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基于蜜蜂腹部变体机制的空天飞行器仿生变体头锥设计 认领
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作者 梁友鉴 赵杰亮 阎绍泽 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期47-54,共8页
头锥在空天飞行器气动外形的优化中起着重要作用,基于蜜蜂腹部的变体机制,设计了仿生变体头锥。利用X射线断层扫描技术和Amira软件对蜜蜂腹部分别进行全息无损扫描与三维重构,试验结果表明,相邻体节之间共有12束肌肉,通过等效将相邻体... 头锥在空天飞行器气动外形的优化中起着重要作用,基于蜜蜂腹部的变体机制,设计了仿生变体头锥。利用X射线断层扫描技术和Amira软件对蜜蜂腹部分别进行全息无损扫描与三维重构,试验结果表明,相邻体节之间共有12束肌肉,通过等效将相邻体节间的生理结构演化为并联机构,利用基于螺旋理论的给定末端运动约束的型综合方法对上述机构进一步优化,根据变体头锥的技术指标,选择2(3-SPR)并串联机构作为变体头锥的变形驱动机构,并进行了运动学分析。利用扫描电子显微镜试验研究了节间褶的形态特征和分布规律,通过机构异化将其演化为锥面变胞折展机构。综合2(3-SPR)变形驱动并串联机构、锥面变胞折展机构和壳体,设计了具有分节结构的仿生变体头锥,以适应空天飞行器在不同飞行阶段的构型需求。 展开更多
关键词 蜜蜂腹部 仿生变体头锥 并联机构 折展机构 变胞机构
一种混合输入并联康复机器人的设计与分析 认领
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作者 李春风 任刚跃 +1 位作者 肖飞云 王勇 《合肥工业大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2020年第4期450-456,467共8页
针对缺少适于社区与家庭使用的康复机器人的现状,文章基于混合驱动系统研制了一款运动轨迹、幅度均可调的个性化上肢康复机器人。首先介绍了该机器人的机构及功能,包括机器人的技术参数、常速驱动装置、水平驱动机构及角度控制机构;在... 针对缺少适于社区与家庭使用的康复机器人的现状,文章基于混合驱动系统研制了一款运动轨迹、幅度均可调的个性化上肢康复机器人。首先介绍了该机器人的机构及功能,包括机器人的技术参数、常速驱动装置、水平驱动机构及角度控制机构;在此基础上建立了人/机一体化模型,并对该机器人进行了运动学及动力学分析,从理论上证明了设计方案的可行性;最后进行了样机功能性试验。试验结果表明,该机器人可使受试者实现肘关节活动范围为3.5°~136.7°、肩关节活动范围为-18.3°~56.6°的上肢运动。 展开更多
关键词 康复机器人 并联机构 混合输入 运动学分析 机构设计
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Design and analysis of a class of redundant collaborative manipulators with 2D large rotational angles 认领
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作者 Xiaodong JIN Yuefa FANG +1 位作者 Dan ZHANG Xueling LUO 《机械工程前沿:英文版》 SCIE CSCD 2020年第1期66-80,共15页
The parallel spindle heads with high rotational capability are demanded in the area of multi-axis machine tools and 3D printers.This paper focuses on designing a class of 2R1T(R:Rotation;T:Translation)parallel spindle... The parallel spindle heads with high rotational capability are demanded in the area of multi-axis machine tools and 3D printers.This paper focuses on designing a class of 2R1T(R:Rotation;T:Translation)parallel spindle heads and the corresponding collaborative 5-axis manipulators with 2-dimension(2D)large rotational angles.In order to construct 2D rotational degrees of freedom(DOFs),a platform with 2D revolute joints is proposed first.Based on the constraint screw theory,the feasible limbs that can be connected in the platform are synthesized.In order to provide constant rotational axis for the platform,a class of redundant limbs are