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A Multimedia Web GIS Portal for Promotion of Tourism in Kenya 认领
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作者 Charles M. Muriuki Benson Kenduiywo 《地理信息系统(英文)》 2021年第1期19-35,共17页
Tourism is a major foreign exchange earner in Kenya contributing to 10% of the gross domestic product (GDP). Whereas Kenyan government strives to boost its GDP through improved arrivals, lack of effective tourism mark... Tourism is a major foreign exchange earner in Kenya contributing to 10% of the gross domestic product (GDP). Whereas Kenyan government strives to boost its GDP through improved arrivals, lack of effective tourism marketing strategies hinders growth in tourist arrivals in Kenya. To advertise and market the untold wealth of tourist destinations, the government utilizes campaigns through print and electronic media, which are expensive and limited in updating. This study addresses the gap by designing a web Geographic Information System (GIS) portal for marketing and promotion of tourism. To realize this a multimedia GIS database was created using PostgreSQL/PostGIS software to store spatial and multimedia tourism data, while itinerary planning tools were designed using Dijkstra algorithm and Travelling Salesman Problem (TSP) approach. The result was a web GIS portal interface containing tourist information enhanced with text and/or video/audio descriptions. Facebook advertisement was used to popularize the tourism products available in Kenya through visitor engagements as well as directing traffic to the portal fast and inexpensively. 展开更多
关键词 DIJKSTRA Travelling Salesman Problem Approach Trip Planning GIS in Travel Optimal Path
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基于拓扑地图的自主泊车路径协调与优化策略 认领
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作者 王永胜 罗禹贡 +2 位作者 黄晨 陈锐 江发潮 《中国公路学报》 EI CAS 北大核心 2021年第1期177-187,共11页
