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Research on a Task Planning Method for Multi-Ship Cooperative Driving
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作者 陈姚节 项珊珊 陈飞翔 《上海交通大学学报:英文版》 EI 2019年第2期233-242,共10页
A new method for a cooperative multi-task allocation problem(CMTAP) is proposed in this paper,taking into account the multi-ship, multi-target, multi-task and multi-constraint characteristics in a multi-ship cooperati... A new method for a cooperative multi-task allocation problem(CMTAP) is proposed in this paper,taking into account the multi-ship, multi-target, multi-task and multi-constraint characteristics in a multi-ship cooperative driving(MCD) system. On the basis of the general CMTAP model, an MCD task assignment model is established. Furthermore, a genetic ant colony hybrid algorithm(GACHA) is proposed for this model using constraints, including timing constraints, multi-ship collaboration constraints and ship capacity constraints. This algorithm uses a genetic algorithm(GA) based on a task sequence, while the crossover and mutation operators are based on similar tasks. In order to reduce the dependence of the GA on the initial population, an ant colony algorithm(ACA) is used to produce the initial population. In order to meet the environmental constraints of ship navigation, the results of the task allocation and path planning are combined to generate an MCD task planning scheme. The results of a simulated experiment using simulated data show that the proposed method can make the assignment more optimized on the basis of satisfying the task assignment constraints and the ship navigation environment constraints. Moreover, the experimental results using real data also indicate that the proposed method can find the optimal solution rapidly, and thus improve the task allocation efficiency. 展开更多
关键词 multi-ship cooperative task ALLOCATION path planning MULTI-TASK MULTI-OBJECTIVE genetic ant COLONY hybrid algorithm(GACHA)
基于能量约束的自主水下航行器任务规划算法 预览
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作者 赵旭浩 王轶群 +1 位作者 刘健 徐春晖 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第9期2529-2534,共6页
多水下自主航行器(AUV)任务规划是影响集群智能水平的关键技术。针对现有任务规划模型只考虑同构AUV集群和单潜次任务规划的问题,提出了适用于AUV异构集群的多潜次任务规划模型。首先,该模型考虑了AUV的能量约束、AUV多次往返母船充电... 多水下自主航行器(AUV)任务规划是影响集群智能水平的关键技术。针对现有任务规划模型只考虑同构AUV集群和单潜次任务规划的问题,提出了适用于AUV异构集群的多潜次任务规划模型。首先,该模型考虑了AUV的能量约束、AUV多次往返母船充电的工程代价、异构集群个体间的效能差异、任务多样性等关键因素;然后,为提高问题模型的求解效率,提出了一种基于离散粒子群的优化算法,该算法引入用于描述粒子速度、位置的矩阵编码和用于评估粒子质量的任务损耗模型,改进粒子更新过程,实现了高效的目标寻优。仿真实验表明,该算法不仅解决了异构AUV集群的多潜次任务规划问题,而且与采用遗传算法的任务规划模型相比较,任务损耗降低了11%。 展开更多
关键词 自主水下航行器 多AUV集群 任务规划 离散粒子群优化 多样性任务
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Task planning in robotics:an empirical comparison of PDDL-and ASP-based systems
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作者 Yu-qian JIANG Shi-qi ZHANG +1 位作者 Piyush KHANDELWAL Peter STONE 《信息与电子工程前沿:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第3期363-373,共11页
