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基于差动制动的机械弹性车轮汽车横摆与侧翻控制 预览
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作者 李海青 赵又群 +1 位作者 林棻 肖振 《中南大学学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第9期2354-2367,共14页
为深入研究匹配机械弹性车轮(MEW)的某越野车的横摆与侧翻稳定性集成控制策略,利用刷子简化理论模型建立了MEW纵滑与侧偏理论模型,并利用Carsim软件建立了匹配MEW的整车非线性仿真模型;以预测载荷转移率(PLTR)作为上层决策指标建立了具... 为深入研究匹配机械弹性车轮(MEW)的某越野车的横摆与侧翻稳定性集成控制策略,利用刷子简化理论模型建立了MEW纵滑与侧偏理论模型,并利用Carsim软件建立了匹配MEW的整车非线性仿真模型;以预测载荷转移率(PLTR)作为上层决策指标建立了具有上下两层结构的横摆与侧翻控制系统,上层控制器利用模糊PID控制方法进行横摆与侧翻力矩决策,下层控制系统利用差动制动实现对来自上层制动力矩的分配与实施。通过与Carsim的联合仿真,在Simulink中建立了集成控制算法,结果表明设计的横摆与侧翻稳定性集成控制算法在防侧翻的同时提高了汽车的横摆稳定性,特别是在极限工况下能有效防止侧翻事故的发生。 展开更多
关键词 集成控制 侧翻稳定性 横摆稳定性 主动制动 模糊控制 联合仿真 机械弹性车轮
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Analysis of coal pillar stability(ACPS): A new generation of pillar design software 预览
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作者 Christopher Mark Zach Agioutantis 《矿业科学技术学报:英文版》 CSCD 2019年第1期87-91,共5页
Thirty years ago, the analysis of longwall pillar stability(ALPS) inaugurated a new era in coal pillar design.ALPS was the first empirical pillar design technique to consider the abutment loads that arise from full ex... Thirty years ago, the analysis of longwall pillar stability(ALPS) inaugurated a new era in coal pillar design.ALPS was the first empirical pillar design technique to consider the abutment loads that arise from full extraction, and the first to be calibrated using an extensive database of longwall mining case histories.ALPS was followed by the analysis of retreat mining stability(ARMPS) and the analysis of multiple seam stability(AMSS). These methods incorporated other innovations, including the coal mine roof rating(CMRR), the Mark-Bieniawski pillar strength formula, and the pressure arch loading model. They also built upon ever larger case history databases and employed more sophisticated statistical methods.Today, these empirical methods are used in nearly every underground coal mine in the US. However,the piecemeal manner in which these methods have evolved resulted in some weaknesses. For example,in certain situations, it may not be obvious which program is the best to use. Other times the results from the different programs are not entirely consistent with each other. The programs have also not been updated for several years, and some changes were necessary to keep pace with new developments in mining practice. The analysis of coal pillar stability(ACPS) now integrates all three of the older software packages into a single pillar design framework. ACPS also incorporates the latest research findings in the field of pillar design, including an expanded multiple seam case history data base and a new method to evaluate room and pillar panels containing multiple rows of pillars left in place during pillar recovery.ACPS also includes updated guidance and warnings for users and features upgraded help files and graphics. 展开更多
