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心脏外科手术机器人研究及应用进展 预览
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作者 许红凤 《医疗卫生装备》 CAS 2019年第9期98-103,共6页
概述了传统心脏外科手术和借助机器人开展心脏外科手术的特点,介绍了国内外心脏外科手术机器人,尤其是手术台多机械臂心脏外科手术机器人和多杆连续体心脏外科手术机器人的研究及应用现状,分析了心脏外科手术机器人所涉及的关键技术及... 概述了传统心脏外科手术和借助机器人开展心脏外科手术的特点,介绍了国内外心脏外科手术机器人,尤其是手术台多机械臂心脏外科手术机器人和多杆连续体心脏外科手术机器人的研究及应用现状,分析了心脏外科手术机器人所涉及的关键技术及当前心脏外科手术机器人存在的问题,指出了未来心脏外科手术机器人将朝着更加智能化、精准化、易操作、高效化和高鲁棒性的方向发展。 展开更多
关键词 心脏外科手术 机器人 心脏外科手术机器人 机器人技术 微创外科
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国内焊接机器人应用的快速发展及认识误区 预览
2
作者 李宪政 《焊接》 2019年第4期5-15,M0001共12页
对国内焊接制造现状进行了分析研究,介绍了国内最近12年焊接机器人与其它工业机器人应用数量快速增长、应用行业迅速扩大的发展现状,详细剖析总结了在焊接机器人应用过程中的若干认识误区并提供了相应的解决和防范对策,以期对从事机器... 对国内焊接制造现状进行了分析研究,介绍了国内最近12年焊接机器人与其它工业机器人应用数量快速增长、应用行业迅速扩大的发展现状,详细剖析总结了在焊接机器人应用过程中的若干认识误区并提供了相应的解决和防范对策,以期对从事机器人焊接研究、应用、教学等工作的单位和相关人员在实际工作中有所参考和帮助。 展开更多
关键词 机器人 焊接 焊接机器人 机器人焊接
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从人类共情走向智能体共情
3
作者 颜志强 苏金龙 苏彦捷 《心理科学》 CSSCI CSCD 北大核心 2019年第2期299-306,共8页
随着机器人在人类生活中重要性的增强,人们开始关注其传统智能以外的其它能力,如共情。基于共情的经典理论,本文以新兴的智能体共情(artificial empathy)为主题,同时结合人工智能领域的最新研究,系统地阐述了现有与智能体共情有关的理... 随着机器人在人类生活中重要性的增强,人们开始关注其传统智能以外的其它能力,如共情。基于共情的经典理论,本文以新兴的智能体共情(artificial empathy)为主题,同时结合人工智能领域的最新研究,系统地阐述了现有与智能体共情有关的理论模型和实证研究,并结合文献计量学分析,对该领域研究宏观现状进行可视化呈现。指出在未来研究中,借鉴心理学、认知神经科学和计算机科学等学科的研究成果,注重机器人理论模型的建构和研究方法的创新,对机器人共情系统的建构有着重要作用,而其间涉及到的伦理问题同样不容忽视。 展开更多
关键词 共情 智能体共情 机器人 人机交互 情绪理解
面向悬垂绝缘子串更换任务的机器人机构设计与优化 预览
4
作者 胡聪 凌烈 +3 位作者 王岩 王洪光 杨鑫 吕鹏 《机械与电子》 2019年第9期75-80,共6页
依据输电线路悬垂绝缘子串环境特点和更换绝缘子串的任务需求,提出了一种新型输电线路悬垂绝缘子串更换机器人代替等电位电工进行作业,介绍了绝缘子串更换机器人机构构型,基于此构型进行了爬行移动机构、双作业手臂和环形抱夹装置的结... 依据输电线路悬垂绝缘子串环境特点和更换绝缘子串的任务需求,提出了一种新型输电线路悬垂绝缘子串更换机器人代替等电位电工进行作业,介绍了绝缘子串更换机器人机构构型,基于此构型进行了爬行移动机构、双作业手臂和环形抱夹装置的结构设计,阐述了机器人工作原理与流程。该机构具有作业效率高、易维护、安全性好,以及对不同尺寸的绝缘子串适应性强等特点。 展开更多
关键词 机器人 电力维护 机构设计 优化设计 绝缘子 特种机器人 面向任务 架空线路
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Step rolling planning of a six-legged robot with 1-DOF waist for slope climbing
5
作者 TIAN Yuan GAO Feng +1 位作者 LIU JiMu CHEN XianBao 《中国科学:技术科学英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第4期597-607,共11页
Walking on inclined terrains or slopes is challenging for multi-legged robots.Robots should be able to handle more strict constraints imposed by the physical system than they do on flat terrains,such as smaller leg wo... Walking on inclined terrains or slopes is challenging for multi-legged robots.Robots should be able to handle more strict constraints imposed by the physical system than they do on flat terrains,such as smaller leg workspace