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基于模糊径向基函数神经网络的永磁同步电机滑模观测器设计 预览
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作者 陈李济 应保胜 +1 位作者 马强 伍娇 《电机与控制应用》 2019年第6期66-71,共6页
针对传统滑模控制易导致系统出现抖振的问题,提出了一种模糊径向基函数(RBF)神经网络滑模观测器来实现永磁同步电机(PMSM)无传感器控制。为了减小观测器系统抖振,利用模糊RBF神经网络算法动态调整滑模增益,并采用李雅普诺夫稳定性定理... 针对传统滑模控制易导致系统出现抖振的问题,提出了一种模糊径向基函数(RBF)神经网络滑模观测器来实现永磁同步电机(PMSM)无传感器控制。为了减小观测器系统抖振,利用模糊RBF神经网络算法动态调整滑模增益,并采用李雅普诺夫稳定性定理证明了该模糊神经网络观测器的稳定性;利用锁相环(PLL)技术提高估算精度,并削弱计算噪声。基于MATLAB/Simulink软件平台搭建了仿真模型,将模糊RBF神经网络滑模观测器系统与传统滑模观测系统进行对比。结果表明,与传统的滑模观测器相比,新型滑模观测器能够快速、有效地跟踪转子位置,精确估算出转子速度,同时具有较好的动态特性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 滑模增益 滑模观测器 模糊 神经网络 锁相环
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新型混联式输送机构的有限时间收敛滑模控制研究 预览
2
作者 李凯 高国琴 方志明 《软件导刊》 2019年第9期51-57,共7页
针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制方法存在收敛时间较长问题,提出一种有限时间收敛滑模控制方法。首先采用解析法对机构进行运动学分析,并基于拉格朗日法建立输送机构动力学模型;提出一种快速终端滑模有限时间收敛控制方法,... 针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构控制方法存在收敛时间较长问题,提出一种有限时间收敛滑模控制方法。首先采用解析法对机构进行运动学分析,并基于拉格朗日法建立输送机构动力学模型;提出一种快速终端滑模有限时间收敛控制方法,实现新型混联式输送机构控制的有限时间收敛;然后设计有限时间滑模观测器,实时观测被控对象模型中的不确定参数以及外部随机干扰并加以前馈补偿,以进一步提高系统鲁棒性,同时解决快速终端滑模控制存在的抖振问题;最后运用Lyapunov稳定性理论证明该控制方法的稳定性,利用MATLAB对控制方法进行仿真,并将其应用于新型混联式输送机构样机进行实验,结果表明该控制器具有跟踪误差小、稳态精度高、响应速度快、鲁棒性好的特点。 展开更多
关键词 输送机构 动力学模型 有限时间收敛 滑模控制 滑模观测器
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半潜式海洋平台输出反馈终端滑模动力定位系统 预览
3
作者 赵东亚 高守礼 +1 位作者 梁浩 赵通 《中国石油大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期115-124,共10页
针对半潜式海洋平台动力定位系统,通过构造等效输出注入滑模观测器(SMO)以及引入终端滑模控制(TSMC)原理,提出一种输出反馈终端滑模控制方法,运用Lyapunov方法进行稳定性证明。结果表明:SMO方法解决了对船舶速度的估计和来自缓慢变化环... 针对半潜式海洋平台动力定位系统,通过构造等效输出注入滑模观测器(SMO)以及引入终端滑模控制(TSMC)原理,提出一种输出反馈终端滑模控制方法,运用Lyapunov方法进行稳定性证明。结果表明:SMO方法解决了对船舶速度的估计和来自缓慢变化环境负载的偏差,能过滤掉高频率运动,以避免执行机构的磨损和过度的燃料消耗;设计的输出反馈终端滑模控制算法可保证系统状态在有限时间内稳定到平衡点附近,实现系统的闭环稳定,同时具有很强的鲁棒性。通过仿真结果验证了所设计观测器和控制器的有效性,能够实现复杂干扰下海洋平台的有限时间动力定位和轨迹追踪控制。 展开更多
