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A Study on Development of a Hybrid Aerial/Terrestrial Robot System for Avoiding Ground Obstacles by Flight 预览
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作者 Chinthaka Premachandra Masahiro Otsuka +2 位作者 Ryo Gohara Takao Ninomiya Kiyotaka Kato 《自动化学报:英文版》 CSCD 2019年第1期327-336,共10页
To date, many studies related to robots have been performed around the world. Many of these studies have assumed operation at locations where entry is difficult, such as disaster sites, and have focused on various ter... To date, many studies related to robots have been performed around the world. Many of these studies have assumed operation at locations where entry is difficult, such as disaster sites, and have focused on various terrestrial robots, such as snake-like, humanoid, spider-type, and wheeled units. Another area of active research in recent years has been aerial robots with small helicopters for operation indoors and outdoors. However,less research has been performed on robots that operate both on the ground and in the air. Accordingly, in this paper, we propose a hybrid aerial/terrestrial robot system. The proposed robot system was developed by equipping a quadcopter with a mechanism for ground movement. It does not use power dedicated to ground movement, and instead uses the flight mechanism of the quadcopter to achieve ground movement as well. Furthermore, we addressed the issue of obstacle avoidance as part of studies on autonomous control. Thus, we found that autonomous control of ground movement and flight was possible for the hybrid aerial/terrestrial robot system, as was autonomous obstacle avoidance by flight when an obstacle appeared during ground movement. 展开更多
关键词 GROUND movement/flight control HYBRID aerial/terrestrial robot OBSTACLE avoidance by FLIGHT OBSTACLE recognition
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中国与东亚周边国家互联互通面临的障碍及发展路径分析 预览
2
作者 李轩 《东北亚经济研究》 2019年第4期34-43,共10页
由于受经济、政治等因素的影响,东亚地区的经济一体化进程发展缓慢,一体化水平较低。近年来,中国通过与东亚周边国家开展互联互通建设合作来促进与这些国家的经济交流,这种合作顺应了全球经济一体化发展的客观要求,为中国与周边国家更... 由于受经济、政治等因素的影响,东亚地区的经济一体化进程发展缓慢,一体化水平较低。近年来,中国通过与东亚周边国家开展互联互通建设合作来促进与这些国家的经济交流,这种合作顺应了全球经济一体化发展的客观要求,为中国与周边国家更好地开展生产分工与协作铺平了道路,为促进东亚地区区域一体化提供了新的发展方向和合作路径。 展开更多
关键词 中国与东亚周边国家 互联互通 障碍 发展路径
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中国煤层气产业发展障碍及其对策 预览
3
作者 张遂安 张典坤 +1 位作者 彭川 袁玉 《天然气工业》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期118-124,共7页