为了使全局路径与泊车路径无偏差对接,得到曲率连续的可行驶路径,为泊车模式切换提供精准位姿,提出基于拓扑地图的自主泊车路径协调与优化策略。首先,定义一种精简的停车场拓扑地图描述形式与道路拓扑设计原则,通过采集停车场内关键特... 为了使全局路径与泊车路径无偏差对接,得到曲率连续的可行驶路径,为泊车模式切换提供精准位姿,提出基于拓扑地图的自主泊车路径协调与优化策略。首先,定义一种精简的停车场拓扑地图描述形式与道路拓扑设计原则,通过采集停车场内关键特征的定位数据建立停车场拓扑地图。其次,基于道路拓扑设计原则与泊车规划原则,设计"第1次平滑处理-路径协调-第2次平滑处理"的流程,对规划出的全局路径与泊车路径进行协调与优化。其中,"第1次平滑处理"利用对称极多项式,以车辆最小转向半径为约束,对全局路径的转折处平滑处理;"路径协调"通过节点替换的方式实现全局路径与泊车路径的无偏差对接;"第2次平滑处理"利用梯度下降的方法,分别优化前进段与倒车段的路径曲率,消除路径对接与均匀插值之后引起的曲率抖动。最后,在PreScan/Simulink联合仿真平台和实车试验平台上,验证路径协调与优化策略的有效性。研究结果表明:所提策略能够无偏差对接全局路径与泊车路径,并生成曲率平滑的可行驶路径,为横向控制提供了平滑变化的曲率值,有助于提高路径跟踪时转向的平稳性;在路径跟踪前为自主泊车控制系统提供了精准的泊车切换位姿,保证了低速自动驾驶与自动泊车之间的准确切换。 展开更多
关键词 汽车工程 路径规划 路径协调与优化策略 自主泊车系统 拓扑地图
基于路径规划与跟踪的自动泊车系统研究 认领
3
作者 熊能 孙梅 《农机使用与维修》 2021年第1期33-35,共3页
为了降低泊车系统控制器的建模难度,更好地完成自动泊车操作,提高泊车控制器对环境的适应能力,通过对自动泊车流程和控制进行研究,采用路径规划与跟踪方法,设计了一种自动泊车系统。
关键词 自动泊车系统 路径规划 路径跟踪
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地形跟随中的航迹规划与跟踪 认领
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作者 王彪 董超 +1 位作者 黄毅 唐超颖 《电光与控制》 北大核心 2021年第3期31-35,共5页
航迹规划与航迹跟踪的结合是无人飞行器执行地形跟随任务的方案之一。根据目标区域地形高程数据,将地形跟随最优航迹规划转化为二次规划问题。以矢量场法为制导策略,并给出可行矢量场的参数设计和以航迹倾斜角为被控量的航迹跟踪控制器... 航迹规划与航迹跟踪的结合是无人飞行器执行地形跟随任务的方案之一。根据目标区域地形高程数据,将地形跟随最优航迹规划转化为二次规划问题。以矢量场法为制导策略,并给出可行矢量场的参数设计和以航迹倾斜角为被控量的航迹跟踪控制器。仿真验证规划结果满足地形跟随的预定安全高度要求和飞行器机动性能约束,所提制导策略具备精确且可靠的航迹跟踪能力,两者结合可有效完成地形跟随任务。 展开更多
关键词 地形跟随 航迹规划 二次规划 矢量场 航迹跟踪
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金属增材制造数据处理与工艺规划研究综述 认领
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作者 张李超 胡祺 +2 位作者 王森林 张楠 史玉升 《航空制造技术》 2021年第3期22-31,共10页
金属增材制造数据处理与工艺规划是金属增材制造软件系统的核心,涵盖了金属支撑结构设计、模型切片以及路径规划等内容,决定着最终金属零部件的产品性能。从金属增材制造模型前处理出发,较为全面地概述了与之相关的多类型支撑设计和新... 金属增材制造数据处理与工艺规划是金属增材制造软件系统的核心,涵盖了金属支撑结构设计、模型切片以及路径规划等内容,决定着最终金属零部件的产品性能。从金属增材制造模型前处理出发,较为全面地概述了与之相关的多类型支撑设计和新型支撑优化等数据处理内容,针对金属增材制造数据处理中模型切片这一关键环节,分别从平面切片、自适应切片和曲面切片等方面进行了研究进展综述,同时对金属增材制造工艺中的路径规划研究进展进行了概述,最后对其发展趋势做了初步展望。 展开更多
关键词 支撑设计 模型切片 路径规划 工艺规划 金属增材制造
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基于ACO-PSO算法的变电站巡检机器人路径规划研究 认领