关键词 半潜式海洋平台 动力定位系统 滑模观测器 终端滑模控制 输出反馈
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基于混合终端滑模观测器的永磁同步电机位置和速度估计方法 预览
4
作者 钱弼违 鞠金涛 《电机与控制应用》 2019年第3期21-26,共6页
传统滑模观测器受固有抖振特性影响,且有低通滤波器带来的反电动势观测幅值削弱和观测相位偏移,从而导致永磁同步电机(PMSM)控制精度降低。为解决该问题,提出了一种基于二阶混合终端滑模观测器的PMSM位置和速度估计方法。基于线性滑模... 传统滑模观测器受固有抖振特性影响,且有低通滤波器带来的反电动势观测幅值削弱和观测相位偏移,从而导致永磁同步电机(PMSM)控制精度降低。为解决该问题,提出了一种基于二阶混合终端滑模观测器的PMSM位置和速度估计方法。基于线性滑模与混合终端滑模的二阶滑模切换面,设计合理的滑模控制律,有效抑制传统滑模方法的固有抖振特性,并且能够避免使用低通滤波器所带来的反电动势观测幅值削弱和相位偏移问题,有效提高转子位置和转速的估计精度。在此基础上,进一步分析了该滑模观测器对于电机定子电阻和电感参数摄动的鲁棒性。试验结果证明了所提混合终端滑模观测器的有效性、实用性和优越性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 滑模观测器 二阶滑模切换面 参数摄动
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车辆主动悬架免模型输出反馈控制器设计与实验 预览
5
作者 王刚 周知进 陈海虹 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期389-397,共9页
针对车辆主动悬架的免模型振动控制问题,提出了结合饱和超螺旋算法的实际输出反馈控制策略。在控制设计中,考虑测量噪声和未知动态的影响,采用高阶滑模观测器估计系统的集中不确定性以及状态变量。为了保证二阶滑模有限时间可达、且控... 针对车辆主动悬架的免模型振动控制问题,提出了结合饱和超螺旋算法的实际输出反馈控制策略。在控制设计中,考虑测量噪声和未知动态的影响,采用高阶滑模观测器估计系统的集中不确定性以及状态变量。为了保证二阶滑模有限时间可达、且控制信号连续,采用一个新的饱和超螺旋算法设计系统控制器。该方法无需精确的反馈线性化,仅需测量一个状态变量,减小了控制实施成本及复杂性。通过调节控制增益可保证系统状态的渐近稳定性和有界性。通过硬件回路实验验证了控制策略的有效性,仿真和实验结果表明,该方法相对于传统的比例积分(PD)及线性二次调节器(LQR)控制具有更好的减振效果,控制输出抖振较小。频响结果显示,被动控制的加速度增益峰值为44.7dB,LQR控制的加速度增益峰值为29.4dB,而所提控制方法的加速度增益峰值仅为13.5dB,舒适性得到较大的改善。 展开更多
关键词 车辆 主动悬架 二阶滑模 输出反馈控制 滑模观测器
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基于非线性观测器的大型翼伞姿态预测容错控制
6
作者 董敏 郑峰婴 钟丽娜 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2019年第4期50-55,67共7页
提出了一种基于滑模干扰观测器(SMDO)与径向基神经网络(RBFNN)观测器的非线性预测控制(NGPC)策略,设计了翼伞姿态容错控制器。针对姿态控制回路处理翼伞着陆过程中的不确定性,采用RBFNN神经网络来在线估计翼伞受到的扰动与故障信息,结... 提出了一种基于滑模干扰观测器(SMDO)与径向基神经网络(RBFNN)观测器的非线性预测控制(NGPC)策略,设计了翼伞姿态容错控制器。针对姿态控制回路处理翼伞着陆过程中的不确定性,采用RBFNN神经网络来在线估计翼伞受到的扰动与故障信息,结合非线性广义预测控制器,实现了对翼伞姿态的容错控制,并进行了该设计方法的Lyapunov稳定性分析。仿真结果表明,该翼伞姿态容错控制系统具有良好的容错能力与抗干扰特性。 展开更多
关键词 翼伞姿态系统 容错控制 滑模观测器 神经网络观测器 非线性预测控制
永磁同步电动机全阶状态观测器的设计及分析 预览
7