designed.A class of redundant 2R1T parallel spindle heads is obtained by connecting the redundant limbs with the platform and the redundant characteristics are verified by the modified Grübler-Kutzbach criterion.The corresponding 5-axis collaborative manipulators are presented by constructing a 2-DOF series translational bottom moving platform.The inverse kinematics and the orientation workspace as well as the decoupling characteristics of this type of 2R1T parallel spindle heads are analyzed.The results show that these manipulators have large 2D rotational angles than the traditional A3/Z3 heads and can be potentially used in the application of multi-axis machine tools and the 3D printers. 展开更多
关键词 parallel MECHANISM REDUNDANT MECHANISM LARGE rotational ANGLES machine tools 2R1T spindle head COLLABORATIVE manipulator
一种新型3-PUU并联机构 认领
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作者 管峰 《现代制造技术与装备》 2020年第5期163-165,共3页
提出一种可实现三自由度平动的并联机构--3-PUU机构。首先,介绍该机构结构。其次,根据螺旋理论对3-PUU机构自由度进行分析,验证了其三自由度平动的特性。
关键词 并联机构 螺旋理论 机构自由度
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空间4R球面机构作为转动副的3RPS并联机构运动学分析 认领
5
作者 刘伟 曹亚斌 《包装工程》 CAS 北大核心 2020年第11期189-195,共7页
目的设计一种新型3RsPS并联机构,使得机构可以输出3个转动自由度与3个移动自由度耦合的运动。方法根据机构的几何关系,在4R空间机构连杆运动学分析的基础上,建立该机构的运动学方程,使用消元法对其运动学正、逆解进行了求解。使用空间4... 目的设计一种新型3RsPS并联机构,使得机构可以输出3个转动自由度与3个移动自由度耦合的运动。方法根据机构的几何关系,在4R空间机构连杆运动学分析的基础上,建立该机构的运动学方程,使用消元法对其运动学正、逆解进行了求解。使用空间4R机构替换3RPS并联机构的转动副,使得该机构在初始位形下的结构,与3RPS并联机构等效。结果使用Matlab计算得到了运动学方程消元后方程的最高次数,从而得到了运动学正解最多的个数。该机构具有3个自由度,3个移动输出和3个转动输出耦合,机构的运动学正解最多有16个,这与3RPS最多拥有的正解数目一致。结论得到了一种新型的3RsPS机构,该机构的特征为RS副的转动轴线是在空间变化的,该机构的输出为三维移动伴随三维转动,具有此类运动模式的并联机构在不规则形状的产品分拣筛选时,具有一定应用前景。 展开更多
关键词 4R球面机构 运动学正解 并联机构
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4-URPU多模式移动并联机构运动学与多目标优化 认领
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作者 张春燕 谢明娟 卢晨晖 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2020年第8期1202-1210,共9页
为适应多重地形特征环境,本文提出一种集四足步行、蠕动和“全姿态”滚动等运动模式为一体的4-URPU多模式移动并联机构。利用螺旋理论分析了机构在各模式下的运动可行性,求解各模式下机构的位置解及速度雅可比矩阵,并建立多目标优化模型... 为适应多重地形特征环境,本文提出一种集四足步行、蠕动和“全姿态”滚动等运动模式为一体的4-URPU多模式移动并联机构。利用螺旋理论分析了机构在各模式下的运动可行性,求解各模式下机构的位置解及速度雅可比矩阵,并建立多目标优化模型,得到一组相对最优解的集合。结果表明,行走过程中的速度性能指标的最大值低于机构在滚动过程中的速度性能指标,不同的工作环境有不同的最优解决方案。最后对机构进行样机试验,验证了该机构的理论正确性以及运动可行性。所提出的机构可应用于核电事故、野外、自然灾害等具有多重地形特征的地理环境中,有一定的应用前景。 展开更多
关键词 多运动模式 并联机构 移动机构 运动学 多目标优化OSID码
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文章速递Positioning error compensation for parallel mechanism with two kinematic calibration methods 认领
