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Adaptive Fuzzy Dynamic Surface Control of Flexible-Joint Robot Systems With Input Saturation 预览
1
作者 Song Ling Huanqing Wang Peter X.Liu 《自动化学报:英文版》 CSCD 2019年第1期97-107,共11页
In this paper, we propose an adaptive fuzzy dynamic surface control(DSC) scheme for single-link flexible-joint robotic systems with input saturation. A smooth function is utilized with the mean-value theorem to deal w... In this paper, we propose an adaptive fuzzy dynamic surface control(DSC) scheme for single-link flexible-joint robotic systems with input saturation. A smooth function is utilized with the mean-value theorem to deal with the difficulties associated with input saturation. An adaptive DSC design with an auxiliary first-order filter is used to solve the 'explosion of complexity'problem. It is proved that all the signals in the closed-loop system are semi-globally uniformly ultimately bounded, and the tracking error eventually converges to a small neighborhood around zero. The main advantage of the proposed method is that only one adaptation parameter needs to be updated,which reduces the computational burden significantly. Simulation results demonstrate the feasibility of the proposed scheme and the comparison results show that the improved DSC method can reduce the computational burden by almost two thirds in comparison with the standard DSC method. 展开更多
关键词 Adaptive fuzzy CONTROL dynamic surface CONTROL (DSC) flexible-joint (FJ) ROBOTS single-link TRACKING CONTROL
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空间机械臂柔性连杆的弯曲形状 预览 被引量:1
2
作者 安凯 王飞飞 《动力学与控制学报》 2016年第1期48-52,共5页
研究单连杆旋转柔性空间机械臂的弯曲形状,以确定空间柔性机械臂末端的位置.在考虑连杆变形对力矩影响和曲率表示式中不忽略形状函数一阶导数平方的情况下,利用Taylor展式表示连杆的变形,导出了连杆变形的数学模型.通过降阶方法导出形... 研究单连杆旋转柔性空间机械臂的弯曲形状,以确定空间柔性机械臂末端的位置.在考虑连杆变形对力矩影响和曲率表示式中不忽略形状函数一阶导数平方的情况下,利用Taylor展式表示连杆的变形,导出了连杆变形的数学模型.通过降阶方法导出形状函数一阶导数的解析式,并给出了由此解析式利用数值积分确定形状函数的方法.给出了利用二分法确定变形后的连杆在其固连坐标系中最大横坐标的方法.针对一组参数进行了仿真,证实了这种方法确定空间柔性机械臂末端的位置的可行性. 展开更多
关键词 单连杆 柔性机械臂 弯曲形状 曲率
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计及倒换时延的需求响应业务P圈保护策略
3
作者 李彬 曹望璋 +3 位作者 马永红 朱朝阳 陈宋宋 奚培锋 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第10期2895-2903,共9页
为应对日益增长的需求响应业务传输带宽需求,该文设计了一种考虑节点与链路业务承载能力的动态负载均衡模型,利用该模型能够有效实现网络局部业务疏导,将业务导向负载能力大的且保护水平高的链路上。同时,利用重要度将需求响应业务与非... 为应对日益增长的需求响应业务传输带宽需求,该文设计了一种考虑节点与链路业务承载能力的动态负载均衡模型,利用该模型能够有效实现网络局部业务疏导,将业务导向负载能力大的且保护水平高的链路上。同时,利用重要度将需求响应业务与非需求响应业务进行区分。在该基础上利用启发式算法自适应学习,有选择地针对需求响应业务提供不同的保护方式。以传统P圈配置和复用的方式为低重要度的业务配置保护路径,而高重要度的业务分别复用已配置P圈中单链路故障下的倒换时延最小保护路径。从而进一步提高资源利用率,降低阻塞率。仿真实验结果表明,所提的基于动态负载均衡的最小倒换时延P圈保护策略能在一定程度上提高资源利用率,降低冗余度的同时,实现重要等级高的业务倒换时延最小化目标局部最优求解。 展开更多