受全球经济增长速度放缓、能源价格低迷等诸多因素的影响,中国煤层气(煤矿瓦斯)年度抽采量及其增量的增长速度均放缓。为了加快煤层气产业发展步伐、夯实煤矿安全生产基础、推进我国能源生产和消费革命,从全球视野和大能源的角度分析了... 受全球经济增长速度放缓、能源价格低迷等诸多因素的影响,中国煤层气(煤矿瓦斯)年度抽采量及其增量的增长速度均放缓。为了加快煤层气产业发展步伐、夯实煤矿安全生产基础、推进我国能源生产和消费革命,从全球视野和大能源的角度分析了我国煤层气产业的发展资源、技术、市场条件及发展环境,剖析了制约我国煤层气产业发展的障碍,探讨了加快我国煤层气产业发展的对策。研究结果表明:①国内外宏观经济下行的大环境一定程度上导致了我国煤层气资源勘探、产能建设投资锐减;②煤层气产业发展受到政策激励效应弱化、产业缺乏投融资政策、地方政府积极性不高以及土地征用难、赔青不透明等外部因素的制约;③煤层气产业受到工程质量低下、开发项目经济效益不佳以及资源欠佳且技术移植难等来自产业内部的磕绊。结论认为:科学制定产业发展模式、理顺资源监管体制机制、搭建优质的政府服务平台、适时加强政策扶持力度以及调动地方政府的积极性,能够有效清除我国煤层气产业发展的障碍,加快煤层气产业发展的步伐。 展开更多
关键词 中国 煤层气 煤矿瓦斯 产业发展 障碍 对策 经济 政策 投资
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Fuzzy Behavior-based Control of Three Wheeled Omnidirectional Mobile Robot
4
作者 Nacer Hacene Boubekeur Mendil 《国际自动化与计算杂志:英文版》 EI CSCD 2019年第2期163-185,共23页
In this paper, a fuzzy behavior-based approach for a three wheeled omnidirectional mobile robot (TWOMR) navigation has been proposed. The robot has to track either static or dynamic target while avoiding either static... In this paper, a fuzzy behavior-based approach for a three wheeled omnidirectional mobile robot (TWOMR) navigation has been proposed. The robot has to track either static or dynamic target while avoiding either static or dynamic obstacles along its path. A simple controller design is adopted, and to do so, two fuzzy behaviors "Track the Target" and "Avoid Obstacles and Wall Following" are considered based on reduced rule bases (six and five rules respectively). This strategy employs a system of five ultrasonic sensors which provide the necessary information about obstacles in the environment. Simulation platform was designed to demonstrate the effectiveness of the proposed approach. 展开更多
关键词 THREE WHEELED OMNIDIRECTIONAL mobile robot (TWOMR) autonomous navigation obstacle AVOIDANCE FUZZY behaviorbased control DYNAMIC target DYNAMIC environment
基于tilt locking(倾斜锁定)技术的一种锁腔方法
5
作者 郝冬冬 翟泽辉 +2 位作者 贾鑫 刘志强 郭娟 《量子光学学报》 北大核心 2019年第2期228-233,共6页
基于空间模式的干涉,tilt-locking技术为稳定激光频率或锁定光学谐振腔提供了一种灵活便捷的方法。在本文中,对tilt-locking技术进行了修改并进行了实验演示。该方法使用非谐振的一阶空间模式TEM01模作为相位参考,并利用TEM01模式和TEM0... 基于空间模式的干涉,tilt-locking技术为稳定激光频率或锁定光学谐振腔提供了一种灵活便捷的方法。在本文中,对tilt-locking技术进行了修改并进行了实验演示。该方法使用非谐振的一阶空间模式TEM01模作为相位参考,并利用TEM01模式和TEM00模式的干涉进行光学腔的锁定。在光学腔的反射光路中添加障碍物以阻挡反射光束的一半。反射光束的通过的一半由单像素光电探测器而不是分离探测器来检测,以导出用于将光学腔的TEM00模式谐振频率锁定到激光频率的误差信号。利用此方法可以将光学腔稳定锁定4h。 展开更多
关键词 光电探测器 干涉 高阶空间模式 相位基准 障碍物
大尺寸通风管网中障碍物对瓦斯爆炸冲击波传播特性影响的数值模拟 预览
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作者 孟亦飞 董铭鑫 +1 位作者 赵东风 贾进章 《中国安全生产科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期99-104,共6页
为了研究大尺寸通风管网中的瓦斯爆炸传播规律,采用数值模拟方法,针对具有不同障碍物数量的大尺寸通风管网模型,利用Fluent分析管网中各个监测点的超压变化曲线以及障碍物附近的速度矢量图,分析爆炸冲击波传播规律。研究结果表明:初期... 为了研究大尺寸通风管网中的瓦斯爆炸传播规律,采用数值模拟方法,针对具有不同障碍物数量的大尺寸通风管网模型,利用Fluent分析管网中各个监测点的超压变化曲线以及障碍物附近的速度矢量图,分析爆炸冲击波传播规律。研究结果表明:初期瓦斯爆炸后,障碍物的存在改变了通风管网内未燃瓦斯的积聚区域;高温和高压发生耦合作用,在氧气相对充足的进气管道中形成二次爆炸;障碍物与火焰波以及管网自身结构变化等多种因素形成复合作用,改变了通风管网内瓦斯爆炸冲击波的传播路径和叠加区域的位置;无障碍物时高压区域出现在进气管道中,有障碍物时高压区域出现在中部直管与斜管的交汇处附近,且数值相对较大。 展开更多