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作者 Guohua ZHAO Dan WANG +3 位作者 Liangbao LIU Jiangzhen GUO Wuyi CHEN He LI 《中国航空学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第9期2472-2489,共18页
Compared with serial mechanisms, the parallel mechanism(PM) theoretically exhibited higher positioning accuracy, dynamic performance, strength-to-weight ratio, and lower manufacturing cost, but they had not been widel... Compared with serial mechanisms, the parallel mechanism(PM) theoretically exhibited higher positioning accuracy, dynamic performance, strength-to-weight ratio, and lower manufacturing cost, but they had not been widely used in the practical application. One key issue, positioning accuracy, which directly affected their performance and was greatly influenced by the errors of kinematic structure parameters was analyzed. To effectively enhance the positioning precision of PMs, a novel modeless kinematic calibration method, namely the split calibration, was presented and its compensation effect of the positioning error was comprehensively compared with that of an integrated method on two different types of PMs. A strange phenomenon-correct and incorrect identified results were derived from two different PMs by the same integrated method, respectivelywhich had not been reported yet was discovered, and the origin of it was revealed utilizing numerical simulations. Finally, respective merits and drawbacks of these two methods obtained in this paper provided underlying insights to guide the practical application of the kinematic calibration for PMs. 展开更多
关键词 Compensation effect Kinematic calibration Parallel mechanism Positioning accuracy Structure parameters
三自由度并联机构的设计与运动学分析 认领
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作者 冯志坚 王桂莲 +1 位作者 吕秉锐 王勇 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2020年第6期1-4,共4页
设计了一种应用于各类表面加工的三自由度并联机构,充分研究了三自由度并联机构在空间的运行机理,使机构加工时,能够合理设置加工参数。首先,对三自由度并联机构进行了位置正逆解分析,并通过举例计算验证了其正确性,为机构的控制提供了... 设计了一种应用于各类表面加工的三自由度并联机构,充分研究了三自由度并联机构在空间的运行机理,使机构加工时,能够合理设置加工参数。首先,对三自由度并联机构进行了位置正逆解分析,并通过举例计算验证了其正确性,为机构的控制提供了理论参考。然后,对其进行了运动空间求解,研究了三自由度并联机构的工作空间,得出工作空间分布特点。最后,通过ADAMS仿真了并联机构的运动过程,验证了其运动学性能,对其移动平台的位移、速度、加速度进行了详细分析,说明了设计的机构能适应速度变化要求高的场合。 展开更多
关键词 并联机构 位置分析 工作空间 运动学特性
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两操作模式2-R(SS)2-R(RR)2(RR)2并联机构误差建模及精度设计 认领