关键词 需求响应通信业务 动态负载均衡 P圈配置 单链路故障 保护切换时延
一种基于图像矩和纹理特征的自然场景文本检测算法 被引量:1
4
作者 杨玲玲 叶东毅 《小型微型计算机系统》 CSCD 北大核心 2016年第6期1313-1317,共5页
文本检测是许多文本识别应用的必要前提,有效地在自然场景图像中检测定位文本能大大提高文本识别的效率.针对现有研究中存在文本检测率不高的问题,利用字母与非字母在Hu矩特征上的差异性和文本与非文本在纹理特征上的差异性,提出了一种... 文本检测是许多文本识别应用的必要前提,有效地在自然场景图像中检测定位文本能大大提高文本识别的效率.针对现有研究中存在文本检测率不高的问题,利用字母与非字母在Hu矩特征上的差异性和文本与非文本在纹理特征上的差异性,提出了一种基于矩和纹理特征的自然场景文本检测算法.该算法首先通过提取最大稳定极值区域(MSER)找出自然场景图像中存在的候选字母;其次,为了有效地删除非字母候选对象,算法在字母分类器中引入Hu矩特征刻画候选字母的几何特征;接下来算法利用自然场景图像中文本具有相似性的特征,通过单链接聚类得到候选文本;最后针对文本和非文本候选的纹理差异,在文本分类器中引入共生纹理特征以删除非文本候选.实验结果表明,与同类算法相比,该算法在召回率和f_measure值上有较大的提高,因此是一种有效的检测方法. 展开更多
关键词 文本检测 MSER 单链接聚类 HU矩 共生纹理
基于贪婪路由协议的动态单/多链路故障恢复策略 预览 被引量:1
5
作者 於文刚 于春玲 朱玉全 《计算机应用与软件》 CSCD 北大核心 2014年第12期169-174,228共7页
针对现有的贪婪方法不能有效处理拓扑结构中链路故障的问题,提出单链路故障和多链路故障本地化恢复策略。首先,通过利用克莱因伯格的贪婪嵌入给出单链路故障恢复策略;然后,将其扩展到多链路故障的情况;最后,在基于Python/C++... 针对现有的贪婪方法不能有效处理拓扑结构中链路故障的问题,提出单链路故障和多链路故障本地化恢复策略。首先,通过利用克莱因伯格的贪婪嵌入给出单链路故障恢复策略;然后,将其扩展到多链路故障的情况;最后,在基于Python/C++的仿真环境下对提出的技术进行评估。实验结果表明,该技术仅需要非常有限的资源,且造成的路由质量损耗也有限,可以实现快速切换,可依网络生成树中链路数目扩展。该技术的可扩展性、简单性和低开销使其适合于大型网络。 展开更多
关键词 单链路故障 多链路故障 贪婪路由协议 本地恢复策略 网络生成树
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中继卫星系统单址链路支持多目标用户容量 预览 被引量:1
6
作者 王增利 孙宝升 +1 位作者 王瑛 寇保华 《遥测遥控》 2013年第3期共6页
中继卫星系统单址链路支持多个目标用户的测控和数据传输,可以满足卫星多星星座以及航天器交会对接等应用需求.结合FDMA和CDMA两种多址接入方式,分析多用户容量与中继卫星带宽和发射功率、多用户总功率、单用户Eb/N0等的关系,推导出前... 中继卫星系统单址链路支持多个目标用户的测控和数据传输,可以满足卫星多星星座以及航天器交会对接等应用需求.结合FDMA和CDMA两种多址接入方式,分析多用户容量与中继卫星带宽和发射功率、多用户总功率、单用户Eb/N0等的关系,推导出前向用户容量和返向用户容量的理论计算公式,最后通过通用用户的实例计算与仿真,给出限定条件下的前向和返向用户容量. 展开更多
关键词 中继卫星系统 单址链路 用户容量 CDMA/FDMA
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2013年7月22日岷县漳县6.6级地震前地震相关长度增长现象 预览
7
作者 荣代潞 李亚荣 《地震工程学报》 CSCD 北大核心 2013年第3期455-458,共4页
利用单健群分析方法研究了2013年7月22日岷县漳县6.6级地震前地震空间相关长度增长现象.结果表明,从2011年下半年开始主震周围区域地震空间相关长度明显增长.利用这种特征对可能的大震危险区进行网格式搜索,至少可以对未来强震发生的地... 利用单健群分析方法研究了2013年7月22日岷县漳县6.6级地震前地震空间相关长度增长现象.结果表明,从2011年下半年开始主震周围区域地震空间相关长度明显增长.利用这种特征对可能的大震危险区进行网格式搜索,至少可以对未来强震发生的地点进行初步预测. 展开更多
关键词 岷县-漳县6 6级地震 地震空间相关长度 单键群方法(SLC)
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芦山7.0级地震前地震活动的临界点特征 预览 被引量:6
8
作者 荣代潞 李亚荣 《地震工程学报》 CSCD 北大核心 2013年第2期252-256,共5页