作者 赵武玲 魏振 姚广 《微特电机》 2019年第1期20-24,共5页
根据永磁同步电动机的数学模型,设计了全阶状态观测器,直接得到反电动势的表达式。重点分析了全阶状态观测器系统的稳定性问题,推导出满足系统收敛性的反馈增益系数的取值范围。搭建了电机实验平台,进行了相关实验,实验结果验证了全阶... 根据永磁同步电动机的数学模型,设计了全阶状态观测器,直接得到反电动势的表达式。重点分析了全阶状态观测器系统的稳定性问题,推导出满足系统收敛性的反馈增益系数的取值范围。搭建了电机实验平台,进行了相关实验,实验结果验证了全阶状态观测器估算方法的可行性及其反馈增益系数取值范围的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 滑模观测器 全阶状态观测器
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基于滑模观测器的航空发动机信号重构 预览
8
作者 王伟 曹强广 +1 位作者 李双 朱闪闪 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第6期250-256,共7页
研究航空发动机控制系统中传感器的信号重构问题。针对含有建模误差等未知干扰发动机模型,考虑传感器发生故障情况下,提出了基于滑模观测器的航空发动机信号重构方法。首先通过滤波器将含有传感器故障的系统等效为含有虚拟的执行器故障... 研究航空发动机控制系统中传感器的信号重构问题。针对含有建模误差等未知干扰发动机模型,考虑传感器发生故障情况下,提出了基于滑模观测器的航空发动机信号重构方法。首先通过滤波器将含有传感器故障的系统等效为含有虚拟的执行器故障的系统;然后设计滑模观测器;并设置合适的增益矩阵使得状态估计误差稳定有界、输出估计误差在有限时间内到达滑模面,保证了滑模观测器对传感器故障的精确估计;在此基础上实现航空发动机的信号重构。最后,通过MATLAB/simulink对低压转速传感器发生不同幅度的软硬故障时进行信号重构仿真,并与常用的卡尔曼滤波器方法进行对比,结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 传感器故障 滑模观测器 航空发动机信号重构
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基于RBF神经网络-滑模观测器的PMSM无传感器矢量控制 预览
9
作者 孙一品 丁学明 《测控技术》 2019年第2期137-141,共5页
为了解决传统滑模观测器方法应用在永磁同步电机无传感器矢量控制时所产生的抖振问题,使用RBF神经网络动态调节观测器的切换增益,即使其输入为传统滑模估计方案中的电流估计误差,输出为滑模增益;同时为了简化系统结构、提高方案可行性,... 为了解决传统滑模观测器方法应用在永磁同步电机无传感器矢量控制时所产生的抖振问题,使用RBF神经网络动态调节观测器的切换增益,即使其输入为传统滑模估计方案中的电流估计误差,输出为滑模增益;同时为了简化系统结构、提高方案可行性,将RBF神经网络设计为单输入单输出的结构,并将网络的学习和工作过程融合,使其在自身网络参数的不断优化中实时输出滑模增益,以增强系统鲁棒性。最后通过Matlab/Simulink软件对该系统进行建模仿真,并将该方法与传统滑模观测器方法进行对比。实验结果表明,该方案能够为矢量控制提供更加准确的转子位置及速度信息,提高了整个电机控制系统的稳定性。 展开更多
关键词 RBF神经网络 滑模观测器 无传感器矢量控制 永磁同步电机
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基于滑模观测器的电动助力转向系统的鲁棒故障诊断 预览
10
作者 罗石 汤晓东 范中心 《陕西科技大学学报》 CAS 2019年第2期156-160,172共6页
主要讨论了助力电机的故障及其定位.在阐述了电动助力转向系统的工作原理的基础上,结合原地阻力矩模型,构建了EPS系统的执行器助力电机模型.在考虑整车模型的基础上,构建了滑模观测器来观测整个系统的状态.采用LMI方法计算出滑模观测器... 主要讨论了助力电机的故障及其定位.在阐述了电动助力转向系统的工作原理的基础上,结合原地阻力矩模型,构建了EPS系统的执行器助力电机模型.在考虑整车模型的基础上,构建了滑模观测器来观测整个系统的状态.采用LMI方法计算出滑模观测器的增益及故障重构信号,构建的滑模观测器对电动助力转向系统的故障实现了检测以及重构,最后通过仿真算例验证了这种方法的有效性. 展开更多