关键词 PILLAR design GROUND control STABILITY Empirical METHODS
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稳定化增量MPC及在轮廓控制中的应用
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作者 张全鹏 何德峰 +1 位作者 吴赛男 余世明 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第2期258-263,共6页
考虑一类扰动可测的离散时间多变量线性系统,提出一种稳定化增量模型预测控制(MPC)算法。以控制增量状态空间模型作为预测模型,定义MPC的有限时域最优控制问题,得到具有可测扰动前馈-时滞状态反馈结构的MPC控制器。进一步,利用时滞系统(... 考虑一类扰动可测的离散时间多变量线性系统,提出一种稳定化增量模型预测控制(MPC)算法。以控制增量状态空间模型作为预测模型,定义MPC的有限时域最优控制问题,得到具有可测扰动前馈-时滞状态反馈结构的MPC控制器。进一步,利用时滞系统(Lyapunov-Krasovskii,L-K)稳定性理论,建立无约束闭环预测控制系统的稳定性充分条件。最后通过对约束平面轮廓控制系统进行仿真控制研究,仿真结果验证了所提出算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 模型预测控制 多变量控制 稳定性 时滞 轮廓控制
新型飞行器垂直起降姿态稳定性控制研究 预览
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作者 于彦鹏 陈绍青 +1 位作者 彭秋铭 王永 《计算机仿真》 北大核心 2019年第7期46-51,99共7页
可垂直起降飞行器是一种同时具有多旋翼飞行器和固定翼飞行器的优点的飞行器,可以实现垂直起降、空中悬停、高速大航程飞行,未来有着巨大的研究价值和发展潜力。姿态控制是飞行器控制的重要基础,垂直起降飞行器动力学模型在飞行过程中... 可垂直起降飞行器是一种同时具有多旋翼飞行器和固定翼飞行器的优点的飞行器,可以实现垂直起降、空中悬停、高速大航程飞行,未来有着巨大的研究价值和发展潜力。姿态控制是飞行器控制的重要基础,垂直起降飞行器动力学模型在飞行过程中会发生很大的改变,姿态稳定性控制难度较大。首先介绍一种新型变结构垂直起降飞行器,在对其建立动力学模型的基础上,采用线性自抗扰控制方法,针对垂直起降模式下的姿态控制问题设计了控制器。通过仿真对比,验证了所提出的自抗扰控制器具有调节时间短、鲁棒性强等一系列优越性能。仿真结果表明,与目前常用的PID控制方案相比,自抗扰控制方案大幅提升了飞行器垂直起降模式下的姿态稳定性控制效果。 展开更多
关键词 垂直起降飞行器 姿态控制 稳定性控制 自抗扰控制
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高速公路施工期边坡稳定性调查与防控措施 预览
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作者 杨超 《广东公路交通》 2019年第4期81-84,102共5页
边坡稳定性问题是高速公路面临的主要工程地质问题之一。以实际工程为例,从工程安全的角度出发,采用工程地质资料复核,结合现场集中巡查的手段,对16个边坡进行稳定性调查。参照相关规范,定性地将边坡稳定性状态划分为稳定、潜在不稳定... 边坡稳定性问题是高速公路面临的主要工程地质问题之一。以实际工程为例,从工程安全的角度出发,采用工程地质资料复核,结合现场集中巡查的手段,对16个边坡进行稳定性调查。参照相关规范,定性地将边坡稳定性状态划分为稳定、潜在不稳定、变形、不稳定等4类。将稳定性控制因素分为地质缺陷、施工不达标、设计不全面、复合型等4种类型。所调查的16个边坡中,3个边坡潜在不稳定,根据实际情况制定了相应的控制措施。 展开更多
关键词 边坡稳定性 调查 稳定性分级 控制措施
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露天煤矿工作帮边坡破坏模式及稳定性控制研究 预览
6
作者 《煤炭工程》 北大核心 2019年第9期132-135,共4页
露天边坡的稳定性是影响煤矿安全生产的重要因素,对其工作帮边坡破坏模式进行分析是有效地控制边坡稳定的前提。综合分析魏家峁露天煤矿工作帮边坡地质条件、边坡现状,并结合数值模拟计算,重点揭示边坡的位移特征、剪应变及塑性区扩展情... 露天边坡的稳定性是影响煤矿安全生产的重要因素,对其工作帮边坡破坏模式进行分析是有效地控制边坡稳定的前提。综合分析魏家峁露天煤矿工作帮边坡地质条件、边坡现状,并结合数值模拟计算,重点揭示边坡的位移特征、剪应变及塑性区扩展情况,对边坡失稳机理及破坏模式进行了分析,结果表明:力学机理上边坡岩体主要受开挖卸荷—剪切破坏影响,宏观表现上工作帮边坡主要发生蠕滑—拉裂型滑移破坏,边坡呈现出沿软弱层发生底部顺层后缘圆弧状的滑动,上覆粉土、粉砂层为坐落—平推型滑移。基于此,提出了'实时监测+疏干排水+清方剥离'的综合滑坡治理方案,提高了边坡稳定性,保障了矿山安全稳定生产。 展开更多