直接检测大地震之前空间相关长度的增长是一种从观测的地震活动中检测临界点特征的独立的方法。本文研究了2013年4月20日四川芦山7.0级地震前5年震中周围地区中等地震活动的空间相关长度变化。结果表明,从地震前近两年开始,中等地震以... 直接检测大地震之前空间相关长度的增长是一种从观测的地震活动中检测临界点特征的独立的方法。本文研究了2013年4月20日四川芦山7.0级地震前5年震中周围地区中等地震活动的空间相关长度变化。结果表明,从地震前近两年开始,中等地震以上地震的空间相关长度出现明显增长,变化趋势可以用幂次率进行很好的拟合。用该地区没有7级以上强震发生的时段的地震目录采用相同方法进行了计算,没有发现明显的幂次率增长现象,说明强震前中等地震以上地震的空间相关长度的幂次率增长是地震孕育过程中临界点物理特征的表现。 展开更多
关键词 芦山7 0级地震 临界点特征 地震空间相关长度 单键群方法(SLC)
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链式二路插入排序算法研究 预览
9
作者 高慧 任志国 +1 位作者 岳秋菊 达文姣 《电脑编程技巧与维护》 2012年第8期 6-7,共2页
讨论了在单链表上的二路插入排序算法的实现过程,并分析了时间和空间的复杂度。
关键词 二路插入排序 单链表 算法
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Growing correlation length of moderate-sized earthquakes prior to two great earthquakes near Sumatra Island
10
作者 Rong Dailu Li Yarong 《大地测量与地球动力学:英文版》 2012年第3期29-33,共5页
为在在苏门答腊岛的北海区域的二大地震以前的中等地震的地震关联长度(在 2004 的 Mw9.1 和 Ms8。6 在 2012 ) 被学习了用 Single-Link-Cluster (SLC ) 分析的方法,并且发现显示出幂定律生长在他们的出现前的大约二年。没有如此的生长... 为在在苏门答腊岛的北海区域的二大地震以前的中等地震的地震关联长度(在 2004 的 Mw9.1 和 Ms8。6 在 2012 ) 被学习了用 Single-Link-Cluster (SLC ) 分析的方法,并且发现显示出幂定律生长在他们的出现前的大约二年。没有如此的生长被作出对有利的裁决大小在一样的区域的 7 地震。这结果在大地震前在来源区域建议批评点的特征的一个物理过程的出现。 展开更多
关键词 苏门答腊岛 相关长度 大地震 等规 7级地震 物理过程 MSS 地震前
2011年日本9.0级地震前地震空间相关长度增长现象 预览 被引量:2
11
作者 荣代潞 李亚荣 《地震研究》 CSCD 北大核心 2012年第2期157-162,共6页
使用单键群方法研究了2011年3月11日日本本州东北部海域9.0级地震前地震空间相关长度变化。结果表明,在本次地震发生前约两年,5级以上地震的空间相关长度开始出现明显增长,变化趋势可以用幂次率进行很好的拟合。用没有7级以上强震发生... 使用单键群方法研究了2011年3月11日日本本州东北部海域9.0级地震前地震空间相关长度变化。结果表明,在本次地震发生前约两年,5级以上地震的空间相关长度开始出现明显增长,变化趋势可以用幂次率进行很好的拟合。用没有7级以上强震发生的时段内的地震目录,采用相同方法进行了计算,没有发现明显的幂次率增长现象,说明强震前5级以上地震的空间相关长度的幂次率增长是地震孕育过程中震源区的物理性质特征的表现之一。 展开更多
关键词 日本9.0级地震 地震空间相关长度 幂次率 单键群方法
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基于链表的冒泡排序算法研究 预览 被引量:2
12
作者 瞿朝成 达文姣 +1 位作者 岳秋菊 任志国 《甘肃高师学报》 2011年第5期 30-31,共2页
线性表上进行的冒泡排序法是一种较简单的内部排序算法,计算机工作者经常研究和讨论顺序表中冒泡排序算法的实现及其改进,很少研究冒泡排序法在链表上的实现.本文讨论了冒泡排序在单链表上和静态链表上的算法及实现过程.最后分析了... 线性表上进行的冒泡排序法是一种较简单的内部排序算法,计算机工作者经常研究和讨论顺序表中冒泡排序算法的实现及其改进,很少研究冒泡排序法在链表上的实现.本文讨论了冒泡排序在单链表上和静态链表上的算法及实现过程.最后分析了算法时间复杂度和空间复杂度. 展开更多
关键词 冒泡排序 存储结构 单链表 静态链表 算法分析
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链式存储结构上直接插入排序算法的研究与实现 预览 被引量:3
13
作者 达文姣 朱正平 +1 位作者 任志国 岳秋菊 《自动化与仪器仪表》 2011年第6期 40,43,共2页
线性表上进行的直接插入排序法是一种较简单的内部排序算法,计算机工作者经常研究和讨论顺序表中直接插入排序算法的实现及其改进,很少研究直接插入排序法在链表上的实现。本文讨论了直接插入排序在单链表上和静态链表上的算法及实现过... 线性表上进行的直接插入排序法是一种较简单的内部排序算法,计算机工作者经常研究和讨论顺序表中直接插入排序算法的实现及其改进,很少研究直接插入排序法在链表上的实现。本文讨论了直接插入排序在单链表上和静态链表上的算法及实现过程。最后分析了算法时间复杂度和空间复杂度。 展开更多
关键词 直接插入排序 存储结构 单链表 静态链表 算法分析
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链式存储结构上选择排序算法的研究与实现 预览
14
作者 岳秋菊 达文姣 +1 位作者 瞿朝成 任志国 《电脑编程技巧与维护》 2011年第18期 10-11,共2页
