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一种基于多目标模型的抗交叉眼干扰新方法(英文)
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作者 Zhi-yong SONG Xing-lin SHEN Qiang FU 《信息与电子工程前沿:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第7期988-1002,共15页
交叉眼干扰是一种电子攻击手段,它通过人为构造虚假目标并欺骗雷达对其进行检测和跟踪,从而导致单脉冲雷达产生角度误差。目前还没有能够有效对抗交叉眼干扰的方法。本文通过对交叉眼干扰详细的机理分析,在随机有限集框架下建立描述典... 交叉眼干扰是一种电子攻击手段,它通过人为构造虚假目标并欺骗雷达对其进行检测和跟踪,从而导致单脉冲雷达产生角度误差。目前还没有能够有效对抗交叉眼干扰的方法。本文通过对交叉眼干扰详细的机理分析,在随机有限集框架下建立描述典型交叉眼干扰场景的多目标模型。将目标与干扰的特征差异以及交叉眼干扰的释放过程结合,提出一种基于概率假设密度多目标滤波器的抗干扰新方法。目标与干扰的特征差异以及干扰释放的过程信息可用于优化粒子的划分。将表征目标和干扰特性的粒子身份标签引入目标检测和跟踪流程,通过波束内目标数目的实时估计检测干扰的释放,通过粒子标签与估计状态之间的关联和传递实现真实目标与虚假干扰的身份辨别,从而在强干扰条件下实现对真实目标的准确跟踪。仿真结果表明,所提抗干扰方法具有很小的干扰检测延迟以及较高的目标状态估计精度。 展开更多
关键词 粒子身份标签 概率假设密度 交叉眼干扰 抗干扰 随机有限集 单脉冲雷达
随机有限集理论及其在多目标跟踪中的应用和实现
2
作者 彭华甫 黄高明 田威 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期225-232,共8页
梳理了随机有限集(RFS)的理论基础和发展脉络,重点对其在多目标跟踪中应用和实现的难点问题进行详细分析.首先针对单传感器情形,深入讨论RFS的几类典型近似技术,包括:概率假设密度(PHD)滤波器、势概率假设密度(CPHD)滤波器、多伯努利(Me... 梳理了随机有限集(RFS)的理论基础和发展脉络,重点对其在多目标跟踪中应用和实现的难点问题进行详细分析.首先针对单传感器情形,深入讨论RFS的几类典型近似技术,包括:概率假设密度(PHD)滤波器、势概率假设密度(CPHD)滤波器、多伯努利(MeMBer)滤波器以及泛化标签多伯努利(GLMB)滤波器,对其发展脉络进行分析,并对高斯混合(GM)及序贯蒙特卡罗(SMC)实现中面临的问题进行研究;其次,针对多传感器情形,介绍时空配准问题的处理方法,并分别从集中式、分布式融合两个方面对基于RFS多传感器多目标跟踪技术进行分析;再次,对RFS滤波器在实际应用中面临的困难及挑战进行分析;最后,基于现有研究进展,提出RFS在多目标跟踪领域未来需重点关注及研究的方向. 展开更多
关键词 随机有限集 多目标跟踪 贝叶斯估计 高斯混合 序贯蒙特卡罗 多传感器 时空配准
动态时频谱分析、探测和跟踪的随机有限集法
3
作者 王悦斌 蒋景飞 张建秋 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期201-213,共13页
动态出现和消失多分量信号的时频分析问题一直是非平稳信号处理的难点之一。为此,提出了一种分析、探测和跟踪多分量信号的随机有限集法。该算法利用时频变换,如短时傅里叶变换或自适应谱估计法,以及多项式预测模型,将多分量信号的时频... 动态出现和消失多分量信号的时频分析问题一直是非平稳信号处理的难点之一。为此,提出了一种分析、探测和跟踪多分量信号的随机有限集法。该算法利用时频变换,如短时傅里叶变换或自适应谱估计法,以及多项式预测模型,将多分量信号的时频分析问题归纳成可利用随机有限集进行多目标追踪的问题。分析表明:借助于提出的初始权重赋值算法,以及谱分量幅度和频率的联合似然函数,就可利用高斯混合概率假设密度滤波器来实现对动态时频谱的分析、探测和跟踪。在仿真实验中,所提算法有效提升了动态时频谱的跟踪精度,其对微弱时频谱分量的探测能力,以及对载频差异的分析能力均优于文献报道的算法。 展开更多