and tighter stability margin.At the same time,robots need to autonomously generate constrained and stable motions to accommodate terrain inclination and unevenness.With regard to these issues,this paper provides a solution from two perspectives,mechanism design and planning methodology.The robot mechanism with a 1-DOF waist is firstly proposed to meet the requirements of the leg workspace and the static stability.After that,a step rolling planning scheme is introduced,in which the robot schedules its body planar 2D motion according to the human guidance and plans its elevation,roll,pitch as well as leg motions autonomously incorporating sensory feedbacks.The step rolling planning scheme ensures smooth and safe motion transitions from step to step.At last,simulations and experiments are carried out,demonstrating the effectiveness of our mechanical design and the proposed planning method. 展开更多
关键词 six-legged ROBOT ROBOT WAIST SLOPE CLIMBING motion PLANNING
输电线路螺栓紧固带电作业机器人及自提升上线装置的研究与应用 预览
6
作者 苏启奖 黄炎 +2 位作者 钟力强 麦晓明 聂铭 《广东电力》 2019年第9期115-123,共9页
针对复杂的输电线路环境,研制了一种能够在输电线路上行走的螺栓紧固带电作业机器人及其自提升上线装置,旨在解决输电线路带电作业危险、复杂和繁重等问题。从螺栓松动引起的发热问题入手,利用螺栓图像的形状特点,采用了一种基于线性分... 针对复杂的输电线路环境,研制了一种能够在输电线路上行走的螺栓紧固带电作业机器人及其自提升上线装置,旨在解决输电线路带电作业危险、复杂和繁重等问题。从螺栓松动引起的发热问题入手,利用螺栓图像的形状特点,采用了一种基于线性分类器的螺栓识别方法,结合螺栓六边形拟合及中心点的计算,通过预紧力控制的方式,实现了螺栓的识别定位、对准控制和紧固作业。同时,设计了一种机器人自提升装置,可在无人员登塔情况下提升机器人至输电线路。针对螺栓松动引起的发热问题,利用上述方法设计的机器人样机进行了螺栓紧固作业的试验验证,结果表明:该机器人可在无人登塔的情况下准确完成螺栓的识别定位、对准控制及紧固等作业,有效提高了带电作业的效率。 展开更多
关键词 机器人 输电线路 带电作业机器人 自提升上线装置 螺栓紧固
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Research on the Construction of Robot Curriculum Module under the Background of New Engineering 预览
7
作者 Xiaoli Jia Shuhai Liu He Peng 《教育理论与管理杂志(英文)》 2019年第1期1-5,共5页
Under the background of the construction of new engineering and the strategy of “making China 2025”, the society has also put forward new requirements for the personnel training of mechanical specialties. Therefore,... Under the background of the construction of new engineering and the strategy of “making China 2025”, the society has also put forward new requirements for the personnel training of mechanical specialties. Therefore, combining the training goal of mechanical design, manufacturing and automation in Beijing (Beijing), it is necessary to cultivate new direction and cultivate new growth point for “old” mechanical specialty. And social and economic development has a very important significance. 展开更多
关键词 NEW ENGINEERING ROBOT CURRICULUM module CONSTRUCTION Innovation and ENTREPRENEURSHIP ROBOT competition