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作者 安守和 汪满新 李正亮 《西安交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期146-157,共12页
为提高多操作模式并联机构末端位姿精度,确定各误差源对机构末端误差的影响规律及其最优值,以一种两操作模式2-R(SS)2-R(RR)2(RR)2并联机构为对象,研究其误差建模及其零件公差优化设计方法。运用矢量法建立了可兼顾两种操作模式的机构... 为提高多操作模式并联机构末端位姿精度,确定各误差源对机构末端误差的影响规律及其最优值,以一种两操作模式2-R(SS)2-R(RR)2(RR)2并联机构为对象,研究其误差建模及其零件公差优化设计方法。运用矢量法建立了可兼顾两种操作模式的机构位置逆解模型;基于R(SS)2支链和R(RR)2(RR)2支链的误差模型,建立了2-R(SS)2-R(RR)2(RR)2并联机构两种操作模式统一的整机误差模型。提取不同操作模式下2-R(SS)2-R(RR)2(RR)2并联机构末端不可补偿误差,建立了末端不可补偿误差与各误差源的映射关系。基于灵敏度分析得到了两种操作模式下各误差源对末端不可补偿误差的影响规律,结果表明影响机构末端位姿精度的关键误差源共有23项。综合考虑两种操作模式下机构末端位姿精度,提出了以各零件尺寸误差灵敏度系数为权重系数而构造的机构尺寸公差总和最大为目标函数的精度优化模型。通过算例得到在给定精度条件下各关键误差源尺寸最优公差,为机构零件制造装配提供依据。 展开更多
关键词 并联机构 两操作模式 误差建模 精度设计
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2RPU_RPS并联机构运动学分析及仿真 认领
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作者 李静 王梓睿 +2 位作者 沈南燕 叶飞 耿亮 《工业控制计算机》 2020年第3期66-67,86共3页
从并联机构在实际应用中的运动控制出发,对2RPU_RPS构型的并联机构进行运动学分析及仿真。通过分析其结构约束条件,求解出机构的关节变量与末端姿态变量的关系,进而完成其逆运动学求解。在逆解的基础上,构建其正运动学模型。基于建立的... 从并联机构在实际应用中的运动控制出发,对2RPU_RPS构型的并联机构进行运动学分析及仿真。通过分析其结构约束条件,求解出机构的关节变量与末端姿态变量的关系,进而完成其逆运动学求解。在逆解的基础上,构建其正运动学模型。基于建立的运动学模型,分析其工作空间,并进行运动学仿真加以验证,为并联机构的实际应用提供理论指导。 展开更多
关键词 并联机构 运动学 工作空间 运动学仿真
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平面并联机构的形式化建模与验证 认领
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作者 陈琦 王国辉 +3 位作者 张倩颖 施智平 陈善言 关永 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2020年第5期925-931,共7页
平面并联机构运动学分析是机构学研究热点之一,平面并联机构运动学模型的构建和求解的错误会给整个系统带来灾难性损失.传统运动学分析方法难以保证模型的完备性和求解的正确性.而基于高阶逻辑的定理证明方法可以弥补传统分析方法的不足... 平面并联机构运动学分析是机构学研究热点之一,平面并联机构运动学模型的构建和求解的错误会给整个系统带来灾难性损失.传统运动学分析方法难以保证模型的完备性和求解的正确性.而基于高阶逻辑的定理证明方法可以弥补传统分析方法的不足.本文以几何代数、共形几何代数的高阶逻辑表达为基础,在HOL Light定理证明器中形式化描述平面并联机构的相关数学理论,建立正向运动学高阶逻辑模型,验证正向运动学的一般性求解算法,从而确保了平面并联机构运动学分析的正确性和分析求解方法的可靠性. 展开更多
关键词 并联机构 共形几何代数 HOL Light 形式化验证
含关节间隙的并联机器人运动误差分析 认领
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作者 张旭祥 沈丹峰 +1 位作者 刘夏轩德 张国英 《西安工程大学学报》 CAS 2020年第1期91-97,共7页
为获得平面冗余并联机器人运动副间隙误差变化关系,进行机构建模仿真,得出运动副间隙对机构执行点轨迹精度的影响规律。基于独立支链系统建立含转动副关节间隙误差的数学模型,利用Adams仿真软件,引入弹簧阻尼法理论基础建立含关节间隙... 为获得平面冗余并联机器人运动副间隙误差变化关系,进行机构建模仿真,得出运动副间隙对机构执行点轨迹精度的影响规律。基于独立支链系统建立含转动副关节间隙误差的数学模型,利用Adams仿真软件,引入弹簧阻尼法理论基础建立含关节间隙的并联机构虚拟样机,完成含有不同运动副间隙误差的并联机器人的运动仿真。采用仿真分析与数值理论计算相结合的方法,得出在并联机构中,各运动副在不同间隙误差尺寸下对末端输出位置影响不同。为后续提高并联机器人运动精度及改善运动性能提供参考依据。 展开更多
关键词 并联机构 间隙误差 运动学分析 Adams仿真分析 机器人
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一种2R1T类球面并联机构的瞬时速度分析 认领