线性表上进行的选择排序法是一种较简单的内部排序算法,计算机研发人员经常研究和讨论顺序表中选择排序算法的实现及其改进。讨论了选择排序在单链表上和静态链表上的算法及实现过程,分析了算法时间和空间复杂度。
关键词 选择排序 存储结构 单链表 静态链表 算法分析
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链式存储结构上冒泡排序算法的研究与实现 预览 被引量:1
15
作者 胡新海 《通化师范学院学报》 2011年第10期 26-27,共2页
线性表上进行的冒泡排序法是一种较简单的内部排序算法,计算机工作者经常研究和讨论顺序表中冒泡排序算法的实现及其改进,很少研究冒泡排序法在链表上的实现.文中讨论了冒泡排序在单链表上和静态链表上的算法及实现过程.最后分析了算法... 线性表上进行的冒泡排序法是一种较简单的内部排序算法,计算机工作者经常研究和讨论顺序表中冒泡排序算法的实现及其改进,很少研究冒泡排序法在链表上的实现.文中讨论了冒泡排序在单链表上和静态链表上的算法及实现过程.最后分析了算法时间复杂度和空间复杂度. 展开更多
关键词 冒泡排序 存储结构 单链表 静态链表 算法分析
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基于单键群方法的岩石破裂声发射时空分布特征的试验研究 预览 被引量:8
16
作者 刘建坡 李元辉 +3 位作者 田军 赵兴东 刘洪涛 甘怀营 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第A02期 3488-3497,共10页
基于声发射定位技术和单键群方法,对在单轴压缩条件下岩石破裂过程中的声发射空间相关长度的变化特征进行试验研究。利用单键群构架的键长分布对声发射事件进行分色,可定量确定声发射事件集中程度。研究结果表明:基于单键群方法,影响... 基于声发射定位技术和单键群方法,对在单轴压缩条件下岩石破裂过程中的声发射空间相关长度的变化特征进行试验研究。利用单键群构架的键长分布对声发射事件进行分色,可定量确定声发射事件集中程度。研究结果表明:基于单键群方法,影响声发射空间相关长度变化的因素有2个,一是应力的释放导致空间相关长度的下降;二是应力场的转移导致空间相关长度的增长。根据声发射空间相关长度变化的不同,可将岩石岩样分为3种类型:(1)破坏前无明显塑性变形阶段的岩石岩样,空间相关长度呈现以幂律为特征的加速增长态势,且在岩石破坏前达到最大值;(2)对于破坏前有明显塑性变形阶段的岩石岩样,在塑性变形阶段,应力场的转移和岩石内部局部塑性2种因素的影响使得空间相关出现或增长或下降的波动现象;(3)对于加载过程中出现明显局部裂纹的岩样,局部破裂会导致声发射事件群集,致使空间长度减小,但是对于岩石整个破坏过程,空间相关长度呈现整体的增长趋势。单键群构架的键数具有分形特征,其反映的声发射事件的空间演化特征与空间相关长度所反映的情况一致。空间相关长度的增长反映了岩石内部应力场的长程转移过程。在塑性变形阶段,空间相关长度与之前阶段变化的差异对于预测岩石的破坏具有重要意义。 展开更多
关键词 岩石力学 单键群方法 岩石破裂 声发射 空间相关长度
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Single link tracking scheme based on UWB localization 预览
17
作者 Xiao Zhu Xiong Hailiang +1 位作者 Yu Quan Yi Kechu 《系统工程与电子技术:英文版》 SCIE EI CSCD 2009年第6期1207-1212,共6页
To investigate the low-complex and high-precise tracking method, a novel single link tracking scheme based on UWB localization is proposed. Two antenna arrays are settled at the fixed station (FS) to receive the UWB s... To investigate the low-complex and high-precise tracking method, a novel single link tracking scheme based on UWB localization is proposed. Two antenna arrays are settled at the fixed station (FS) to receive the UWB signal from mobile terminal (MT), one FS is enough for the proposed scheme to track the MT. The UWB multipath detection algorithm for time difference of arrival (TDOA) estimation is presented and TDOA is thus adopted to estimate angle of arrival (AOA), avoiding the synchronization and complicated beamforming for AOA. The impacts of localization errors, concluding multipath and non-line-of-sight (NLOS) errors are simulated for the proposed track scheme. It is demonstrated that the simulation curve can match the real target moving, and the feasibility of the proposed scheme is proved. 展开更多