关键词 时频分析 随机有限集 多项式预测 多目标追踪 高斯混合概率假设密度滤波
群目标跟踪关键技术研究进展 预览
4
作者 杜明洋 毕大平 王树亮 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第4期59-65,90共8页
群目标具有结构固定、运动模式特殊等特点,并且数量规模较大、空间分布密集、互相遮挡现象严重,采用传统的多目标跟踪算法对其进行跟踪会出现错误关联甚至失跟的现象。介绍了3种比较典型的群目标跟踪思路,即中心类跟踪算法、基于随机有... 群目标具有结构固定、运动模式特殊等特点,并且数量规模较大、空间分布密集、互相遮挡现象严重,采用传统的多目标跟踪算法对其进行跟踪会出现错误关联甚至失跟的现象。介绍了3种比较典型的群目标跟踪思路,即中心类跟踪算法、基于随机有限集的算法以及群扩展状态的估计算法,对目前的研究成果进行了分析和总结。最后,基于现有理论以及相近领域先进技术的发展,讨论了群目标跟踪的发展趋势。 展开更多
关键词 群目标 目标跟踪 群质心 随机有限集 扩展状态
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水下多目标跟踪技术现状与展望 预览
5
作者 张思宇 何心怡 +2 位作者 张驰 祝琳 陈双 《水下无人系统学报》 北大核心 2018年第6期511-520,共10页
水下多目标跟踪技术在军事和民用方面均有重要作用,是军民融合发展中的重点技术。针对水下水文条件复杂、作用距离相对较小等不利因素,文中根据跟踪滤波算法原理的不同,分别论述了基于数据关联的水下多目标跟踪技术和基于随机有限集的... 水下多目标跟踪技术在军事和民用方面均有重要作用,是军民融合发展中的重点技术。针对水下水文条件复杂、作用距离相对较小等不利因素,文中根据跟踪滤波算法原理的不同,分别论述了基于数据关联的水下多目标跟踪技术和基于随机有限集的水下多目标跟踪技术,详细阐述了其目标运动模型、跟踪滤波方法和应用现状,梳理了在水下实现多目标跟踪关键的数据关联技术和随机有限集技术的性能,分析了由于漏报和虚警导致观测信息的不确定、跟踪过程中目标数量不确定和运动状态以及跟踪算法实时性差等3类技术瓶颈,突显了建立统一的随机有限集框架描述跟踪问题解决该类瓶颈的优势。在此基础上,根据作战使用和海洋开发的要求,展望了水下多目标跟踪技术发展方向,供相关研究人员参考。 展开更多
关键词 水下多目标跟踪 数据关联 随机有限集
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基于动态数据驱动的反潜战仿真系统目标探测设计 预览
6
作者 张翔 李革 王鹏 《系统工程与电子技术》 CSCD 北大核心 2018年第11期2591-2597,共7页
潜艇是海战中军舰的主要安全威胁,反潜成为海上作战的首要任务。为了更精确地探测潜艇的状态信息,提出基于动态数据驱动的反潜战系统目标探测方式,在仿真模型中融入真实测量数据,把反潜战仿真系统和真实系统相结合,使应用仿真与测量系... 潜艇是海战中军舰的主要安全威胁,反潜成为海上作战的首要任务。为了更精确地探测潜艇的状态信息,提出基于动态数据驱动的反潜战系统目标探测方式,在仿真模型中融入真实测量数据,把反潜战仿真系统和真实系统相结合,使应用仿真与测量系统之间构成相互协作的动态反馈控制系统。考虑测量不确定性和杂波等因素,采用随机有限集(random finite set,RFS)实现反潜战系统的仿真建模,设计基于RFS的数据同化算法和测量控制方法。实验表明基于动态数据驱动的反潜战系统能够使仿真系统、反潜战系统和测量系统形成可行有效的动态数据驱动应用系统(dynamic data driven application system,DDDAS),并且能够实现对潜艇目标进行精确可靠地探测。 展开更多
关键词 反潜战目标探测 动态数据驱动应用系统 数据同化 测量控制 随机集
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基于PHD滤波的多目标跟踪及应用研究 预览
7
作者 齐海明 张安清 《舰船电子工程》 2018年第4期23-26,39共5页