关键词 瓦斯爆炸 冲击波 大尺寸通风管网 障碍物 数值模拟
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中印跨境水资源合作障碍与前景 预览
7
作者 杨珍华 李奔 《资源开发与市场》 CAS 2019年第2期249-254,共6页
中印跨境水资源既是我国跨境水资源的重要组成部分,又是我国与周边邻国跨境水合作的重点。近年来,尽管中印已在水文报汛、专家级机制、应急事件等方面取得了一定的进展,但两国跨境水互动与合作面临着政治互信的脆弱性、用水权益的对立... 中印跨境水资源既是我国跨境水资源的重要组成部分,又是我国与周边邻国跨境水合作的重点。近年来,尽管中印已在水文报汛、专家级机制、应急事件等方面取得了一定的进展,但两国跨境水互动与合作面临着政治互信的脆弱性、用水权益的对立性、领土争端的制约性、国际法治的失衡性等障碍。夯实双边政治互信基础,促进双方良性互动;借鉴域外河流管理实践,完善双边管理体制;推进双边领土谈判进程,强化谈判顶层设计等是未来推进中印跨境水合作的重要策略。 展开更多
关键词 跨境水资源 中印关系 合作 障碍
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浅谈西藏图书馆参考咨询工作——以西藏自治区图书馆为例 预览
8
作者 吉平 《西藏研究》 北大核心 2019年第1期135-140,共6页
参考咨询工作是图书馆重要的业务工作内容,是图书馆开发文献资源、提高文献利用率的重要手段,参考咨询工作开展得如何,是衡量图书馆社会地位和影响的标准之一。随着网络化和数字化的快速发展,新形式下图书馆的参考咨询工作已经从传统的... 参考咨询工作是图书馆重要的业务工作内容,是图书馆开发文献资源、提高文献利用率的重要手段,参考咨询工作开展得如何,是衡量图书馆社会地位和影响的标准之一。随着网络化和数字化的快速发展,新形式下图书馆的参考咨询工作已经从传统的参考咨询走向了数字参考咨询服务模式。目前省级图书馆中只有西藏图书馆还未开展参考咨询工作,西藏图书馆应充分认识开展参考咨询工作的必要性、克服其存在的障碍并积极探索参考咨询工作的服务策略。 展开更多
关键词 西藏图书馆 参考咨询工作 必要性 需求分析 障碍 服务策略
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论深化产教融合 预览 被引量:1
9
作者 陈诗 《河北师范大学学报:教育科学版》 北大核心 2019年第3期19-21,共3页
2017年《关于深化产教融合意见》出台以后,产教融合的意义深化,由过去只针对职业教育转变为如今作为经济发展和产业转型升级的重要战略措施。在具体的实施过程中,深化产教融合会面临由历史的惯性带来的障碍,需要克服这些障碍,建立新传... 2017年《关于深化产教融合意见》出台以后,产教融合的意义深化,由过去只针对职业教育转变为如今作为经济发展和产业转型升级的重要战略措施。在具体的实施过程中,深化产教融合会面临由历史的惯性带来的障碍,需要克服这些障碍,建立新传统并突破旧有体制机制的内在惰性。要找到系统的突破口,把立法、师资队伍建设和发挥民办教育作用摆在先导位置进行产教融合的深化落实。 展开更多
关键词 深化产教融合 路径障碍 经济转型
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Formation control with obstacle avoidance of second-order multi-agent systems under directed communication topology
10
作者 Guoxing WEN CLPhilip CHEN +2 位作者 Hui DOU Hongli YANG Chunfang LIU 《中国科学:信息科学(英文版)》 SCIE EI CSCD 2019年第9期144-157,共14页
This paper addresses the obstacle avoidance problem of formation control for the multi-agent systems modeled by double integrator dynamics under a directed interconnection topology. The control task is finished by a l... This paper addresses the obstacle avoidance problem of formation control for the multi-agent systems modeled by double integrator dynamics under a directed interconnection topology. The control task is finished by a leader-follower formation scheme combined with an artificial potential field(APF) method.The leader-follower scheme is carried out by taking the desired trajectory with the desired velocity as virtual leader, while the APF method is carried out by dealing with the obstacles as the high potential points. When the obstacle avoidance tasks are finished, the artificial potential forces degrade the formation performance, so their undesired effects are treated as disturbances, which is analyzed by the robust H∞performance. Based on Lyapunov stability theory, it is proved that the proposed formation approach can realize the control objective. The result is also extended to the switching multi-agent formation. The effectiveness of the proposed formation scheme is further confirmed by simulation studies. 展开更多