关键词 汽车安全 故障诊断 滑模观测器 鲁棒故障重构 LMI计算方法
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四旋翼无人机自适应反步滑模姿态控制器设计 预览
11
作者 贺有源 李国文 王浩坤 《杭州电子科技大学学报:自然科学版》 2019年第2期57-63,共7页
针对四旋翼无人机姿态控制问题,提出一种基于反步滑模的自适应控制算法。首先,基于牛顿动力学方程建立系统的非线性模型;其次,根据Lyapunov稳定性判据推出无人机反步滑模控制律;然后,设计了一种扰动观测器,对不可测扰动进行实时估计,提... 针对四旋翼无人机姿态控制问题,提出一种基于反步滑模的自适应控制算法。首先,基于牛顿动力学方程建立系统的非线性模型;其次,根据Lyapunov稳定性判据推出无人机反步滑模控制律;然后,设计了一种扰动观测器,对不可测扰动进行实时估计,提高姿态控制系统的抗扰能力;最后,引入一种积分自适应控制律,克服模型参数摄动和外部扰动等因素的影响,增强控制系统的鲁棒性。仿真结果表明,引入了积分自适应律和扰动观测器的反步滑模姿态控制方法比传统的PID控制以及反步滑模法具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 姿态控制器 反步控制 滑模控制 自适应控制 扰动观测器
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具有效率优化计算的异步电动机自抗扰与滑模直接转矩控制 预览
12
作者 吕文超 于海生 +2 位作者 刘旭东 于金鹏 吴贺荣 《电机与控制应用》 2019年第6期8-14,共7页
为了克服异步电动机直接转矩控制中转矩和电流脉动大等缺点,设计改进的自抗扰速度控制器取代传统的比例积分(PI)控制器。根据异步电动机的数学模型以及滑模变结构控制理论设计了一种基于转矩误差和磁链平方误差的新型滑模控制器。考虑... 为了克服异步电动机直接转矩控制中转矩和电流脉动大等缺点,设计改进的自抗扰速度控制器取代传统的比例积分(PI)控制器。根据异步电动机的数学模型以及滑模变结构控制理论设计了一种基于转矩误差和磁链平方误差的新型滑模控制器。考虑电机运行过程中负载转矩未知问题,设计了一种基于Super-twisting算法的负载转矩观测器。Super-twisting定子磁链观测器的应用提高了观测精确度。通过效率优化计算得出稳态时最优定子磁链,并将其引入调速系统。仿真试验结果表明,该控制策略有效地减小了转矩和电流脉动,并且对外部扰动具有较强抑制作用,同时能够降低电机运行损耗,具有良好的动态和稳态性能。 展开更多
关键词 异步电动机直接转矩控制 自抗扰控制 滑模 Super-twisting观测器 效率优化
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冠状动脉系统的微分积分终端滑模混沌抑制 预览
13
作者 钱殿伟 席亚菲 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2019年第4期650-654,共5页
冠状动脉系统的混沌现象会导致严重的健康问题。以非线性冠状动脉系统为研究对象,建立了不确定性冠状动脉系统动力学模型,提出了不确定性冠状动脉系统的微分积分终端滑模混沌抑制方法,针对该模型的不确定性设计了扰动观测器,根据Lyapuno... 冠状动脉系统的混沌现象会导致严重的健康问题。以非线性冠状动脉系统为研究对象,建立了不确定性冠状动脉系统动力学模型,提出了不确定性冠状动脉系统的微分积分终端滑模混沌抑制方法,针对该模型的不确定性设计了扰动观测器,根据Lyapunov理论证明了所设计控制系统的稳定性,通过仿真实验验证了所提出的混沌抑制方法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 混沌抑制 冠状动脉系统 非匹配不确定性 滑模控制 扰动观测器
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基于双幂次趋近律的电动汽车定速巡航滑模控制研究 预览
14