Robots need task planning algorithms to sequence actions toward accomplishing goals that are impossible through individual actions. Off-the-shelf task planners can be used by intelligent robotics practitioners to solv... Robots need task planning algorithms to sequence actions toward accomplishing goals that are impossible through individual actions. Off-the-shelf task planners can be used by intelligent robotics practitioners to solve a variety of planning problems. However, many different planners exist, each with different strengths and weaknesses,and there are no general rules for which planner would be best to apply to a given problem. In this study, we empirically compare the performance of state-of-the-art planners that use either the planning domain description language(PDDL) or answer set programming(ASP) as the underlying action language. PDDL is designed for task planning, and PDDL-based planners are widely used for a variety of planning problems. ASP is designed for knowledge-intensive reasoning, but can also be used to solve task planning problems. Given domain encodings that are as similar as possible, we find that PDDL-based planners perform better on problems with longer solutions,and ASP-based planners are better on tasks with a large number of objects or tasks in which complex reasoning is required to reason about action preconditions and effects. The resulting analysis can inform selection among general-purpose planning systems for particular robot task planning domains. 展开更多
关键词 TASK PLANNING ROBOTICS PLANNING domain description language (PDDL) ANSWER set PROGRAMMING (ASP)
基于状态转移图的启发式深空探测器任务规划方法 预览
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作者 金颢 徐瑞 +1 位作者 崔平远 朱圣英 《深空探测学报》 2019年第4期364-368,共5页
针对深空探测器复杂系统并行及约束耦合等特点,在时间线描述框架的基础上,引入了状态转移图结构。通过分析探测器任务规划中的耦合约束关系,设计了转移图代价计算方法,并提出了基于状态转移图的启发式任务规划算法。利用转移图设计启发... 针对深空探测器复杂系统并行及约束耦合等特点,在时间线描述框架的基础上,引入了状态转移图结构。通过分析探测器任务规划中的耦合约束关系,设计了转移图代价计算方法,并提出了基于状态转移图的启发式任务规划算法。利用转移图设计启发式对无关节点进行剪枝,削减了搜索空间,加速了搜索过程。数值仿真结果表明,该算法能够有效减少不必要的规划步数,提高任务规划的效率。 展开更多
关键词 任务规划 启发式搜索 状态转移图
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人机时空共享协作装配技术研究综述 预览
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作者 肖明珠 朱文敏 范秀敏 《航空制造技术》 2019年第18期24-32,共9页
在智能制造发展趋势下产品生产过程越来越柔性化,具备高度灵活性和自动化水平的人与机器人协作已成为制造业关注的研究热点。在产品装配中,灵活性要求较高以及操作复杂的装配仍然需要人完成,而机器人具有操作可重复性好、高负载、准确... 在智能制造发展趋势下产品生产过程越来越柔性化,具备高度灵活性和自动化水平的人与机器人协作已成为制造业关注的研究热点。在产品装配中,灵活性要求较高以及操作复杂的装配仍然需要人完成,而机器人具有操作可重复性好、高负载、准确性高的优势。在时间和/或空间共享环境下,利用机器人辅助工人装配,减少人体工程学压力和工人工作负荷,实现优势互补。基于这些认识,本文对时空共享的人机协作装配的研究进行综述。梳理了近年学者围绕4个热点,即人机协作之间的任务分配、人机协作意图识别、人机协作路径规划、人机协作装配系统的安全设置展开的现状研究,并对这4方面研究内容的发展趋势进行了探讨和展望。 展开更多
关键词 人机协作 装配 任务分配 意图识别 路径规划 安全
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基于改进粒子群算法的多席位协同任务规划 被引量:1
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作者 蔡睿 王崴 +1 位作者 瞿珏 胡波 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期1019-1025,共7页