关键词 边坡稳定性 稳定性控制 数值分析 破坏机理 破坏模式
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提高集中电源外送系统输电能力的发电机励磁系统协调优化 预览
7
作者 王官宏 李莹 +4 位作者 余耀 王彪 陶向宇 李文锋 汤涌 《中国电力》 CSCD 北大核心 2019年第8期105-111,共7页
能源基地电源通过交流线路远距离送至负荷中心,电力系统发生 N-1故障后系统阻尼不足,造成输电能力降低。为提高动态稳定水平,改善机组开机出力受限的现状,对发电机励磁控制系统开展协调优化策略的研究。首先对发电机进行了励磁系统AVR... 能源基地电源通过交流线路远距离送至负荷中心,电力系统发生 N-1故障后系统阻尼不足,造成输电能力降低。为提高动态稳定水平,改善机组开机出力受限的现状,对发电机励磁控制系统开展协调优化策略的研究。首先对发电机进行了励磁系统AVR主环、附加调差及PSS参数优化,优化后发电机及励磁系统滞后时间减小,无补偿相频特性滞后角度减小了约10°。然后对PSS参数进行相位补偿研究,使有补偿特性更接近 90°,具有更优的相位补偿特性,同时PSS提供的增益显著提高。结果表明,发电机励磁系统、PSS对电网的动态特性有重要影响,在原始参数配置下,外送通道的送出能力不能满足送端发电机组满出力的要求。通过试验验证了机组在优化参数配置下负载试验结果满足机组和电网安全稳定运行需求,优化参数具有可行性,N-1故障后的送出能力得到提高。此优化策略的研究和实施,可以安全、高效、经济地提高集中电源的外送能力。 展开更多
关键词 电力系统控制 协调优化 动态稳定 励磁控制 输电能力
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四轮驱动汽车转向状态下的横向稳定性控制研究 预览
8
作者 高琪 王春燕 《重庆理工大学学报:自然科学》 CAS 北大核心 2019年第8期16-21,37共7页
四轮驱动汽车的4个车轮均能获得驱动力,动力性能良好。但由于四轮驱动汽车独特的驱动方式,其稳定性控制方法也与传统两驱车辆有所不同。根据四驱车辆整车7自由度模型,建立四驱汽车转向工况下横向稳定性控制的总体结构框架。采用分层控... 四轮驱动汽车的4个车轮均能获得驱动力,动力性能良好。但由于四轮驱动汽车独特的驱动方式,其稳定性控制方法也与传统两驱车辆有所不同。根据四驱车辆整车7自由度模型,建立四驱汽车转向工况下横向稳定性控制的总体结构框架。采用分层控制策略,上层控制器以滑模控制理论为基础,实现附加横摆力矩决策,下层控制器依据上层信号实现转矩分配。利用Carsim与Matlab/Simulink软件联合仿真对所提出的控制方法进行验证。仿真结果表明:分层控制方法能改善四驱汽车转向时的状态响应,使实际值跟踪理想值,提高车辆的操纵稳定性。 展开更多
关键词 四轮驱动 转向稳定性 分层控制 滑模控制
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基于宏观基本图的路网多子区状态一致协同控制 预览
9
作者 王力 李敏 +2 位作者 何忠贺 张玲玉 李正熙 《交通运输系统工程与信息》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期81-87,102共8页
针对基于宏观基本图(MFD)的路网多子区协同控制未考虑各子区拥堵状态差异性及均衡性的问题,本文提出以多子区状态可达一致为目标的子区边界状态反馈控制设计方法.首先,基于路网MFD模型建立路网多子区协同模型;进一步,基于部分变量稳定... 针对基于宏观基本图(MFD)的路网多子区协同控制未考虑各子区拥堵状态差异性及均衡性的问题,本文提出以多子区状态可达一致为目标的子区边界状态反馈控制设计方法.首先,基于路网MFD模型建立路网多子区协同模型;进一步,基于部分变量稳定性理论,设计多子区状态可达一致的边界状态反馈控制律.在此基础上,考虑子区拥堵状态的差异性,设计了子区间的协同控制策略,快速缓解子区拥堵状态;同时,提出子区边界输入流的分配优化策略.最后,以潍坊市实际路网为背景建立仿真模型.实验结果表明,本文方法可实现子区交通流分布的均衡性,快速缓解子区拥堵状态,较大幅度地提升路网运行效率. 展开更多
关键词 智能交通 路网协同控制 部分变量稳定性 边界控制 一致性
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末端送出电网风电大规模脱网对主电网安全稳定控制策略分析 预览
10
作者 邓梅 李长福 +2 位作者 张颖 张燕 胡仁祥 《四川电力技术》 2019年第3期22-25,49共5页
针对含大量风电场的末端地区电网外送通道由220kV上升为750kV网架后,研究风电机组大规模脱网时,地区电网和主电网电压、频率的动态过程,运用PSASP程序仿真分析,提出稳定控制策略。计算结果表明,变电站母线电压波动的幅度与一次性脱网的... 针对含大量风电场的末端地区电网外送通道由220kV上升为750kV网架后,研究风电机组大规模脱网时,地区电网和主电网电压、频率的动态过程,运用PSASP程序仿真分析,提出稳定控制策略。计算结果表明,变电站母线电压波动的幅度与一次性脱网的风电区域容量成线性关系。在电压振幅较大的变电站加装动态无功补偿设备,该变电站母线电压的攀升得到了有效控制。 展开更多
关键词 电力系统 稳控 控制策略 风电场 脱网
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煤化工智能工厂装置回路控制优化方案浅析 预览
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作者 王乐 《仪器仪表用户》 2019年第9期109-112,共4页
以煤化工智能工厂为例,以提升企业整体经济效益和生产效率为目标,简要阐述如何通过PID回路控制优化的方式提升装置自控率和平稳率,实现产品质量提高、单耗成本和操作工劳动强度降低.该方案具有可行性和实际应用价值.