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机器人检测行业现状及发展 预览
8
作者 林承志 李勇 《质量技术监督研究》 2019年第2期36-39,共4页
文中介绍了我国机器人行业与各检测机构在机器人检测能力方面的基本情况。为了促进我国机器人行业有序、健康发展,国家发改委专门批复六家检测机构建设国家机器人检测与评定中心,成立机器人检测认证联盟,机器人检测认证体系实行统一的C... 文中介绍了我国机器人行业与各检测机构在机器人检测能力方面的基本情况。为了促进我国机器人行业有序、健康发展,国家发改委专门批复六家检测机构建设国家机器人检测与评定中心,成立机器人检测认证联盟,机器人检测认证体系实行统一的CR认证标志。文中分析了目前我国机器人检测行业的需求及今后的发展动向。 展开更多
关键词 机器人 检测行业 国评中心 CR认证
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When joggers meet robots:the past,present,and future of research on humanoid robots 预览
9
作者 George H.Z.Liu Michael Z.Q.Chen Yonghua Chen 《生物设计与制造(英文)》 CSCD 2019年第2期108-118,共11页
Spawned by fast-paced progress in new materials and integrate circuit technology,the past two decades have witnessed tremendous development of humanoid robots for both scientific and commercial purposes,e.g.emergency ... Spawned by fast-paced progress in new materials and integrate circuit technology,the past two decades have witnessed tremendous development of humanoid robots for both scientific and commercial purposes,e.g.emergency response and daily life assistant.At the root of this trend are the increasing research interests and cooperation opportunities across different laboratories and countries.The application-driven requirements of high effectiveness and reliability of humanoid robots led intensive research and development in humanoid locomotion and control theories.In spite of the progress in the area,challenges such as unnatural locomotion control,inefficient multi-motion planning,and relatively slow disturbances recovery set further requirements for the next generation of humanoid robots.Therefore,the purpose of this work is to review the current development of highly representative bipedal humanoid robots and discuss the potential to move the ideas and models forward from laboratory settings into the real world.To this end,we also review the current clinical understanding of the walking and running dynamics to make the robot more human-like. 展开更多
关键词 HUMANOID ROBOT Walking dynamics Dynamic control BIO-INSPIRED GAIT ROBOT efficiency Shock absorption
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On the Optimal Design of Cable Driven Parallel Robot with a Prescribed Workspace for Upper Limb Rehabilitation Tasks
10
作者 Laribi Med Amine Carbone Giuseppe Zeghloul Said 《仿生工程学报:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第3期503-513,共11页