关键词 到达时间差定位法 跟踪方法 UWB 单链路 超宽带信号 天线阵列 移动终端 TDOA
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涟钢HMPT—BOF—RH—CSP单联法生产DQ级钢工艺实践 预览 被引量:4
18
作者 彭其春 张波 +2 位作者 陈永金 周鉴 彭明耀 《钢铁研究》 CAS 2009年第3期 7-10,共4页
介绍了涟钢HMPT—BOF—RH—CSP工艺路线生产DQ级钢的实践情况。通过对现场数据的采集和分析,着重对钢中碳质量分数、氧质量分数、硫质量分数、w(Als)等参数以及温度、钢水可浇性的控制情况进行了分析讨论,并就该工艺过程中所存在的... 介绍了涟钢HMPT—BOF—RH—CSP工艺路线生产DQ级钢的实践情况。通过对现场数据的采集和分析,着重对钢中碳质量分数、氧质量分数、硫质量分数、w(Als)等参数以及温度、钢水可浇性的控制情况进行了分析讨论,并就该工艺过程中所存在的增碳、温降过大、回硫、钢中夹杂含量过高等问题提出了改进性建议,指出加强对铁水脱硫扒渣工艺的管理、提高转炉控制水平、优化RH精炼工艺、采用无碳钢包及低碳覆盖剂等是进一步提高该工艺控制水平的重要途径。 展开更多
关键词 单联法 DQ级钢 工艺实践
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WDM光网络中单链路失效的混合生存性算法研究 预览 被引量:3
19
作者 章小宁 李乐民 +1 位作者 王晟 危学涛 《光电子.激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第5期 603-606,共4页
提出了一种新的动态混合生存性(Dynamic Hybrid Survivability,DHS)算法。在DHS算法中,不同优先级的连接请求采取了不同的抗毁策略。DHS算法对到来的连接请求,能够根据网络当前的状态动态调整链路权值,计算相应的工作路径/保护... 提出了一种新的动态混合生存性(Dynamic Hybrid Survivability,DHS)算法。在DHS算法中,不同优先级的连接请求采取了不同的抗毁策略。DHS算法对到来的连接请求,能够根据网络当前的状态动态调整链路权值,计算相应的工作路径/保护路径,从而在整个网络中起到平衡负载的作用。计算机仿真表明DHS算法具有较优的网络性能。 展开更多
关键词 WDM光网络 单链路失效 混合抗毁
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Study on growing correlation length prior to the earthquakes occurred in Gansu Province and its nearby area 被引量:1
20
作者 RONG Dai-lu(荣代潞) +3 位作者 LI Ya-rong(李亚荣) LIU Xu-zhou(刘旭宙) 《地震学报:英文版》 CSCD 2004年第5期 564-570,共8页
The growing correlation length prior to the moderate-great earthquakes occurred in Gansu Province and its nearby area since 1986 has been studied using the method of single-link cluster analysis (SLC). According to di... The growing correlation length prior to the moderate-great earthquakes occurred in Gansu Province and its nearby area since 1986 has been studied using the method of single-link cluster analysis (SLC). According to different conditions in the source area, the circular spatial window centered in the epicenter and the parallelgrammic spatial window along the fault belt have been selected. The results show that the phenomena of growing correlation length have been observed before the earthquakes studied in the paper. 展开更多
关键词 moderate-great EARTHQUAKE correlation length single-link CLUSTER analysis GANSU
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