的多系统协同控制,将是今后的研究重点。 展开更多
关键词 汽车工程 无人车 控制科学与技术 横向控制 控制方法
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智能电动车横向控制策略研究 预览 被引量:2
16
作者 王丰元 徐巧妮 +1 位作者 何施 钟健 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第4期224-227,共4页
针对智能电动车自动横向控制,建立了车辆横向动力学模型,设计了电动车转向控制器的模型预测(MPC)算法。将前轮转角作为控制输入变量,与期望轨迹的横向距离偏差、横摆角偏差及两者的变化率作为状态变量,控制器对车辆未来的状态变量进行预... 针对智能电动车自动横向控制,建立了车辆横向动力学模型,设计了电动车转向控制器的模型预测(MPC)算法。将前轮转角作为控制输入变量,与期望轨迹的横向距离偏差、横摆角偏差及两者的变化率作为状态变量,控制器对车辆未来的状态变量进行预测,输出最优前轮转角,实现智能横向控制。在控制过程中,同时引入期望状态参数和系统松弛因子,优化车辆行驶状态。利用软件进行联合仿真,并进行实车试验。研究结果表明:控制器均能迅速响应,消除偏差,使车辆快速回到期望轨迹,保证车辆稳定平顺地行驶。 展开更多
关键词 智能电动车 模型预测控制 横向控制 控制算法 计算机仿真
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PWPF的直接力脉冲自抗扰姿态控制方法 预览
17
作者 韦亚利 王飞 许新鹏 《现代防御技术》 2018年第4期40-44,共5页
为应对来自临近空间高超声速飞行器的威胁,对作战空域在35 km以上高空的反临近空间拦截弹的需求越来越迫切。姿态控制系统的执行机构为6台常值推力发动机,为弹体稳定的跟踪目标提供可多次开启的常值推力,而使用PWPF调制技术可以将常值... 为应对来自临近空间高超声速飞行器的威胁,对作战空域在35 km以上高空的反临近空间拦截弹的需求越来越迫切。姿态控制系统的执行机构为6台常值推力发动机,为弹体稳定的跟踪目标提供可多次开启的常值推力,而使用PWPF调制技术可以将常值推力等效为连续推力;拦截器姿态控制系统需要克服轨控开启时带来的较大干扰,因此基于自抗扰方法设计了控制器,控制信号经PWPF调制后得到脉冲开关信号实现拦截器的姿态控制。仿真结果表明,自抗扰控制器具有更好的快速性与稳定性,且更方便与PWPF调制器串联使用。 展开更多
关键词 反临近 直接力 姿控 脉冲调宽调频 自抗扰控制 仿真
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基于多模型切换的智能汽车横向控制 预览
18
作者 业红玲 田英 +2 位作者 张杰 宋能学 黄鹤 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2018年第3期288-294,共7页
智能汽车面对的道路环境复杂易变,在某些极端工况下汽车侧向动力学进入非线性区域,侧偏刚度发生显著变化。针对智能汽车的轮胎侧偏刚度摄动,在智能汽车横向控制结构基础上,推导横向控制模型。以自适应侧偏刚度作为切换参数,设计具有鲁... 智能汽车面对的道路环境复杂易变,在某些极端工况下汽车侧向动力学进入非线性区域,侧偏刚度发生显著变化。针对智能汽车的轮胎侧偏刚度摄动,在智能汽车横向控制结构基础上,推导横向控制模型。以自适应侧偏刚度作为切换参数,设计具有鲁棒自适应特性的智能汽车横向控制器,该控制器通过侧偏刚度划分为多个局部鲁棒控制器,通过鲁棒控制裕度指标进行全局控制器的切换控制,并进行了硬件在环台架测试试验。结果表明:多模型切换的横向控制方法较常规方法有着更优的控制性能。 展开更多
关键词 智能汽车 横向控制 多模型切换 硬件在环实验
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分布式驱动电动汽车的近似最优转矩矢量控制 预览
19
作者 谢伟东 徐威 +1 位作者 付志军 李彬 《汽车工程》 CSCD 北大核心 2018年第11期1308-1316,共9页
针对分布式驱动车辆系统非线性的特性,提出一种基于最优转矩矢量控制的车辆侧向稳定性控制系统。首先使用魔术公式轮胎模型实时估计轮胎力,搭建轮胎侧偏刚度变化的非线性车辆模型。接着借鉴近似线性二次型规划的最优控制思想,设计基... 针对分布式驱动车辆系统非线性的特性,提出一种基于最优转矩矢量控制的车辆侧向稳定性控制系统。首先使用魔术公式轮胎模型实时估计轮胎力,搭建轮胎侧偏刚度变化的非线性车辆模型。接着借鉴近似线性二次型规划的最优控制思想,设计基于质心侧向加速度的增益可调的横摆转矩控制方法,并根据驱动电机峰值转矩和轮胎摩擦圆的约束条件进行转矩矢量分配。最后进行CarSim和LabVIEW联合仿真和硬件在环实验。结果表明,控制系统能对车辆进行有效的实时控制,在显著改善车辆稳定性的同时不严重影响车辆的纵向性能。 展开更多
关键词 侧向稳定性 轮胎魔术公式 最优控制 转矩矢量控制 硬件在环实验
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转向制动工况下平衡重叉车横向稳定性控制 预览 被引量:1
20
作者 刘显贵 姜梦平 +2 位作者 侯攀 李颖新 许超 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第10期1506-1511,共6页
为了克服实际叉车转向制动作业工况下质心位置的时变和动态行为不确定性导致整车侧倾,改善该工况下叉车的横向动态稳定性,建立了叉车制动转向工况半车动力学模型,以叉车横摆角速度和横向加速度为反馈控制量,设计了叉车主动后轮转向... 为了克服实际叉车转向制动作业工况下质心位置的时变和动态行为不确定性导致整车侧倾,改善该工况下叉车的横向动态稳定性,建立了叉车制动转向工况半车动力学模型,以叉车横摆角速度和横向加速度为反馈控制量,设计了叉车主动后轮转向线性二次型调节器,得到最优输出反馈增益矩阵,对转向制动工况下的叉车横向稳定性进行最优控制并进行仿真计算。仿真结果表明,叉车制动性能保持基本不变的情况下,反映叉车横向稳定性的横向加速度和横摆角速度响应得到明显改善。依据欧洲标准EN16203:2012动态稳定性试验方法和要求进行的实车试验结果表明:叉车横向稳定性的指标量-横向加速度、横摆角速度均方根值分别下降了19.2%和23.29%,叉车的横向稳定性得到了有效控制。 展开更多
关键词 平衡重叉车 制动 主动后轮转向系统 横向稳定性 控制
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