This paper deals with an optimization approach to design a cable driven parallel robot intended for upper limb rehabilitation tasks. The cable driven parallel robots have characteristics that make them best candidate ... This paper deals with an optimization approach to design a cable driven parallel robot intended for upper limb rehabilitation tasks. The cable driven parallel robots have characteristics that make them best candidate for rehabilitation exercise purposes such as large workspace, re-configurable architecture, portability and cost effectiveness. Here, both the cable tensions that are needed to move a wristband as well as the workspace need to be carefully optimized for fulfilling the prescribed operation tasks. A specific case of study is addressed in this work by referring to LA RM wire driven exercising device (LAWEX), which is applied to upper limbs exercises. To that end, a motion capture system is used to collect quantitative data on the prescribed workspace of a human upper limb. A specific optimization problem is settled up for considering combining two optimization goals, namely, the smallest robot size reaching a prescribed workspace and the minimum cable tension distributions. A sequence of optimization steps is defined using Genetic Algorithms (GAs) applied to LAWEX robot. The proposed objective function is based on a mathematical formulation of the power of a point with respect to bounding surfaces in combination with a performance index to show the distributions of the minimum cable tensions. 展开更多
关键词 LAWEX ROBOT design bionic ROBOT CABLE-DRIVEN robots optimization power of the point REHABILITATION TASKS
我国工业机器人现状及发展趋势研究 预览
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作者 高冲 《现代信息科技》 2019年第9期148-149,152共3页
笔者在本篇文章中,就我国新时代下机器人相关领域的科研工作,以及目前我国机器人产业化发展进行了一定的分析研究。本文结合我国机器人工业中所涉及的人机交互、操作技术,GPS导航系统、环境感知等技术型理论问题进行简要的分析。在我国... 笔者在本篇文章中,就我国新时代下机器人相关领域的科研工作,以及目前我国机器人产业化发展进行了一定的分析研究。本文结合我国机器人工业中所涉及的人机交互、操作技术,GPS导航系统、环境感知等技术型理论问题进行简要的分析。在我国新时代的历史要求下,为我国的机器人产业提出自己的思考和改革新建议,对国内外机器人研究做出精准的定位研究,笔者将会根据研究数据,为我国机器人强国的战略思想开辟出新的改革道路。 展开更多
关键词 机器人 工业机器人 人机交互 工业自动化
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机器人可以教知识无法培育价值观吗 被引量:1
12
作者 陈思宇 黄甫全 +3 位作者 曾文婕 董娜 伍晓琪 唐玉溪 《中国电化教育》 CSSCI 北大核心 2019年第2期29-35,共7页
随着人工智能时代的到来,面对尖锐的问题'机器人可以教知识无法培育价值观吗?'我们的回答是,机器人不仅能够教知识而且可以培育知识里的价值观。首先,情绪导向任务、脚本编写和远程控制以及LIDA认知结构模型使机器人可以培育道... 随着人工智能时代的到来,面对尖锐的问题'机器人可以教知识无法培育价值观吗?'我们的回答是,机器人不仅能够教知识而且可以培育知识里的价值观。首先,情绪导向任务、脚本编写和远程控制以及LIDA认知结构模型使机器人可以培育道德知识所含道德价值观,实证知识所含特殊价值观以及超学科知识所含多元价值观。其次,自治型道德智能体、价值系统以及智能系统分别是机器人主动培育价值观的外部前提、内在机理以及动力机制。最后,德育神经科学研究成果、机器学习体系建构以及类脑智能系统进阶开发,创生价值创造型的德性AI教师,使机器人有效培育价值观成为可能。总之,机器人既可以教知识也能培育价值观,为解放教师创新教育展现了美好前景。 展开更多