关键词 装置 自控率 平稳率 回路控制
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计及FACTS的暂态安全稳定紧急控制策略 预览
12
作者 吕亚洲 霍超 +6 位作者 吴兴扬 谭真 侯玉强 崔晓丹 柯贤波 牛拴保 李威 《中国电力》 CSCD 北大核心 2019年第1期96-101,共6页
FACTS控制与传统控制手段缺乏协调可能威胁电网安全稳定。离线控制策略表在不考虑FACTS设备条件下的断面极限过于保守,紧急控制措施较重;而考虑FACTS设备全部容量均可用于暂态过程时,又会导致断面极限过于乐观,紧急控制措施不足。提出... FACTS控制与传统控制手段缺乏协调可能威胁电网安全稳定。离线控制策略表在不考虑FACTS设备条件下的断面极限过于保守,紧急控制措施较重;而考虑FACTS设备全部容量均可用于暂态过程时,又会导致断面极限过于乐观,紧急控制措施不足。提出了计及FACTS的暂态安全稳定紧急控制策略,将FACTS参与电网暂态稳定控制分为FACTS设备主动调节、紧急执行修正策略和分轮次追加控制3个阶段,将传统暂态安全稳定控制和FACTS控制有机结合,既保证了系统的安全性又提高了控制措施的经济性。以可控串补为例,通过实际电网仿真验证了所提策略,仿真结果表明,通过可控串补参与电网暂态稳定控制,降低了暂态过程中的加速能量,可减少传统暂态稳定控制的切机量,同时维持了电网的稳定运行。 展开更多
关键词 FACTS 暂态稳定 紧急控制 灵敏度 协调控制
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低附着工况自动驾驶汽车纵横向耦合控制 预览
13
作者 高凯 余家旺 张金城 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第1期67-73,共7页
为提高低附着工况下自动驾驶电动汽车的运动性能,设计了一种车辆串级纵横向耦合控制策略。建立车辆动力学模型,设计了纵向和横向前级控制器,以保证能够跟随规划层的目标行驶路径。设计了后级稳定控制器;计算横摆角速度,补偿横摆力矩。利... 为提高低附着工况下自动驾驶电动汽车的运动性能,设计了一种车辆串级纵横向耦合控制策略。建立车辆动力学模型,设计了纵向和横向前级控制器,以保证能够跟随规划层的目标行驶路径。设计了后级稳定控制器;计算横摆角速度,补偿横摆力矩。利用Carsim和Simulink软件进行联合仿真,验证不同附着系数下车辆的跟随精度和稳定性。结果表明:横摆角速度、质心侧偏角、轨迹跟随精度的最大误差较非耦合控制前分别减小了约38.6%、45.83%、5.58%;设计的纵横向耦合控制器能够有效改善低附着工况下自动驾驶车辆的跟随精度和稳定性。 展开更多
关键词 汽车工程 自动驾驶 低附着工况 纵横向耦合控制 稳定性控制
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分析地质灾害治理工程施工中边坡稳定问题及滑坡治理方法 预览
14
作者 刘乾 《世界有色金属》 2019年第15期254-254,256,共2页
作为地质灾害建设治理中的一般地质问题,边坡稳定问题严重影响着地质民防工程建设,以及普通建筑项目的安全性能,危害人民生命财产安全,以及国家财产。岩土边坡不稳定,严重影响了地质灾害防治的效果,灾害治理施工难度大,项目建设质量严... 作为地质灾害建设治理中的一般地质问题,边坡稳定问题严重影响着地质民防工程建设,以及普通建筑项目的安全性能,危害人民生命财产安全,以及国家财产。岩土边坡不稳定,严重影响了地质灾害防治的效果,灾害治理施工难度大,项目建设质量严重下滑。针对这一现象,负责治理的工程部门在施工过程中需要高度重视边坡和滑坡问题,对事故现场的地质条件作出全面勘察,制定并实施科学合理的治理方案,及时控制边坡和滑坡问题,控制地质灾害。本篇文章本综述研究了在地质灾害治理保护系统建设中,提出控制滑坡事故段的边坡稳定性问题的方案。 展开更多
关键词 地质灾害治理 边坡稳定 问题 滑坡治理
