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基于RBPF的激光SLAM算法优化设计 认领
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作者 吴正越 张超 林岩 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2020年第7期294-299,共6页
针对基于RBPF的激光SLAM算法在重采样过程中出现的样本贫化和激光测量模型不准确的问题,提出一种优化的激光SLAM算法。为缓解重采样过程中的样本贫化问题,采用最小采样方差重采样方法改进原重采样方法,使重采样后的粒子保持多样性。结... 针对基于RBPF的激光SLAM算法在重采样过程中出现的样本贫化和激光测量模型不准确的问题,提出一种优化的激光SLAM算法。为缓解重采样过程中的样本贫化问题,采用最小采样方差重采样方法改进原重采样方法,使重采样后的粒子保持多样性。结合似然域模型与意外对象观测概率,使激光测量模型更好地反映真实环境。实验结果表明,改进的重采样方法定位效果较好,相对原激光SLAM算法,改进的激光SLAM算法在动态环境中的建图和定位精度更高。 展开更多
关键词 激光SLAM算法 样本贫化问题 最小采样方差 激光测量模型 似然域模型
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基于似然域背景差分的行人检测和跟踪方法 认领
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作者 田联房 陈浩权 +1 位作者 杜启亮 郑灿涛 《计算机工程与设计》 北大核心 2020年第1期71-77,共7页
基于激光雷达的室内机器人行人检测、跟踪容易受到复杂背景的影响。针对这种情况,提出一种基于似然域背景差分的行人检测、跟踪和跟随系统。利用即时定位与地图构建算法获得陌生环境的二维栅格地图,通过蒙特卡洛定位获得机器人在地图中... 基于激光雷达的室内机器人行人检测、跟踪容易受到复杂背景的影响。针对这种情况,提出一种基于似然域背景差分的行人检测、跟踪和跟随系统。利用即时定位与地图构建算法获得陌生环境的二维栅格地图,通过蒙特卡洛定位获得机器人在地图中的后验位姿,利用似然域模型分割出前景对应的激光雷达数据后,进行行人的检测、跟踪以及跟随。实验结果表明,该系统使行人检测准确率提升3.49%,平均检测时间缩短近32%,有效降低复杂背景对多行人检测与跟踪的影响,实现机器人对目标行人的实时跟随。 展开更多
关键词 激光雷达 似然域模型 行人检测 栅格地图 行人跟踪
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Estimation in Interacting Diffusions: Continuous and Discrete Sampling 认领
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作者 Jaya Prakash Narayan Bishwal 《应用数学(英文)》 2011年第9期1154-1158,共5页
Consistency and asymptotic normality of the sieve estimator and an approximate maximum likelihood estimator of the drift coefficient of an interacting particles of diffusions are studied. For the sieve estimator, obse... Consistency and asymptotic normality of the sieve estimator and an approximate maximum likelihood estimator of the drift coefficient of an interacting particles of diffusions are studied. For the sieve estimator, observations are taken on a fixed time interval [0,T] and asymptotics are studied as the number of interacting particles increases with the dimension of the sieve. For the approximate maximum likelihood estimator, discrete observations are taken in a time interval [0,T] and asymptotics are studied as the number of interacting particles increases with the number of observation time points. 展开更多
关键词 Stochastic Differential Equations MEAN-FIELD Model Large INTERACTING Systems Diffusion Process Discrete Observations Approximate Maximum LIKELIHOOD ESTIMATION SIEVE ESTIMATION
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