关键词 formation control OBSTACLE AVOIDANCE artificial potential field method H_∞ performance SECOND-ORDER multi-agent system directed TOPOLOGY
基于扎根理论的海绵城市建设制约因素研究——以浙江省嘉兴市为例 预览
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作者 陈前虎 董寒凝 王贤萍 《浙江工业大学学报:社会科学版》 2019年第2期185-191,共7页
海绵城市建设是多主体参与、多要素协同的复杂工程,在推进过程中受到了多重制约因素的交互影响。选取国家首批海绵试点城市浙江省嘉兴市作为案例研究对象,通过对海绵城市相关参与人员的深度访谈,依据扎根理论,对访谈文本进行编码分析,... 海绵城市建设是多主体参与、多要素协同的复杂工程,在推进过程中受到了多重制约因素的交互影响。选取国家首批海绵试点城市浙江省嘉兴市作为案例研究对象,通过对海绵城市相关参与人员的深度访谈,依据扎根理论,对访谈文本进行编码分析,构建海绵城市建设制约因素模型。研究表明,理念、资源、组织和制度是影响海绵城市推进的四大因素,其中理念认知为内在驱动力因素,资源和组织是内部情境因素,制度为外部情境因素,四者相辅相成,共同作用,推动(或阻碍)着海绵城市建设。基于此,应采取优化资源配置及组织结构等举措,为海绵城市的有效推进提供科学依据。 展开更多
关键词 海绵城市 制约因素 扎根理论 城市规划 雨洪管理
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阿坝州马尔康林业局改革面临的主要障碍与对策浅析 预览
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作者 李浩 何思建 罗浩 《四川林勘设计》 2019年第1期36-39,共4页
文章介绍了阿坝州马尔康林业局的国有林区改革现状,总结了改革过程中的实践经验和取得的成效,分析了改革存在的主要障碍,有针对性地提出了改革的主要途径和对策措施。
关键词 国有林区 改革 障碍 对策措施
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视觉分析在现代城市公园中的运用研究——以郑州市黄河迎宾馆为例 预览
13
作者 陈静茹 汤士东 《城市建筑》 2019年第10期172-176,共5页
由于城市人口急剧增加,高层建筑作为缓解城市用地矛盾的主要措施,成为城市建设的主导建筑类型,公园周边的多层建筑逐渐被高层建筑取代,园林的视觉风貌受到严重的影响。作为一个普遍存在的现象,在无力改变外部环境的前提下,采用被动式的... 由于城市人口急剧增加,高层建筑作为缓解城市用地矛盾的主要措施,成为城市建设的主导建筑类型,公园周边的多层建筑逐渐被高层建筑取代,园林的视觉风貌受到严重的影响。作为一个普遍存在的现象,在无力改变外部环境的前提下,采用被动式的自我调节机制不失为一种权宜之计。本文以郑州黄河迎宾馆为例,基于视觉分析原理,通过对公园内部绿化空间的再组织,探讨屏蔽公园周边高层建筑视觉污染的方法。 展开更多
关键词 视觉污染 视觉分析 障景
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基于代价函数的无人驾驶汽车局部路径规划算法
14
作者 郭蓬 吴学易 +3 位作者 戎辉 唐风敏 李鑫慧 华一丁 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期79-85,共7页
局部路径规划层作为无人驾驶汽车软件层的重要组成分布,如何有效、安全地到达目的地是当前研究的热点。针对结构化道路信息,充分考虑车道线的约束,在使用Frenet坐标系理论的基础上,提出一种考虑到车道线曲率和障碍物模型信息,得到不同... 局部路径规划层作为无人驾驶汽车软件层的重要组成分布,如何有效、安全地到达目的地是当前研究的热点。针对结构化道路信息,充分考虑车道线的约束,在使用Frenet坐标系理论的基础上,提出一种考虑到车道线曲率和障碍物模型信息,得到不同车道上其他道路参与者的位置信息,以便计算其他障碍物模型对本车危险程度,综合算法实时性、轨迹平顺性等要素的最小代价局部路径规划算法。在局部路径规划过程中,沿着参考线(Frenet坐标系下X轴上一段路径)选取多个路径分割点,Frenet坐标系下在每个分割点处沿Y轴进行控制点离散,每个路径分割点处选取1个控制点构成路径控制点集合,使用一元三次方程对每种排列组合路径进行拟合,从而使用代价函数对每种排列组合路径进行评估,代价函数值最小为最优的局部路径。代价函数考虑拟合轨迹到障碍物的危险程度、轨迹平顺性、轨迹到当前参考线(实时在全局路径规划层上根据车速得到一条当前需要跟踪的理想轨迹)的偏离程度、拟合轨迹行驶方向的改变程度、无人驾驶汽车最小转弯半径。研究结果表明:在不同试验场景下,所提出基于代价函数的局部路径规划算法,能规划出一条不与障碍物发生碰撞的最优路径,并能保证无人驾驶汽车行驶轨迹平顺性和路径规划层实时性的要求。 展开更多
关键词 汽车工程 无人驾驶汽车 最小代价函数 局部路径规划 车道线 障碍物
轨道交通站台门与列车间隙障碍物探测方法