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基于前馈-模糊PID反馈联合控制的4WIS研究 预览
15
作者 喻敏 程灿 +1 位作者 周鹏 陈哲明 《重庆理工大学学报:自然科学》 CAS 北大核心 2019年第6期207-213,共7页
由于四驱轮毂电动汽车具有分布式四轮独立转向的能力,利用四轮独立转向控制策略改善汽车操纵稳定性,在汽车转向运行工况下采用前馈-反馈联合控制,其中前馈基于阿克曼转向定理,反馈基于模糊PID控制的联合控制方式。采用Carsim与Matlab/Si... 由于四驱轮毂电动汽车具有分布式四轮独立转向的能力,利用四轮独立转向控制策略改善汽车操纵稳定性,在汽车转向运行工况下采用前馈-反馈联合控制,其中前馈基于阿克曼转向定理,反馈基于模糊PID控制的联合控制方式。采用Carsim与Matlab/Simulink联合建立整车控制仿真模型,输入为左前轮转向角,其余3个车轮转向角满足阿克曼转向几何关系并输出,实现前馈控制;以横摆角速度理想值与实际值的偏差作为模糊PID控制器的输入,输出为3个车轮转角的修正系数,实现四轮独立转向的反馈控制。选取不同附着路面和车速条件,在角阶跃转向下进行仿真验证,对比4WIS的前馈-模糊反馈联合控制与前馈-模糊PID反馈联合控制的汽车操纵稳定性。仿真结果显示:所设计控制策略改善了车辆操纵稳定性。 展开更多
关键词 阿克曼定理 四轮独立转向 模糊PID控制 稳定性控制
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风能发电系统暂态稳定性智能控制研究 预览
16
作者 卢佳 《中国电子科学研究院学报》 北大核心 2019年第3期321-326,共6页
针对传统风能发电系统暂态稳定性控制方法,存在电网有功、无功失衡问题,控制性能差,提出新的风能发电系统暂态稳定性智能控制方法,在分析风能发电系统转矩特性的暂态稳定性机理的基础上,利用双馈感应发电机(DFIG)暂态稳定性控制方法,结... 针对传统风能发电系统暂态稳定性控制方法,存在电网有功、无功失衡问题,控制性能差,提出新的风能发电系统暂态稳定性智能控制方法,在分析风能发电系统转矩特性的暂态稳定性机理的基础上,利用双馈感应发电机(DFIG)暂态稳定性控制方法,结合暂态功角控制对双馈感应电机的有功控制过程进行优化,基于对风电机转速变化的分析,加快控制系统能量不均衡的收敛,降低同步发电机的波动幅度;采用暂态电压控制方法优化无功控制,实现电网电压波动的恢复,完成风能发电系统暂态稳定性的智能控制。为验证所提控制方法的有效性,在实验中进行两个算例的验证。算例证明所提控制方法下,发电系统发生故障时DFIG机组能够加速使系统恢复到正常运行状态,其暂态稳定提高效果明显。 展开更多
关键词 风能发电 稳定性 智能控制 暂态电压控制
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飞机俯仰阻尼器系统设计分析及仿真
17
作者 于德海 常波 +1 位作者 王希彬 曲东才 《飞机设计》 2019年第4期9-14,共6页
为改善飞机高空高速飞行品质,提高其飞行稳定性,必须解决其高空高速飞行时飞机自身运动阻尼下降问题,为此,基于自动控制反馈原理,将飞机俯仰角速率作为反馈信号,与飞机自身形成飞机俯仰阻尼器系统,以增大飞机俯仰运动阻尼。在对飞机俯... 为改善飞机高空高速飞行品质,提高其飞行稳定性,必须解决其高空高速飞行时飞机自身运动阻尼下降问题,为此,基于自动控制反馈原理,将飞机俯仰角速率作为反馈信号,与飞机自身形成飞机俯仰阻尼器系统,以增大飞机俯仰运动阻尼。在对飞机俯仰阻尼器系统工作原理简要介绍后,建立系统结构、原理图,分析和设计系统控制规律,并对设计的飞机俯仰阻尼器系统进行大量仿真研究。仿真结果显示,飞机俯仰阻尼器系统在其控制规律传动比等参数设计合理时,会获得良好的俯仰运动阻尼性能,改善飞机纵向飞行品质。 展开更多
关键词 飞行品质 闭环控制 稳定性 俯仰阻尼器 控制规律
一种领队车输入未知的多车辆纵向协作控制方法 预览
18