近年来,基于概率假设密度(Probability Hypothesis Density,PHD)滤波的多目标跟踪技术已成为信息融合研究的热门领域。文章概述了基于PHD滤波的多目标跟踪方法的产生和发展状况,对PHD滤波的原理和实现方法进行阐述,介绍了基于PHD滤波的... 近年来,基于概率假设密度(Probability Hypothesis Density,PHD)滤波的多目标跟踪技术已成为信息融合研究的热门领域。文章概述了基于PHD滤波的多目标跟踪方法的产生和发展状况,对PHD滤波的原理和实现方法进行阐述,介绍了基于PHD滤波的多目标跟踪评价指标,重点对基于PHD滤波的应用现状进行总结概述,并对下一步PHD滤波技术发展需要重点关注的几个问题进行总结。 展开更多
关键词 概率假设密度 多目标跟踪 随机有限集
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加速度极限值未知条件下的GM-CBMeMBer算法 预览
8
作者 董青 胡建旺 +1 位作者 吉兵 张浩 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期79-83,共5页
针对CS-GM-CBMeMBer滤波算法跟踪性能受加速度极限值控制的问题,提出一种加速度极限值未知的机动目标跟踪算法。该算法基于GM-CBMeMBer滤波,建立了协方差自适应递推式,以此摆脱需要预设加速度极限值的限制;为防止滤波发散,建立检验统计... 针对CS-GM-CBMeMBer滤波算法跟踪性能受加速度极限值控制的问题,提出一种加速度极限值未知的机动目标跟踪算法。该算法基于GM-CBMeMBer滤波,建立了协方差自适应递推式,以此摆脱需要预设加速度极限值的限制;为防止滤波发散,建立检验统计量表达式,设置方差阵修正系数,对协方差阵进行修正。仿真结果表明,与标准CS-GM-CBMeMBer算法相比,在加速度极限值不精确或无法获得的条件下,改进算法具有更好的跟踪精度和稳定性,更适用于真实场景下的多机动目标跟踪。 展开更多
关键词 加速度极限值 当前统计模型 机动目标 随机有限集 自适应卡尔曼滤波 势均衡多目标多伯努利
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自适应单点航迹起始的带标签GM-CBMeMBer滤波器 预览
9
作者 魏立兴 孙合敏 +2 位作者 吴卫华 罗沐阳 吴晓彪 《电光与控制》 北大核心 2018年第9期78-83,87共7页
针对高斯混合势平衡多目标多伯努利(GM-CBMeMBer)滤波器局限于固定出生位置且不能提供航迹信息的缺陷,为有效利用机载多普勒雷达的多普勒信息,提出了自适应单点航迹起始的带标签GM-CBMeMBer滤波器。在预测步骤,该滤波器通过引入航迹... 针对高斯混合势平衡多目标多伯努利(GM-CBMeMBer)滤波器局限于固定出生位置且不能提供航迹信息的缺陷,为有效利用机载多普勒雷达的多普勒信息,提出了自适应单点航迹起始的带标签GM-CBMeMBer滤波器。在预测步骤,该滤波器通过引入航迹标签提供航迹信息,并选取可能对应新生目标的量测,根据转换的位置量测和多普勒量测分别得到新生目标初始状态的位置分量和速度分量;在更新步骤,依次使用转换的位置量测和多普勒量测序贯更新目标状态。仿真结果表明,所提算法航迹起始性能良好,并且能够有效提供航迹信息。 展开更多
关键词 多目标跟踪 随机有限集 航迹起始 航迹标签 高斯混合势平衡多目标多伯努利
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多目标跟踪中基于信息熵测度的传感器控制方法 被引量:2
10
作者 陈辉 贺忠良 刘备 《控制与决策》 CSCD 北大核心 2018年第2期337-344,共8页
针对多目标跟踪中的传感器控制问题,提出一种基于有限集统计(FISST)理论的传感器控制策略.首先,基于随机有限集(RFS),建模给出基于信息论的传感器控制的一般方法;然后,利用多目标概率密度的近似统计特性推导柯西施瓦兹(CS)距离的... 针对多目标跟踪中的传感器控制问题,提出一种基于有限集统计(FISST)理论的传感器控制策略.首先,基于随机有限集(RFS),建模给出基于信息论的传感器控制的一般方法;然后,利用多目标概率密度的近似统计特性推导柯西施瓦兹(CS)距离的表达形式,并最终利用粒子概率假设密度滤波器对评价函数进行求解,在信息增益最大化的准则下得到传感器的最优控制方案.传感器的轨迹控制实验仿真验证了所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 传感器控制 随机有限集 多目标概率密度 柯西施瓦兹