作者 王国威 马勇 赵大可 《工业控制计算机》 2019年第3期148-151,共4页
针对传统滑模趋近律在电动汽车定速巡航控制中存在收敛速度慢、时间长和抖振严重等不足,提出一种新型双幂次趋近律提高系统状态收敛速度的设计方案。首先,采用输入-输出反馈线性化方法,解决多变量之间的耦合关系,从而建立电动汽车纵向... 针对传统滑模趋近律在电动汽车定速巡航控制中存在收敛速度慢、时间长和抖振严重等不足,提出一种新型双幂次趋近律提高系统状态收敛速度的设计方案。首先,采用输入-输出反馈线性化方法,解决多变量之间的耦合关系,从而建立电动汽车纵向动力学模型;其次,针对外界扰动和电动汽车的不确定参数,利用干扰观测器逼近未知干扰;最后,引入改进的幂次趋近律,结合滑模控制理论设计新型滑模控制器。选取北汽新能源汽车-北汽E150EV为被控对象,仿真结果表明,设计的新型控制器与指数趋近律、传统幂次趋近律相比,具有更快的收敛速度和更好的运动品质。 展开更多
关键词 定速巡航 双幂次趋近律 滑模控制 干扰观测器 抖振
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无人机用无刷直流电机矢量控制系统设计 预览
15
作者 李强 张永飞 郑伟 《机电工程技术》 2019年第8期112-114,共3页
为了消除无刷直流电机的脉动转矩、振动和噪声大等缺点,使其满足无人机系统的需求,设计了一种基于滑模观测器的无刷直流电机矢量控制系统。该系统在使用双闭环矢量控制的情况下,加入了基于滑模观测器的无位置传感器,最后和无人机自驾仪... 为了消除无刷直流电机的脉动转矩、振动和噪声大等缺点,使其满足无人机系统的需求,设计了一种基于滑模观测器的无刷直流电机矢量控制系统。该系统在使用双闭环矢量控制的情况下,加入了基于滑模观测器的无位置传感器,最后和无人机自驾仪进行连接。通过在无人机上的实际应用,该控制系统消除了无刷直流电机的脉动转矩,所设计的无位置传感器估计误差小、启动速度快、抖动小,适用于多种起飞方式。此外,其恒速运行平稳,加减速过渡平滑,可以满足无人机的高机动飞行要求,适合在无人机上使用。 展开更多
关键词 无刷直流电机 矢量控制 滑模观测器 无人机
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最优PI调节器参数的无位置IPMSM滑模观测器 预览
16
作者 宋建国 张晨浩 苗世亮 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2019年第6期42-45,共4页
在此提出了一种改进无传感器内置式永磁同步电机(IPMSM)的滑模观测器性能方法。最优比例积分(PI)控制器参数的设计不仅是整个系统稳定的前提,也是位置估计的必要条件。特别是在极限条件下,控制器的饱和会影响位置估计的精度,导致整个系... 在此提出了一种改进无传感器内置式永磁同步电机(IPMSM)的滑模观测器性能方法。最优比例积分(PI)控制器参数的设计不仅是整个系统稳定的前提,也是位置估计的必要条件。特别是在极限条件下,控制器的饱和会影响位置估计的精度,导致整个系统不平衡。该方法针对IPMSM矢量控制的闭环结构,构建了电流环传递函数模型,并计算最优PI控制器参数。在此基础上,滑模观测器的性能得到改善。根据模型仿真结果,说明了该方法可行。 展开更多
关键词 内置式永磁同步电机 滑模观测器 控制器
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电动叉车稳定性控制系统传感器故障重构
17
作者 孙成功 肖本贤 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第1期120-127,共8页
针对电动叉车稳定性控制系统的多个传感器故障检测和重构问题,提出了一种具有自适应调节律的滑模观测器,实现传感器故障的检测和重构。从叉车三自由度模型入手,构造出具有输出扰动的线性状态方程作为其等效的叉车传感器故障模型,并通过... 针对电动叉车稳定性控制系统的多个传感器故障检测和重构问题,提出了一种具有自适应调节律的滑模观测器,实现传感器故障的检测和重构。从叉车三自由度模型入手,构造出具有输出扰动的线性状态方程作为其等效的叉车传感器故障模型,并通过定义辅助的状态变量作为输出信号滤波器,将传感器故障转化成执行器故障。依据故障模型和滑模控制理论,给出了基于滑模观测器的传感器故障检测和重构方法并通过自适应算法使观测器设计具有无需知道未知故障上限值的优点。最后通过实验结果,表明该方法是有效的。 展开更多