作者 巩健 曹进德 赵园 《南京信息工程大学学报:自然科学版》 CAS 2019年第4期367-372,共6页
本文考虑了领队车控制输入未知的情况,提出一种多车辆纵向协作控制方法.首先,通过采用精确反馈线性化技术,得到了线性的车辆的动力学模型.然后,采用双向领队跟随通信策略,基于邻居车辆的状态信息,为每辆跟随车设计分布式控制律.考虑在... 本文考虑了领队车控制输入未知的情况,提出一种多车辆纵向协作控制方法.首先,通过采用精确反馈线性化技术,得到了线性的车辆的动力学模型.然后,采用双向领队跟随通信策略,基于邻居车辆的状态信息,为每辆跟随车设计分布式控制律.考虑在领队车输入有界的情况下,提出了一种有效的多车辆协作控制算法,能够保证多车辆系统以最大的收敛速率达到内部稳定.最后,仿真结果展示了所提出控制器设计算法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 多车辆系统 协作控制 内部稳定性 分布式控制
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粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制 预览
19
作者 郭晓科 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第4期52-54,共3页
航向稳定性直接影响水面无人艇(USV)的安全航行,针对当前USV航向稳定性控制存在的控制误差大、抗干扰能力弱等缺陷,设计了粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制方法。首先将PID控制方法引入到USV航向稳定性控制中,然后采用粒子群算法对... 航向稳定性直接影响水面无人艇(USV)的安全航行,针对当前USV航向稳定性控制存在的控制误差大、抗干扰能力弱等缺陷,设计了粒子群算法优化PID的USV航向稳定性控制方法。首先将PID控制方法引入到USV航向稳定性控制中,然后采用粒子群算法对PID控制参数进行动态优化,以适应USV航向稳定性控制误差的变化,提高USV航向稳定性控制的鲁棒性,最后与其他USV航向稳定性控制方法进行对比测试,本文方法的USV航向稳定性控制精度高达90%以上,而且在受到外界干扰时,可以快速保证USV航向稳定,提高了USV航向稳定性控制的抗干扰能力,本文方法的USV航向稳定性控制效果要优于经典USV航向稳定性控制方法,验证了本文方法的优越性。 展开更多
关键词 粒子群算法 USV航向 稳定性控制 种群多样性 控制精度
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低附着系数路面车道保持模型预测控制及汽车稳定性控制 预览
20
作者 汪选要 程义 +1 位作者 程煜 叶友东 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1018-1025,共8页
提出了车道保持模型预测控制算法。在低附着系数路面上分析了双移线工况下转向角和侧向加速度二次低通滤波之差的峰值与汽车失稳程度之间的关系,基于可测信号(转向角、侧向加速度、横摆角速度和车速)提出了模糊控制算法,设计了汽车稳定... 提出了车道保持模型预测控制算法。在低附着系数路面上分析了双移线工况下转向角和侧向加速度二次低通滤波之差的峰值与汽车失稳程度之间的关系,基于可测信号(转向角、侧向加速度、横摆角速度和车速)提出了模糊控制算法,设计了汽车稳定性控制器。为了阻止低速和不严重失稳工况下汽车稳定性控制器的误启动,提出了不稳定指标模糊控制算法;为了避免汽车稳定性系数急速减小,设计了稳定性系数保持器。CarSim/Simulink仿真结果表明,在低附着系数路面上所设计的转向控制器和汽车稳定性控制器具有更好的车道保持能力和稳定性。 展开更多
关键词 车道保持 模型预测 稳定性控制 模糊控制 保持器
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