幅度及多普勒信息辅助的多目标跟踪算法 被引量:1
11
作者 彭华甫 黄高明 +1 位作者 田威 邱昊 《航空学报》 CSCD 北大核心 2018年第10期229-236,共8页
针对现有的多目标跟踪(MTT)算法在强杂波环境下会出现严重的性能衰退,利用目标的幅度及多普勒特征,基于随机有限集(RFS)理论,提出了一种幅度及多普勒信息辅助的δ广义标签多伯努利(ADI-δ-GLMB)滤波器。首先,利用幅度及多普勒信... 针对现有的多目标跟踪(MTT)算法在强杂波环境下会出现严重的性能衰退,利用目标的幅度及多普勒特征,基于随机有限集(RFS)理论,提出了一种幅度及多普勒信息辅助的δ广义标签多伯努利(ADI-δ-GLMB)滤波器。首先,利用幅度及多普勒信息对目标状态进行扩展,在此基础上建立了新的量测似然函数。然后,基于δ-GLMB滤波器框架推导了新的更新方程。最后,进行仿真验证,结果表明:强杂波下,ADI-δ-GLMB滤波器跟踪性能明显优于δ-GLMB滤波器,估计精度及稳定性更高,且计算量更低;同信息辅助的概率假设密度(PHD)、多目标多伯努利(MeMBer)滤波器相比,ADI-δ-GLMB滤波器状态估计精度更高。 展开更多
关键词 多目标跟踪 随机有限集 幅度信息 多普勒信息 标签多伯努利
基于EK算法改进的多目标跟踪技术 预览 被引量:1
12
作者 贾建兵 廖嘉伟 周羽 《电子科技》 2018年第4期91-94,共4页
在随机有限集理论框架下,传统的3种基于高斯混合实现的滤波算法仅适用于线性高斯系统中的目标跟踪。为了将算法的使用范围扩展到非线性高斯系统,文中提出了传统3种滤波器基于扩展卡尔曼(EK)改进后的算法,通过泰勒级数展开将非线性... 在随机有限集理论框架下,传统的3种基于高斯混合实现的滤波算法仅适用于线性高斯系统中的目标跟踪。为了将算法的使用范围扩展到非线性高斯系统,文中提出了传统3种滤波器基于扩展卡尔曼(EK)改进后的算法,通过泰勒级数展开将非线性问题转化为线性问题近似处理,并对比分析了3种新算法对于匀速转弯目标的跟踪性能。仿真结果表明,3种新算法均能实现对于非线性高斯系统中目标的有效跟踪。 展开更多
关键词 随机有限集 EK 非线性高斯系统 PHD CPHD CBMeMber
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基于GM-CPHD滤波算法的主动声呐目标跟踪 预览
13
作者 陈晓 李亚安 +1 位作者 李余兴 蔚婧 《西北工业大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期656-663,共8页
水下多目标运动状态估计一直是主动声呐目标跟踪的难点问题。为了实现对可变数目水下多目标运动状态的估计,将随机有限集理论应用于多目标跟踪,不仅避免了多目标跟踪数据关联问题,而且解决了多目标跟踪过程中可变数目目标运动状态估... 水下多目标运动状态估计一直是主动声呐目标跟踪的难点问题。为了实现对可变数目水下多目标运动状态的估计,将随机有限集理论应用于多目标跟踪,不仅避免了多目标跟踪数据关联问题,而且解决了多目标跟踪过程中可变数目目标运动状态估计。传统的PHD滤波算法对目标数目估计存在敏感性,虽然CPHD滤波算法引入了对势分布的估计提高了对目标数目估计的精确性,但同时也增加了其计算量。对于高斯线性目标跟踪系统,GM—CPHD滤波算法对目标数目的估计比GM-PHD滤波更加精确。利用椭圆跟踪门策略减小了GM—CPHD滤波算法的计算量。同时,结合水下目标跟踪的特点,利用声呐方程得到一定虚警概率条件下的检测概率与距离关系的解析式,提出了一种适合于水下目标跟踪的自适应检测概率GM—CPHD滤波算法,仿真结果表明:该算法在多目标跟踪中可以更有效地实现目标状态及数目的估计。 展开更多
关键词 多目标跟踪 随机有限集 GM-PHD GM-CPHD 声呐方程
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基于随机有限集的多扩展目标跟踪研究进展 被引量:1
14
作者 单博炜 杨小军 《控制与决策》 CSCD 北大核心 2017年第6期961-966,共6页