6
作者 刘胜 晏齐忠 +2 位作者 张志鑫 张豪 申永鹏 《浙江电力》 2021年第1期29-35,共7页
针对机器人路径规划的传统ACO(蚁群)算法存在迭代次数多、收敛速度慢、容易陷入局部最优和出现死锁状态等问题,提出一种改进的ACO算法。结合PSO(粒子群优化)算法对传统ACO算法进行改进,减少迭代次数,提高收敛速度;通过增加随机性来扩大... 针对机器人路径规划的传统ACO(蚁群)算法存在迭代次数多、收敛速度慢、容易陷入局部最优和出现死锁状态等问题,提出一种改进的ACO算法。结合PSO(粒子群优化)算法对传统ACO算法进行改进,减少迭代次数,提高收敛速度;通过增加随机性来扩大搜索范围,避免局部最优;利用蚂蚁回退策略解决死锁状态问题。仿真实验结果表明:改进ACO算法可以快速准确地搜索到最优路径,具有很好的寻优与避障能力。 展开更多
关键词 栅格法 ACO算法 PSO算法 路径规划
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智能机器人在装配式建筑中的应用分析 认领
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作者 肖阳功杰 朱生湲 +2 位作者 李佳荣 刘宇啸 陈坤 《智能建筑》 2021年第1期65-67,共3页
智能机器人技术在装配式建筑中的应用越来越广泛,随着5G时代的到来,其应用将更加深入和广泛。本文概述装配式建筑现有智能技术的应用,针对目前的机器人在装配式建筑各阶段应用的不足,提出未来智能机器人在装配式建筑领域的应用和发展趋势。
关键词 装配式建筑 智能机器人 SLAM 路径规划
基于DDPG算法的路径规划研究 认领
8
作者 张义 郭坤 《电脑知识与技术:学术版》 2021年第4期193-194,200,共3页
路径规划是人工智能领域的一个经典问题,在国防军事、道路交通、机器人仿真等诸多领域有着广泛应用,然而现有的路径规划算法大多存在着环境单一、离散的动作空间、需要人工构筑模型的问题。强化学习是一种无须人工提供训练数据自行与环... 路径规划是人工智能领域的一个经典问题,在国防军事、道路交通、机器人仿真等诸多领域有着广泛应用,然而现有的路径规划算法大多存在着环境单一、离散的动作空间、需要人工构筑模型的问题。强化学习是一种无须人工提供训练数据自行与环境交互的机器学习方法,深度强化学习的发展更使得其解决现实问题的能力得到进一步提升,本文将深度强化学习的DDPG(Deep Deterministic Policy Gradient)算法应用到路径规划领域,完成了连续空间、复杂环境的路径规划。 展开更多
关键词 路径规划 深度强化学习 DDPG ActorCritic 连续动作空间
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用于车载导航路径规划的改进果蝇算法 认领
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作者 李哲 王嘉玮 +1 位作者 吕萌 梁德禹 《河北水利电力学院学报》 2021年第1期10-14,共5页
车载导航路径规划技术辅助驾驶员规划从起点到终点的合理路线,是智能交通系统的重要组成部分。在复杂城市街道中进行路径寻优是典型的非线性优化问题,近年来,群智能算法被广泛应用于该类复杂非线性问题的优化与求解。文中对唐山市第四... 车载导航路径规划技术辅助驾驶员规划从起点到终点的合理路线,是智能交通系统的重要组成部分。在复杂城市街道中进行路径寻优是典型的非线性优化问题,近年来,群智能算法被广泛应用于该类复杂非线性问题的优化与求解。文中对唐山市第四幼儿园—市人大—市教育局街区进行建模,设计了一种用于车载导航路径规划的改进果蝇优化算法,对该区域的行车路线进行规划,算法采用了适用于路径规划问题的味道浓度函数,并引入遗传算法的部分算子。仿真实验表明,该算法能够快速高效地为车辆构建从起点到终点的行车路线,从而降低行车成本和减少能源损耗。 展开更多
关键词 车载导航 路径规划 果蝇算法 遗传算法 离散优化
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农业机器人避障路径智能规划研究 认领 被引量:1
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作者 李国辉 《农机化研究》 北大核心 2021年第3期236-239,共4页