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作者 黄中全 严强 雷昶 《自动化与仪器仪表》 2019年第7期194-196,共3页
轨道交通已作为城市公共交通系统中的一个重要组成部分,站台门与列车间隙障碍物探测则对安全运营起到非常重要的作用。本文将对站台门与列车门间隙障碍物探测的物理方法、光电技术、图像处理技术三种方法分别进行论述,前两种方法已广泛... 轨道交通已作为城市公共交通系统中的一个重要组成部分,站台门与列车间隙障碍物探测则对安全运营起到非常重要的作用。本文将对站台门与列车门间隙障碍物探测的物理方法、光电技术、图像处理技术三种方法分别进行论述,前两种方法已广泛运用在目前站台门系统上,图像处理技术也已在国内部分地铁站台上进行试用,随着地铁安全运营要求的不断提高,图像处理技术将逐步应用在站台门系统上。 展开更多
关键词 轨道交通 障碍物 激光 红外线 光栅 图像处理
Collision free 4D path planning for multiple UAVs based on spatial refined voting mechanism and PSO approach
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作者 Yang LIU Xuejun ZHANG +1 位作者 Yu ZHANG Xiangmin GUAN 《中国航空学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第6期1504-1519,共16页
In this paper, a four-dimensional coordinated path planning algorithm for multiple UAVs is proposed, in which time variable is taken into account for each UAV as well as collision free and obstacle avoidance. A Spatia... In this paper, a four-dimensional coordinated path planning algorithm for multiple UAVs is proposed, in which time variable is taken into account for each UAV as well as collision free and obstacle avoidance. A Spatial Refined Voting Mechanism(SRVM) is designed for standard Particle Swarm Optimization(PSO) to overcome the defects of local optimal and slow convergence.For each generation candidate particle positions are recorded and an adaptive cube is formed with own adaptive side length to indicate occupied regions. Then space voting begins and is sorted based on voting results, whose centers with bigger voting counts are seen as sub-optimal positions. The average of all particles of corresponding dimensions are calculated as the refined solutions. A time coordination method is developed by generating specified candidate paths for every UAV, making them arrive the same destination with the same time consumption. A spatial-temporal collision avoidance technique is introduced to make collision free. Distance to destination is constructed to improve the searching accuracy and velocity of particles. In addition, the objective function is redesigned by considering the obstacle and threat avoidance, Estimated Time of Arrival(ETA), separation maintenance and UAV self-constraints. Experimental results prove the effectiveness and efficiency of the algorithm. 展开更多
关键词 4D path planning Collision free Multiple UAVS OBSTACLE AVOIDANCE Particle SWARM optimization SPATIAL refined VOTING mechanism
Obstacle Avoidance Method for a Redundant Manipulator Based on a Configuration Plane 预览
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作者 Yanhui Wei Yanfeng Zhao +4 位作者 Jing Liu Shenggong Hao Lixue Xu Qiang Zhu Anqi Wang 《北京理工大学学报:英文版》 EI CAS 2019年第3期456-468,共13页