对基于随机有限集的多扩展目标跟踪方法的研究现状和进展进行综述.首先给出扩展目标的数学模型;然后给出扩展目标形状估计的3种方法:随机矩阵法,随机超平面法和高斯过程法;接着给出多扩展目标的随机有限集滤波器的算法及优缺点;最后介... 对基于随机有限集的多扩展目标跟踪方法的研究现状和进展进行综述.首先给出扩展目标的数学模型;然后给出扩展目标形状估计的3种方法:随机矩阵法,随机超平面法和高斯过程法;接着给出多扩展目标的随机有限集滤波器的算法及优缺点;最后介绍多扩展目标跟踪的主要应用,并对其未来的发展方向做进一步展望. 展开更多
关键词 扩展目标 随机有限集 随机矩阵
外辐射源雷达网络中的接收站自适应选择方法 预览
15
作者 朱昀 王俊 +1 位作者 邢玉帅 吕小永 《系统工程与电子技术》 CSCD 北大核心 2017年第11期2441-2447,共7页
由于带宽和能量的限制,外辐射源雷达网络在多目标跟踪过程中可能无法利用所有接收站数据,需要进行接收站的选择。基于势均衡多目标多伯努利滤波器,本文提出了一种新的接收站自适应选择方法。首先,对目标概率密度函数(probability densi... 由于带宽和能量的限制,外辐射源雷达网络在多目标跟踪过程中可能无法利用所有接收站数据,需要进行接收站的选择。基于势均衡多目标多伯努利滤波器,本文提出了一种新的接收站自适应选择方法。首先,对目标概率密度函数(probability density function, PDF)进行预测。其次,计算各接收站的理想量测,并利用该量测对预测PDF进行更新。最后,将目标数的后验期望估计及其方差分别作为目标函数,衡量不同接收站对PDF的更新质量,选择出最佳接收站。仿真实验利用多普勒频率对目标进行跟踪并在跟踪过程中完成接收站的选择,实验结果证明了所提方法的跟踪精度优于其他传统方法。 展开更多
关键词 外辐射源雷达 随机有限集 接收站选择
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基于随机有限集的空间碎片群运动状态估计
16
作者 卢哲俊 胡卫东 《航空学报》 CSCD 北大核心 2017年第11期249-259,共11页
传统的空间目标监测是建立在单目标状态估计基础之上,在面对突发产生的大量空间碎片时,由于碎片尺寸小,且密集分布以"群"的方式出现,传统单目标处理方法很难奏效。以"群"整体作为处理对象,基于随机有限集(RFS)技术,对"群"的状... 传统的空间目标监测是建立在单目标状态估计基础之上,在面对突发产生的大量空间碎片时,由于碎片尺寸小,且密集分布以"群"的方式出现,传统单目标处理方法很难奏效。以"群"整体作为处理对象,基于随机有限集(RFS)技术,对"群"的状态特征进行估计。为了解决漏检目标密度分配问题和轨迹关联问题,提出一种面向量测的改进集势概率假设密度(CPHD)滤波器,并结合滤波后的信息处理过程,完成了对低轨空间碎片群的目标密度分布、群内目标数以及群内显著目标的状态估计。在仿真实验中,提出的滤波器表现明显优于传统滤波器和标准CPHD滤波器,且在某些传统滤波器和标准CPHD滤波器已失效的情况下,所提技术仍能有效工作。 展开更多
关键词 空间碎片 群目标 状态估计 随机有限集 改进CPHD滤波器
基于随机有限集的多目标跟踪算法在红外预警系统中的应用研究 预览 被引量:1
17
作者 李莉 程小亮 《电光与控制》 北大核心 2017年第8期61-65,70共6页
红外预警系统由于量测周期长、跟踪目标数量多,从而导致多目标跟踪算法起始时间长、实时性差。采用基于随机集的多目标跟踪算法来解决这些难点,并针对标准随机集多目标跟踪算法需要给出新生目标先验出生概率强度、航迹无法编批的不足,... 红外预警系统由于量测周期长、跟踪目标数量多,从而导致多目标跟踪算法起始时间长、实时性差。采用基于随机集的多目标跟踪算法来解决这些难点,并针对标准随机集多目标跟踪算法需要给出新生目标先验出生概率强度、航迹无法编批的不足,采用分扇区处理、均匀新生目标强度模型、航迹编批管理方法对算法进行了改进。仿真结果表明,改进后的算法能够满足红外预警系统工程需求。 展开更多
关键词 红外预警系统 随机有限集 多目标跟踪
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点目标和扩展目标联合跟踪算法 预览 被引量:1
18