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作者 张国英 刘冠峰 管贻生 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期113-117,共5页
对一种2R1T(R表示旋转,T表示平移)的类球面并联机构进行了瞬时速度分析.由于机构的动平台中心与基座中心始终关于过3个球关节的平面对称,利用几何法很容易获得动平台的位置解,然而机构的瞬时速度的计算则相对复杂,尤其是角速度的计算严... 对一种2R1T(R表示旋转,T表示平移)的类球面并联机构进行了瞬时速度分析.由于机构的动平台中心与基座中心始终关于过3个球关节的平面对称,利用几何法很容易获得动平台的位置解,然而机构的瞬时速度的计算则相对复杂,尤其是角速度的计算严重依赖姿态矩阵或完整雅克比矩阵的正确求解,并且计算效率低、容易出错.为此,采用Riemann对称空间理论方法,从机构子链旋量系的对称性出发,建立各子链关节运动的约束,从而简化机构动平台瞬时速度的计算,机构所有可能的瞬时速度组成了一个线性空间,这个空间的基正好解释了机构的瞬时自由度.最后,给出算例验证了该方法的正确性和有效性.通过ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems,机械系统动力学)软件仿真与理论计算对比,角速度误差控制在-0.004~0.006 rad/s以内,线速度误差控制在-0.01~0.015 mm/s以内,采用对称空间理论方法计算瞬时速度用时5.187 s. 展开更多
关键词 并联机构 刚体运动 旋量系 对称子空间 对称映射
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转轴轴线可变的2T1R并联机构运动模式分析 认领
14
作者 刘伟 曹亚斌 《包装工程》 CAS 北大核心 2020年第13期192-196,共5页
目的设计一种可调整包装件姿态的分拣、装箱的并联机器人构型。方法使用位移流形理论综合具有2T1R运动模式的并联机构。用旋量理论分析这种新型机构在一般位形下运动模式的自由度特征,并分析其支链驱动副选取的可行性。结果这种新型并... 目的设计一种可调整包装件姿态的分拣、装箱的并联机器人构型。方法使用位移流形理论综合具有2T1R运动模式的并联机构。用旋量理论分析这种新型机构在一般位形下运动模式的自由度特征,并分析其支链驱动副选取的可行性。结果这种新型并联机构能实现具有转动轴线方向可变的2T1R运动模式。结论该机构具有的运动模式与设计预期相符,可进行平面的移动和转动轴线变化的一维球面转动。复杂形状的产品在装箱、分拣时,可能需要调整产品的空间姿态,具有转动轴线可变的2T1R运动模式的并联机构,可在该工况下进行应用。 展开更多
关键词 并联机构 转轴轴线可变 运动模式
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空间3自由度并联机构运动学分析 认领
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作者 王丽 《陕西工业职业技术学院学报》 2020年第1期37-43,共7页
从机构运动副约束导出动平台伎養和姿态参数之间的耦合关系,给出了描述机构位形的独立参数。将具有四面体结构的动平台等效地处理成一个平面三角形,大大减少了约束方程中未知数的个数,降低了位置,正解求解的难度,得到机构位置的解析表... 从机构运动副约束导出动平台伎養和姿态参数之间的耦合关系,给出了描述机构位形的独立参数。将具有四面体结构的动平台等效地处理成一个平面三角形,大大减少了约束方程中未知数的个数,降低了位置,正解求解的难度,得到机构位置的解析表示。针对动平台位置和姿态参数互不独止的特点,提出确定工作空间的准则,得到工作空间边界的解析表达式,导出了工作空间形状、位置和天小与机构结构参数的关系,这对机构的综合及动态性能优化是很有用处的。采用球坐标计算工作空间的体积,分析了关节结构约束对工作空间大小的影响。 展开更多
关键词 并联机构 位置正解 工作空间
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可移动多维振动时效机器人设计与运动学分析 认领
16
作者 王成军 窦海石 严晨 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第22期8970-8974,共5页
针对现有振动时效技术的不足,为解决多维激振作业的需求,设计了一种在3-UPU并联结构支架基础上串联3条机械臂的混联式多维振动时效机器人,拓展了末端执行器的自由度及工作空间。运用ADAMS对并联支架进行运动学分析;基于D-H参数(Denavit-... 针对现有振动时效技术的不足,为解决多维激振作业的需求,设计了一种在3-UPU并联结构支架基础上串联3条机械臂的混联式多维振动时效机器人,拓展了末端执行器的自由度及工作空间。运用ADAMS对并联支架进行运动学分析;基于D-H参数(Denavit-Hartenberg parameters)对机械臂进行建模,并对串联机械臂进行正运动学求解,运用MATLAB对机器人机械臂Ⅱ的工作空间进行求解,解出激振器工作空间的范围。验证了机械臂末端执行器工作区间的可行性。多维振动时效机器人机械臂拥有良好的工作性能,提高了振动时效的工作效率,机械臂间相互协同满足多维振动时效的作业要求。 展开更多
关键词 多维振动 振动时效机器人 并联机构 工作空间 运动学分析
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3-SPS/S踝关节并联式康复机器人设计 认领
17