关键词 机器人 智能体 德性AI教师 知识 价值观
Mobile-robotic machining for large complex components:A review study
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作者 TAO Bo ZHAO XingWei DING Han 《中国科学:技术科学英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第8期1388-1400,共13页
Even though the robotic machining has achieved great success in machining of small components, it lacks the competence to machine large complex components, such as wind turbine blade, train carriage, and aircraft wing... Even though the robotic machining has achieved great success in machining of small components, it lacks the competence to machine large complex components, such as wind turbine blade, train carriage, and aircraft wing. In order to cope with this issue,the mobile machining robot system, which consists of a robot arm integrated with a mobile platform, is proposed to achieve the large workspace and high dexterity, and thus has the potential to machine the large complex components. However, due to the limitation of motion accuracy and structural stiffness, the current mobile-robots are hard to satisfy the high precision requirement of machining tasks. In this paper, some historical mobile-robotic machining systems are reviewed firstly, followed by some key techniques related to structure optimization, dynamics of the machining process, localization, and control techniques, which are fundamental for the structural stiffness and motion accuracy of mobile-robots. Finally, the prospect of mobile-robotic machining and the open questions are addressed. 展开更多
关键词 ROBOTIC MACHINING industrial ROBOT mobile-robot ACCURACY STIFFNESS
基于STP理论的苏州吴中智能制造产业发展方案探析 预览
14
作者 杨金龙 索文斌 刘千里 《竞争情报》 2019年第4期37-43,共7页
新一轮经济全球化背景下,苏州吴中智能制造产业在政策支持和技术驱动下,取得了飞速发展。基于苏州吴中四家公司的调研数据,分析苏州吴中智能制造产业发展现状。运用STP理论将苏州吴中制造业企业细分为三类,分析其发展特征,并依据相关政... 新一轮经济全球化背景下,苏州吴中智能制造产业在政策支持和技术驱动下,取得了飞速发展。基于苏州吴中四家公司的调研数据,分析苏州吴中智能制造产业发展现状。运用STP理论将苏州吴中制造业企业细分为三类,分析其发展特征,并依据相关政策文件,分析解读苏州吴中智能制造产业的发展方案。 展开更多
关键词 苏州吴中 智能制造 机器人 STP理论
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基于强化学习的学习变阻抗控制 预览
15
作者 李超 张智 +3 位作者 夏桂华 谢心如 朱齐丹 刘琦 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期304-311,共8页
为了提高力控制的性能,使机器人高效自主地学习执行力控制任务,本文提出一种学习变阻抗控制方法。该方法采用基于模型的强化学习算法学习最优阻抗调节策略,使用高斯过程模型作为系统的变换动力学模型,允许概率化的推理与规划,并在成本... 为了提高力控制的性能,使机器人高效自主地学习执行力控制任务,本文提出一种学习变阻抗控制方法。该方法采用基于模型的强化学习算法学习最优阻抗调节策略,使用高斯过程模型作为系统的变换动力学模型,允许概率化的推理与规划,并在成本函数中加入能量损失项,实现误差和能量的权衡。仿真实验结果表明:该学习变阻抗控制方法具有高效性,仅需数次交互即可成功学习完成力控制任务,大大减少了所需的交互次数与交互时间,且学习得到的阻抗控制策略具有仿生特性,可用于学习执行力敏感型任务。 展开更多
关键词 机器人 阻抗控制 力控制 控制策略 强化学习 高效 高斯过程 成本函数