随着农业科技的发展,机器人技术凭借其作业效率高、人力资源投入少、安全隐患小等优点,在农业生产方面的应用越来越广泛。但是,机器人在未知的农业生产环境中,缺乏自动寻径功能,自适应运动能力较弱,在躲避障碍物方面的研究更是少之又少... 随着农业科技的发展,机器人技术凭借其作业效率高、人力资源投入少、安全隐患小等优点,在农业生产方面的应用越来越广泛。但是,机器人在未知的农业生产环境中,缺乏自动寻径功能,自适应运动能力较弱,在躲避障碍物方面的研究更是少之又少。为此,通过研究农业机器人运动系统结构及自我定位原理,建立了农业机器人运动模型,完成了避障路径规划的结构设计,并采用模糊控制算法,对机器人避障流程进行了合理规划。最后,进行仿真实验,验证了农业机器人能够成功躲避障碍物,即机器人避障路径规划的可行性。 展开更多
关键词 农业机器人 避障 模糊控制 路径规划
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图书馆智能借还书机器人 认领
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作者 刘奕棋 莫琦 +2 位作者 张健 李颖多 陈泽霖 《数字技术与应用》 2021年第1期149-150,共2页
由于图书馆书籍藏书量巨大,使得工作人员的管理工作繁重,借阅者难以寻书。针对这一现象,本团队研发了一种图书馆智能借还书机器人,既可引导帮助借阅者寻找书籍,也可以辅助图书馆工作人员提高工作效率。
关键词 图书馆 机器人 路径规划
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极端天气下含移动储能车的海岛微电网应急能量管理方法研究 认领
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作者 林加阳 唐莨淳 +2 位作者 易永利 尤育敢 陈民铀 《浙江电力》 2021年第1期95-105,共11页
海岛易出现台风等极端天气,在极端自然条件下,构建海岛微电网应急能量管理方法是海岛微电网安全运行的有力保障。首先根据海岛路网,在考虑道路拥堵情况下,建立以移动储能车移动时间最小为目标的优化模型,实现移动储能车迅速前往充放电... 海岛易出现台风等极端天气,在极端自然条件下,构建海岛微电网应急能量管理方法是海岛微电网安全运行的有力保障。首先根据海岛路网,在考虑道路拥堵情况下,建立以移动储能车移动时间最小为目标的优化模型,实现移动储能车迅速前往充放电站接入电网,对负荷进行最大化支撑。然后,根据负荷重要程度对微电网进行分级优化重构,将负荷开关状态的优化放在第一级,建立网耗和电压偏差最小的优化模型,评估负荷投切的优化放在第二级,实现负荷的最大支撑和海岛微电网的运行状态最优。最后,采用某海岛的路径图和改进的IEEE 33节点系统对所提方法进行仿真验证,实验结果表明:该方法将移动储能车的调度时间减少47.5%,负荷支撑量提升34.2%,最大程度保障了重要负荷正常供电。 展开更多
关键词 海岛微电网 应急能量管理 移动储能车 路径规划 电网重构
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复杂环境下果园机器人路径规划方法研究 认领
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作者 杨保海 任全会 李海生 《中国农机化学报》 北大核心 2021年第2期134-138,共5页
果园机器人在复杂环境中的工作效率的高低主要是由机器人的路径规划决定的,基本人工势场算法存在的问题很多,比如死锁现象、运行时间长等等。基于此提出一种新的算法,对基本人工势场算法进行改进。首先是重构识别路径,引入障碍物检测算... 果园机器人在复杂环境中的工作效率的高低主要是由机器人的路径规划决定的,基本人工势场算法存在的问题很多,比如死锁现象、运行时间长等等。基于此提出一种新的算法,对基本人工势场算法进行改进。首先是重构识别路径,引入障碍物检测算法,可以识别出有效障碍物,同时还计算出有效的路径中间点;然后进行优化斥力作用,引入障碍物有关的边界条件,进而地图信息矩阵力向矩阵,计算出受力最大的方向,同时按此方向从起点重新检索,并且把中间点设为新起点反复迭代,这样就可以得到一个局部最优路径,最终的全局路径就是由各个局部最优路径构成。通过Matlab进行对比测试,测试结果表明:本文算法和基本人工势场算法相比,路径长度减小0.586 m,迭代次数减少19次,算法运行时间减少8.662 s,在复杂的环境中,本文算法路径规划优势明显。 展开更多