作者 王海芳 陈晓波 +3 位作者 张瑶 焦龙 李新庆 朱亚锟 《中国工程机械学报》 北大核心 2020年第3期237-241,247,共6页
根据踝关节的结构特点以及当前对踝关节康复训练方法的研究,针对传统踝关节康复训练方式单一、训练时间短等问题,提出一种3自由度转动的3-SPS/S踝关节并联康复机器人。该装置可以进行被动康复训练模式、主动康复训练模式以及智能语音康... 根据踝关节的结构特点以及当前对踝关节康复训练方法的研究,针对传统踝关节康复训练方式单一、训练时间短等问题,提出一种3自由度转动的3-SPS/S踝关节并联康复机器人。该装置可以进行被动康复训练模式、主动康复训练模式以及智能语音康复训练模式,能够满足患者康复后期踝关节康复治疗的要求。首先对3-SPS/S并联机器人进行运动学分析,然后设计系统软件并搭建康复机器人实验平台,最后对3-SPS/S踝关节并联康复机器人进行多次实验,确保系统满足踝关节康复训练要求的基本功能及使用的可靠性和安全性条件,并验证了设计方案的可行性。 展开更多
关键词 并联机构 康复 机器人 运动学 踝关节
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2UPR-RPU过约束并联机构刚度性能评价 认领 被引量:1
18
作者 杨超 叶伟 +2 位作者 张克涛 黄风立 张伟中 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期392-401,共10页
运用螺旋理论和应变能方法研究了具有2R1T三自由度的2UPR-RPU过约束并联机构的静弹性刚度性能,模型考虑了杆件和关节的柔度。首先,基于螺旋理论得到分支的约束螺旋系;其次,基于材料力学得到分支中杆件的应变能,通过映射分支约束螺旋系... 运用螺旋理论和应变能方法研究了具有2R1T三自由度的2UPR-RPU过约束并联机构的静弹性刚度性能,模型考虑了杆件和关节的柔度。首先,基于螺旋理论得到分支的约束螺旋系;其次,基于材料力学得到分支中杆件的应变能,通过映射分支约束螺旋系到铰空间得到关节的应变能,通过汇总杆件、关节的应变能和卡氏定理得到与约束螺旋系对应的分支紧凑刚度矩阵;最后,通过虚功原理得到机构的总体刚度矩阵。采用有限元商业软件建立了有限元模型,并与理论模型进行对比,验证了理论模型的正确性。定义弹性元件存储的应变能与总应变能之比作为应变能因子指标,给出了应变能因子指标在规则工作空间的四维切片分布图,从应变能的角度定量评价了各弹性元件对机构刚度性能的影响程度,给出了不同载荷作用下的全局应变能因子指标。本研究为定位对机构刚度性能影响最大的弹性元件提供了新的思路。 展开更多
关键词 并联机构 应变能 静弹性刚度模型 刚度性能评价
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3-UPS/RPP并联机构设计与运动特性研究 认领 被引量:1
19
作者 吴范徐齐 许蔷 +1 位作者 刘生 顾明明 《机械传动》 北大核心 2020年第5期59-64,共6页
设计了一种可以实现两移一转的新型3自由度并联机构3-UPS/RPP。该结构在传统的3-UPS结构基础上加入了一条RPP结构的约束支链,应用螺旋理论分析约束链得知,该3-UPS/RPP并联机构可实现平面内的一维转动和二维移动。在自由度分析的基础上,... 设计了一种可以实现两移一转的新型3自由度并联机构3-UPS/RPP。该结构在传统的3-UPS结构基础上加入了一条RPP结构的约束支链,应用螺旋理论分析约束链得知,该3-UPS/RPP并联机构可实现平面内的一维转动和二维移动。在自由度分析的基础上,构建了3-UPS/RPP并联机构的运动学模型,通过对驱动支链和约束支链的分解分析,给出了3-UPS/RPP并联机构位置逆解的解析表达;随后,基于位置逆解结果,确定了工作空间的搜索流程,并据此在Matlab软件中求解了该机构的工作空间;最后,对该3-UPS/RPP并联机构进行了运动学控制仿真。结果表明,系统具有较高的动态轨迹跟踪控制精度,适用于实际应用。 展开更多
关键词 并联机构 位置逆解 工作空间 运动学控制
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3UPS/S舰船稳定平台非惯性系动力学建模 认领
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作者 王力航 郭菲 +2 位作者 卢文娟 李永泉 张立杰 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期20-29,共10页
舰船稳定平台实时检测并补偿船体在海浪中运动,为舰载设备提供对地稳定空间。稳定平台处于不断运动着的工作环境,准确高效的非惯性系动力学模型是提升稳定控制品质的重要前提。借鉴串并混联机构动力学建模过程,通过虚拟低阶参考系机构,... 舰船稳定平台实时检测并补偿船体在海浪中运动,为舰载设备提供对地稳定空间。稳定平台处于不断运动着的工作环境,准确高效的非惯性系动力学模型是提升稳定控制品质的重要前提。借鉴串并混联机构动力学建模过程,通过虚拟低阶参考系机构,将惯性系动力学研究方法扩展非惯性系当中,利用凯恩方法建立3UPS/S并联稳定平台非惯性系下动力学模型。为了验证建模方法的正确性,分别搭建Simulink/SimMechanics多体动力学仿真模型以及非惯性运动试验平台。试验结果表明,计算驱动力与实测驱动力在量值上相近且变化趋势一致,验证了动力学模型的合理性。 展开更多
关键词 并联机构 非惯性动力学 凯恩方法 舰船稳定平台
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