This paper presents a novel approach of obstacle avoidance for redundant manipulators, which is challenging with the considerations of the building of universal kinematics, the formation of dynamics, and the generatio... This paper presents a novel approach of obstacle avoidance for redundant manipulators, which is challenging with the considerations of the building of universal kinematics, the formation of dynamics, and the generation of trajectories. A universal approach to deal with obstacle avoidance for the redundant manipulator, that is based on the configuration plane, is presented. The paper also examines common serial robot configurations and introduces a method for classification, partitioning, simplification, and forms of expression used in the workspace to define the configuration plane. This relatively new method is combined with a weighted space vector method to match the configuration plane and solve the inverse kinematics problem. The proposed planner is demonstrated with examples, in which the proposed planner is shown to be capable of providing a smoother trajectory. 展开更多
关键词 REDUNDANT manipulator CONFIGURATION PLANE trajectory generation OBSTACLE AVOIDANCE space vector
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输电线路巡线机器人仿生机构研究综述 预览
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作者 杨昱翔 《科技视界》 2019年第14期34-35,46共3页
为实现大跨度输电架空线路对巡检机器人结构、爬坡性能以及续航能力和越障性能等方面的要求,越来越多的仿生机器人应运而生。根据生物不同的爬行方式,模仿其运动姿态特点以及生物学原理,研制出各种各样的仿生机器人。本文详细介绍了在... 为实现大跨度输电架空线路对巡检机器人结构、爬坡性能以及续航能力和越障性能等方面的要求,越来越多的仿生机器人应运而生。根据生物不同的爬行方式,模仿其运动姿态特点以及生物学原理,研制出各种各样的仿生机器人。本文详细介绍了在巡检机器人越障运动和机器人运行的地线线路环境中,巡检机器人如何利用仿生机械构型沿架空线路运动。 展开更多
关键词 巡检机器人 仿生机构 运动方式 越障
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长三角区域高等教育一体化发展:需求、障碍与机制突破
19
作者 袁晶 张珏 《教育发展研究》 CSSCI 北大核心 2019年第5期54-59,共6页
长三角区域高等教育更高质量的一体化发展要求统筹布局区域高等教育学科专业,构建区域层面的高等教育发展模式和标准,促进教育诸要素在区域内的自由流动。然而由于目前条块化的行政管理模式和区域一体化发展机制的缺位,严重阻碍了区域... 长三角区域高等教育更高质量的一体化发展要求统筹布局区域高等教育学科专业,构建区域层面的高等教育发展模式和标准,促进教育诸要素在区域内的自由流动。然而由于目前条块化的行政管理模式和区域一体化发展机制的缺位,严重阻碍了区域高等教育一体化发展的进程。在此背景下,基于共商共建共享的新理念,通过信息化技术手段在长三角区域打造线上+线下、本部+分校的新型'长三角联合大学'等高等教育新业态,通过线上聚集各类顶尖优质的高等教育资源,创新长三角区域一体化人才培养模式,从而破除区域分割、资源垄断、人才流动不畅等现实障碍,助推长三角区域高等教育更高质量的一体化发展。 展开更多
关键词 一体化 长三角区域 高等教育 需求 障碍 机制
基于Wasp的工业园区分散式风电场风资源评估应用 预览
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作者 陈钇西 邵聪颖 《上海节能》 2019年第3期199-204,共6页
分散式风电是未来风力发电行业的新增长点。以企业建设用地为场址的分散式风电场也将迎来空前的发展。风电场与人类活动范围越来越近,相关的风资源评估研究却很少。结合实例,本文以粗糙度模型与障碍物模型研究某工业园区地貌的风资源影... 分散式风电是未来风力发电行业的新增长点。以企业建设用地为场址的分散式风电场也将迎来空前的发展。风电场与人类活动范围越来越近,相关的风资源评估研究却很少。结合实例,本文以粗糙度模型与障碍物模型研究某工业园区地貌的风资源影响,估算风场发电量,为今后类似工程提供借鉴。 展开更多
关键词 分散式风电 粗糙度 障碍物 风资源评估
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