关键词 电动叉车 传感器 故障重构 滑模观测器 自适应算法
基于改进型滑模观测器与旋转高频电压注入法的永磁同步电机无传感器矢量控制(上) 预览
18
作者 张家明 张利军 《微电机》 北大核心 2019年第5期71-76,共6页
永磁同步电机的无传感器矢量控制,其本质在于不使用位置检测传感器,只通过检测电机的定子电压、定子电流来估算转子的位置,进而实现转子磁场定向控制,也就是矢量控制。目前估算方法,工程上普遍采用的是滑模观测器法,但是滑模观测器法在... 永磁同步电机的无传感器矢量控制,其本质在于不使用位置检测传感器,只通过检测电机的定子电压、定子电流来估算转子的位置,进而实现转子磁场定向控制,也就是矢量控制。目前估算方法,工程上普遍采用的是滑模观测器法,但是滑模观测器法在电机低速运行时的转子位置估算精度很低,即便电机运行在中高速段,由于系统的惯性、状态变量的估算误差等因素,导致电机带载运行时存在高频抖动现象。为了弥补滑模观测器法的上述缺陷,提出了一种基于改进型滑模观测器与旋转高频电压注入法的永磁同步电机无传感器矢量控制算法,电机低速运转时使用旋转高频电压注入法以提高转子位置估算精度,中高速运转时使用改进型滑模观测器法以克服高频抖动。上述算法在一台额定功率为45kW的三相凸极永磁同步电机上得以成功运用,试验结果验证了所提出的控制算法的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 高频注入 滑模观测器 无传感器矢量控制
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基于新型趋近律的潜艇垂直面滑模控制仿真 预览
19
作者 陆斌杰 李文魁 +1 位作者 周岗 陈永冰 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第5期55-61,共7页
针对潜艇垂直面运动强非线性、耦合性和参数不确定的特点,为更好地实现对潜艇垂直面运动的控制,在Matlab环境下,基于垂直面线性操纵运动模型,考虑舵的动态响应,用首舵控制深度,尾舵控制纵倾角,采用新型趋近律设计滑模控制器并设计了基... 针对潜艇垂直面运动强非线性、耦合性和参数不确定的特点,为更好地实现对潜艇垂直面运动的控制,在Matlab环境下,基于垂直面线性操纵运动模型,考虑舵的动态响应,用首舵控制深度,尾舵控制纵倾角,采用新型趋近律设计滑模控制器并设计了基本的全维状态观测器;同时设计了常规的PID控制器并选取了最佳的PID控制参数,分别在3种情况下对2种控制器控制下的潜艇垂直面运动进行对比仿真。仿真结果表明,滑模控制器比PID控制器具有更好的控制性能和较强的鲁棒性,对实际潜艇的垂直面运动控制有一定的指导意义。 展开更多
关键词 潜艇 滑模控制 鲁棒性 趋近律 状态观测器
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基于扰动观测器的PMSM同步协调滑模控制 预览
20
作者 李季 未志强 +1 位作者 侯利民 王红发 《测控技术》 2019年第6期126-131,共6页
针对在负载扰动情况下多永磁同步电机控制系统出现电机转速不同步的问题,提出了基于扰动观测器的永磁同步电机同步协调滑模控制策略。从单电机高性能控制策略和三电机耦合结构角度出发,首先,在矢量控制基础框架下,设计了基于非线性负载... 针对在负载扰动情况下多永磁同步电机控制系统出现电机转速不同步的问题,提出了基于扰动观测器的永磁同步电机同步协调滑模控制策略。从单电机高性能控制策略和三电机耦合结构角度出发,首先,在矢量控制基础框架下,设计了基于非线性负载转矩观测器的积分型滑模速度控制器,构成了单电机高性能矢量控制调速系统;其次,提出了一种基于PI速度补偿器的偏差耦合控制结构,相比传统的偏差耦合控制结构能较好地实现在负载扰动下三电机的转速同步协调运行。最后通过仿真验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 偏差耦合控制 同步协调 滑模控制 负载转矩观测器
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