关键词 果园机器人 复杂环境 路径规划 人工势场 障碍物检测
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基于激光导航设施的收割机自动控制系统研究 认领 被引量:1
14
作者 倪江楠 《农机化研究》 北大核心 2021年第2期217-220,共4页
针对无人驾驶农机的应用需求,提出了一种应用于无人驾驶农机自主行走的激光扫描路径规划与导航算法。此方法利用激光测距仪获取当前视场内路径、作物及障碍物信息,根据田垄和作物区域的特征检测路径边缘,并生成行驶路径。为了保证导航精... 针对无人驾驶农机的应用需求,提出了一种应用于无人驾驶农机自主行走的激光扫描路径规划与导航算法。此方法利用激光测距仪获取当前视场内路径、作物及障碍物信息,根据田垄和作物区域的特征检测路径边缘,并生成行驶路径。为了保证导航精度,在控制器上采用了PID反馈调节方式,利用增量式PID控制器对行走方向进行调节,从而使农机可以按照预定的路径行走。以无人驾驶收割机为研究对象,对导航方案进行了测试,结果表明:采用激光导航设置可以成功地规划出行驶路径,使收割机自主的沿着行驶路径行走,实现了无人驾驶收割机的自主导航。 展开更多
关键词 收割机 自主行走 路径规划 激光导航 无人驾驶 PID调节
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单目视觉移动机器人导航算法研究现状及趋势 认领
15
作者 蒋林 方东君 +1 位作者 雷斌 李维刚 《计算机工程与应用》 北大核心 2021年第5期1-9,共9页
拥有自主导航能力的移动机器人在救灾、家政等人类生活中使用得愈加广泛。单目视觉导航算法作为机器人视觉导航中的一种,具有成本低、距离不受限的优势,但仍存在尺度不确定性和初始化问题。该综述根据对移动机器人的运动性质研究,主要... 拥有自主导航能力的移动机器人在救灾、家政等人类生活中使用得愈加广泛。单目视觉导航算法作为机器人视觉导航中的一种,具有成本低、距离不受限的优势,但仍存在尺度不确定性和初始化问题。该综述根据对移动机器人的运动性质研究,主要从障碍检测、空间定位、路径规划三个方面对单目视觉导航技术进行了模块化分析,并以单目视觉导航算法的关键技术迭代与发展为脉络,对各模块的典型算法进行分析,从速度、准确性、鲁棒性等方面对不同算法进行综合性评比,并对算法存在的主要问题与难点进行剖析,结合人类对移动机器人能力的需求和移动机器人的技术状态对单目视觉导航技术的未来发展趋势进行预测。 展开更多
关键词 移动机器人 单目 路径规划 障碍检测 视觉导航
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基于改进跳点搜索策略的安全路径研究 认领
16
作者 黄智榜 胡立坤 +1 位作者 张宇 黄彬 《计算机工程与应用》 北大核心 2021年第1期56-61,共6页
JPS(Jump Point Search)算法规划的路径往往过于靠近障碍物,影响路径的质量。为此,提出基于路径碰撞危险度的改进JPS算法;通过对传统跳点用危险度评估函数评估,将障碍物同一个拐角中危险度高的跳点结合形成新类型的跳点;对障碍物进行膨... JPS(Jump Point Search)算法规划的路径往往过于靠近障碍物,影响路径的质量。为此,提出基于路径碰撞危险度的改进JPS算法;通过对传统跳点用危险度评估函数评估,将障碍物同一个拐角中危险度高的跳点结合形成新类型的跳点;对障碍物进行膨化处理,使跳点与障碍物保持一定距离,提高算法每次迭代的搜索范围;删除不可直达的后继跳点,降低改进JPS算法的路径长度,改善算法的性能。仿真结果表明改进JPS算法在复杂环境中平均搜索速度提升58.9%,平均路径长度缩短2.7%,平均碰撞危险度降低41.3%。 展开更多
关键词 路径规划 JPS算法 跳点 碰撞危险度
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基于改进遗传算法的航空快递配送线路规划 认领
17
作者 吕鹏 张宪华 《物流工程与管理》 2021年第2期49-51,12,共4页