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基于激光测量的机器人智能定位系统
16
作者 裴小娜 潘洪刚 魏红彦 《激光杂志》 北大核心 2019年第4期45-49,共5页
传统机器人定位系统采用非对称双边双向测距技术实现机器人自主定位,没有考虑最优路径的选取,具有灵活性差、精度低的缺陷。设计基于激光测量的机器人智能定位系统,系统硬件包括环境感知子系统,数据处理子系统、车体控制子系统和无线通... 传统机器人定位系统采用非对称双边双向测距技术实现机器人自主定位,没有考虑最优路径的选取,具有灵活性差、精度低的缺陷。设计基于激光测量的机器人智能定位系统,系统硬件包括环境感知子系统,数据处理子系统、车体控制子系统和无线通信子系统。设计光电编码器模块将电机转轴的几何位移信息转换成脉冲或数字量,通过激光图像采集模块对激光图像进行采集与存储。系统软件包含应用层、控制层以及驱动层,通过路径规划方法确定最优移动路径,采用卡尔曼滤波定位算法实现机器人定位。实验数据表明,采用所设计系统进行定位的机器人运动位置偏差、航向偏差的平均绝对误差和标准差分别低于4. 5 cm、1°、1. 4°,在障碍物为动态或静态时,均能实现障碍物躲避;传输时延平均值和平均终端概率分别为13. 176 ms和0. 237 1,说明该系统可进行灵活的、准确的机器人定位,且效率和稳定性高。 展开更多
关键词 激光测量 机器人 智能定位 图像采集 路径规划 卡尔曼滤波算法
基于视觉技术的导叶自动修复机器人设计 预览
17
作者 郭欣 肖铁忠 黄娟 《制造技术与机床》 北大核心 2019年第2期13-16,共4页
针对水电机组活动导叶修复的技术要求,通过对现有修复技术存在的问题进行分析,提出了自动扫描三维模型重构、修复工艺路径自动规划、自动堆焊修复的全新工艺;在此基础上,设计了自动修复机器人的整体布局方案,并对其专用夹具的结构及工... 针对水电机组活动导叶修复的技术要求,通过对现有修复技术存在的问题进行分析,提出了自动扫描三维模型重构、修复工艺路径自动规划、自动堆焊修复的全新工艺;在此基础上,设计了自动修复机器人的整体布局方案,并对其专用夹具的结构及工作原理做了详细说明;最后,通过现有设备做了工艺实验,结果显示:导叶修复时间由原来的12h/件缩短至40min/件左右;时效后机械加工时间由6h/件缩短至30min/件;合格率由原来的90%提升至99.9%以上。 展开更多
关键词 视觉技术 机器人 导叶 修复 专用夹具
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基于改进粒子群算法的机器人几何参数标定研究 预览
18
作者 温秀兰 吕仲艳 +3 位作者 贺顺 王东霞 康传帅 赵艺兵 《南京信息工程大学学报:自然科学版》 CAS 2019年第2期144-150,共7页
为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了基于改进粒子群算法(IPSO)的机器人几何参数标定方法.首先,为避免当机器人相邻两轴线平行或接近平行时,模型存在奇异性,建立了串联机器人MDH模型;其次,针对机器人几何参数标定特点,提出用改进粒... 为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了基于改进粒子群算法(IPSO)的机器人几何参数标定方法.首先,为避免当机器人相邻两轴线平行或接近平行时,模型存在奇异性,建立了串联机器人MDH模型;其次,针对机器人几何参数标定特点,提出用改进粒子群算法优化标定机器人几何参数,其中粒子初始位置和速度由拟随机Halton序列产生,采用浓缩因子法修改粒子飞行速度,建立了用IPSO标定机器人几何参数目标函数数学模型,确立了用该算法优化标定几何参数的具体步骤.通过对ER10L-C10工业机器人仿真与实测标定,结果证实:采用该方法能够快速标定机器人几何参数,经标定后的机器人末端绝对定位精度有大幅提高.该算法简单,鲁棒性强,易于在工业机器人标定中推广应用. 展开更多
关键词 机器人 几何参数标定 改进粒子群算法 绝对定位精度
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配电室智能巡检机器人的设计与研制 预览
19
作者 王秋敏 李新华 王明瑞 《机床与液压》 北大核心 2019年第17期51-55,共5页
为解决配电室内巡检空间狭小、巡检点位数量庞大、位置高差不一、无规律布置等难题,研制了一种基于直角坐标驱动的智能巡检机器人,对该机器人的主要结构、技术参数、运动路径规划、控制系统进行了详细介绍。对同步带远距离传动中的横向... 为解决配电室内巡检空间狭小、巡检点位数量庞大、位置高差不一、无规律布置等难题,研制了一种基于直角坐标驱动的智能巡检机器人,对该机器人的主要结构、技术参数、运动路径规划、控制系统进行了详细介绍。对同步带远距离传动中的横向振动进行了分析,避免外界激励源与皮带发生共振,同时设置巡检点时避开皮带的共振频率位置。针对机器人质量较大的问题,对Y轴支撑槽钢进行了轻量化设计。经6个月实践检测,该机器人实现了对室内设备的多角度、全方位智能巡检。 展开更多
关键词 直角坐标驱动 机器人 配电室 智能巡检
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未来墙体屋面建筑机器人时代的探究 预览
20
作者 马岸奇 《砖瓦》 2019年第2期38-41,共4页
未来,BIM设计系统配合计算机程序控制机器人砌筑装配式建筑是建筑行业的发展前景,其具有无人、高效、精准等特点,设计、砌筑、监测、反馈、修补都将被机器人取代,3D打印技术更是推进其发展的重要手段。
关键词 BIM 机器人 装配式建筑 未来
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