作者 吴俊辰 周峰 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2017年第9期2586-2589,共4页
目标跟踪问题在国防领域,如雷达对飞机、轮船和导弹等机动军事目标的精确探测和定位很大程度上决定了战争武器的有效性。针对点目标和扩展目标同时存在的特殊情况,提出基于随机集的点目标和扩展目标联合跟踪算法。该算法探索基于随机... 目标跟踪问题在国防领域,如雷达对飞机、轮船和导弹等机动军事目标的精确探测和定位很大程度上决定了战争武器的有效性。针对点目标和扩展目标同时存在的特殊情况,提出基于随机集的点目标和扩展目标联合跟踪算法。该算法探索基于随机有限集的扩展目标滤波器对于点目标跟踪的不足,并尝试通过放宽约束条件的方式对其进行改进。仿真结果表明,在点目标和扩展目标同时存在的情况下,所提算法相比于已有基于随机集理论的扩展目标跟踪算法具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 多目标跟踪 随机有限集 点目标 扩展目标
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Pairwise马尔科夫模型下的势均衡多目标多伯努利滤波器 预览 被引量:2
19
作者 张光华 韩崇昭 +1 位作者 连峰 曾令豪 《自动化学报》 CSCD 北大核心 2017年第12期2100-2108,共9页
由于在实际应用中目标模型不一定满足隐马尔科夫模型(Hidden Markov model,HMM)隐含的马尔科夫假设和独立性假设条件,一种更为一般化的Pairwise马尔科夫模型(Pairwise Markov model,PMM)被提出.它放宽了HMM的结构性限制,可以有效地... 由于在实际应用中目标模型不一定满足隐马尔科夫模型(Hidden Markov model,HMM)隐含的马尔科夫假设和独立性假设条件,一种更为一般化的Pairwise马尔科夫模型(Pairwise Markov model,PMM)被提出.它放宽了HMM的结构性限制,可以有效地处理更为复杂的目标跟踪场景.本文针对杂波环境下的多目标跟踪问题,提出一种在PMM框架下的势均衡多目标多伯努利(Cardinality balanced multi-target multi-Bernoulli,CBMe MBer)滤波器,并给出它在线性高斯PMM条件下的高斯混合(Gaussian mixture,GM)实现.最后,采用一种满足HMM局部物理特性的线性高斯PMM,将本文所提算法与概率假设密度(Probability hypothesis density,PHD)滤波器进行比较.实验结果表明本文所提算法的跟踪性能优于PHD滤波器. 展开更多
关键词 隐马尔科夫模型 Pairwise马尔科夫模型 多目标跟踪 随机有限集 多伯努利密度 高斯混合
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非线性量测下自适应噪声协方差PHD滤波
20
作者 袁常顺 王俊 +2 位作者 向洪 魏少明 张耀天 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期53-60,共8页
概率假设密度(PHD)滤波算法已被证明是实时多目标跟踪的有效方法,但现有这些基于PHD滤波的方法假设量测噪声协方差先验已知,而实际中量测噪声协方差可能是未知或随着环境改变而变化。针对这一问题,提出了一种适用于非线性量测模型的... 概率假设密度(PHD)滤波算法已被证明是实时多目标跟踪的有效方法,但现有这些基于PHD滤波的方法假设量测噪声协方差先验已知,而实际中量测噪声协方差可能是未知或随着环境改变而变化。针对这一问题,提出了一种适用于非线性量测模型的自适应噪声协方差多目标跟踪算法。该算法以PHD滤波为基础,采用容积卡尔曼(CK)技术近似非线性量测模型,利用逆威沙特(IW)分布描述量测噪声协方差分布,通过变分贝叶斯(VB)近似技术迭代估计量测噪声协方差和多目标状态联合后验密度。仿真结果表明,本文所提算法可有效估计量测噪声协方差,同时实现准确的目标数和目标状态估计。 展开更多
关键词 随机有限集 多目标跟踪 未知量测噪声协方差 变分贝叶斯(VB) 概率假设密度(PHD)滤波
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