为解决城市空运物流流通损耗高的问题,文中基于改进的遗传算法模型,选取了我国34个省会城市的经纬度坐标,并通过与传统的算法相比较,运用MATLAB软件对文中的所有算法就其配送路径进行了仿真实验,试验结果表明,改进后的遗传算法相对于其... 为解决城市空运物流流通损耗高的问题,文中基于改进的遗传算法模型,选取了我国34个省会城市的经纬度坐标,并通过与传统的算法相比较,运用MATLAB软件对文中的所有算法就其配送路径进行了仿真实验,试验结果表明,改进后的遗传算法相对于其他算法能有效缩短城市空运快递的配送线路长度,具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 遗传算法 TSP问题 参数自适应 路径规划
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基于嵌入式智能控制系统的采摘机器人定位导航方法 认领
18
作者 白克 王龙 《农机化研究》 北大核心 2021年第1期86-90,共5页
利用图像、红外、超声波等传感器模块,感知采摘机器人作业环境,以采摘机器人在园区自主避障和移动为目的,研究了采摘机器人路径规划和定位导航方法,并利用嵌入式控制系统,设计和开发了该采摘机器人定位导航方法。实验结果表明:系统可以... 利用图像、红外、超声波等传感器模块,感知采摘机器人作业环境,以采摘机器人在园区自主避障和移动为目的,研究了采摘机器人路径规划和定位导航方法,并利用嵌入式控制系统,设计和开发了该采摘机器人定位导航方法。实验结果表明:系统可以实现采摘机器人的定位和导航功能,具有一定的可靠性。 展开更多
关键词 采摘机器人 避障 路径规划 定位导航
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基于改进A^*与DWA算法融合的温室机器人路径规划 认领 被引量:1
19
作者 劳彩莲 李鹏 冯宇 《农业机械学报》 EI CAS 北大核心 2021年第1期14-22,共9页
根据温室环境下移动机器人作业的实时路径规划要求,提出一种基于改进A^*算法与动态窗口法相结合的温室机器人路径规划算法。针对传统A^*算法搜索算法拐点过多的问题,对关键点选取策略进行改进,融合动态窗口法,构建全局最优路径评价函数... 根据温室环境下移动机器人作业的实时路径规划要求,提出一种基于改进A^*算法与动态窗口法相结合的温室机器人路径规划算法。针对传统A^*算法搜索算法拐点过多的问题,对关键点选取策略进行改进,融合动态窗口法,构建全局最优路径评价函数,采用超声传感器进行局部避障,实现实时最优的路径规划。仿真实验结果证明,与传统A^*、Dijkstra、RRT算法相比,基于改进A^*算法的路径更为平滑和高效。真实环境下实验表明,移动机器人能够实现自主导航,跟踪误差保持在0.22 m以内、定位误差不大于0.28 m,能够满足实际需求。 展开更多
关键词 温室机器人 路径规划 改进A^*算法 动态窗口法 算法融合
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基于目标导向的双向RRT路径规划算法 认领
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作者 韩丰键 邱书波 +2 位作者 冯超 曹启贺 李庆华 《齐鲁工业大学学报》 2021年第1期35-43,共9页
针对双向快速扩展随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度缓慢的问题,提出了一种目标导向的BI-RRT算法(goal-oriented BI-RRT,GOBI-RRT)。通过目标导向思想对随机树中采样点的产生进行改进,引导随机树偏向目标点生长... 针对双向快速扩展随机树(BI-RRT)算法在路径规划中存在目标导向性差、收敛速度缓慢的问题,提出了一种目标导向的BI-RRT算法(goal-oriented BI-RRT,GOBI-RRT)。通过目标导向思想对随机树中采样点的产生进行改进,引导随机树偏向目标点生长,提高了收敛速度,降低了扩展过程的复杂度。同时提出了一种圆盘k点碰撞检测算法,对圆盘式机器人是否和障碍物产生碰撞进行检测。在多个场景中进行了圆盘移动机器人的路径规划仿真实验,实验结果验证了所提算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 路径规划 双向快速扩展随机树算法 目标导向 圆盘移动机器人 碰撞检测
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