针对指挥控制方舱多席位协同任务规划中的任务与号手分配冲突问题,提出了一种基于改进粒子群算法的多席位协同任务规划方法。该方法对多席位协同任务进行描述和分析,建立了基于任务排序的解空间模型。在求解模型时,运用粒子群优化算法,... 针对指挥控制方舱多席位协同任务规划中的任务与号手分配冲突问题,提出了一种基于改进粒子群算法的多席位协同任务规划方法。该方法对多席位协同任务进行描述和分析,建立了基于任务排序的解空间模型。在求解模型时,运用粒子群优化算法,采用多维异步处理及修正惯性权重参数对粒子群优化算法进行了改进,提高了算法的效率及局部搜索能力。实例分析表明:该模型及提出的算法能有效的减少多席位协同任务的执行时间,对指挥控制舱多席位协同任务规划具有一定的参考价值,对提高作战效率具有重要意义。 展开更多
关键词 任务规划 优先排序 异步处理 粒子群算法
考虑同时攻击约束的多异构无人机实时任务分配
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作者 严飞 祝小平 +1 位作者 周洲 唐杨 《中国科学:信息科学》 CSCD 北大核心 2019年第5期555-569,共15页
针对侦察/攻击型多无人机协同搜索和攻击作战想定,考虑其中相互耦合的任务分配和航迹规划问题,提出了一种获得最大系统效能的任务分配算法以及同时攻击目标的航迹规划算法.该任务分配算法基于合同网协议,考虑目标的资源需求和无人机的... 针对侦察/攻击型多无人机协同搜索和攻击作战想定,考虑其中相互耦合的任务分配和航迹规划问题,提出了一种获得最大系统效能的任务分配算法以及同时攻击目标的航迹规划算法.该任务分配算法基于合同网协议,考虑目标的资源需求和无人机的资源约束关系,其目标函数中同时包含执行目标的收益和代价.航迹规划中,考虑无人机的运动学约束和同时攻击目标的需求,提出了基于协同粒子群算法和协同函数、协同变量相结合的算法.仿真结果表明,所提出的任务分配方法较之多项式时间联盟构建算法(PTCFA),能够获得至少8%的效能提升. 展开更多
关键词 多无人机 任务分配 航迹规划 同时到达 PH曲线
智能遥感研究现状与展望 预览
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作者 陈昕 刘昌昊 +2 位作者 陈培永 华春 刘延芳 《无人系统技术》 2019年第3期62-70,共9页
对智能遥感这一新兴领域的研究进行了综合评述,并对未来智能遥感的发展进行了展望。首先分析了遥感任务规划的现状和面临的挑战,归纳了智能遥感任务规划方法;其次,分析了观测卫星图像处理流程,归纳了智能遥感图像数据处理方法;最后,对... 对智能遥感这一新兴领域的研究进行了综合评述,并对未来智能遥感的发展进行了展望。首先分析了遥感任务规划的现状和面临的挑战,归纳了智能遥感任务规划方法;其次,分析了观测卫星图像处理流程,归纳了智能遥感图像数据处理方法;最后,对智能遥感技术未来的发展做出了展望。综述表明,人工智能技术具备自主学习和推理能力,是解决当前遥感技术存在的实时性差和数据利用率低下等问题的重要潜在技术手段,可以与遥感任务规划和遥感图像处理两个层面结合,开展进一步深入研究。 展开更多
关键词 人工智能 遥感 任务规划 图像处理 神经网络 深度学习
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基于MPSO的地面防空群维修任务规划研究 预览
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作者 左文博 赵英俊 +1 位作者 张迪哲 和柳 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2019年第8期89-93,共5页
针对地面防空群的维修任务规划问题,建立维修任务规划流程,以维修任务的优先级、维修时间和维修保障资源消耗为目标,建立了地面防空群维修任务规划模型,根据战场环境特点,基于置信度法确定多目标参量的权重,将多目标优化问题转化为单目... 针对地面防空群的维修任务规划问题,建立维修任务规划流程,以维修任务的优先级、维修时间和维修保障资源消耗为目标,建立了地面防空群维修任务规划模型,根据战场环境特点,基于置信度法确定多目标参量的权重,将多目标优化问题转化为单目标问题,并采取改进的自适应粒子群优化算法对模型进行求解。通过实例验证,该方法在收敛速度及求解结果质量上均优于传统粒子群算法,可以有效解决地面防空群的维修任务规划问题,对部队维修保障决策具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 地面防空群 装备维修 任务规划 MPSO算法 多目标优化
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不完全可知环境下的室内移动机器人任务规划系统 预览
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作者 程翀 房芳 马旭东 《工业控制计算机》 2019年第5期74-76,79共4页
工作环境的不确定性是移动服务机器人任务规划技术面临的巨大挑战。针对移动服务机器人的工作环境特点,设计了一个基于知识不完全可知室内环境下的任务规划系统框架。首先给出了室内机器人任务规划系统的总体框架,然后介绍了具有概率推... 工作环境的不确定性是移动服务机器人任务规划技术面临的巨大挑战。针对移动服务机器人的工作环境特点,设计了一个基于知识不完全可知室内环境下的任务规划系统框架。首先给出了室内机器人任务规划系统的总体框架,然后介绍了具有概率推理能力的机器人知识库和基于PPDDL语言的系统逻辑描述。引入了决策理论规划方法,使用FF-Replan规划器实现了对概率规划问题的求解。最后通过实验证明了所提框架的可行性和有效性。 展开更多
关键词 任务规划 知识库 马尔科夫逻辑网 PPDDL 决策理论
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KeJia:towards an autonomous service robot with tolerance of unexpected environmental changes
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作者 Wei SHUAI Xiao-ping CHEN 《信息与电子工程前沿:英文版》 SCIE EI CSCD 2019年第3期307-317,共11页
KeJia is a domestic service robot, consisting of a mobile base, an arm, two cameras, and a set of software components for perception, manipulation, natural language understanding, motion and task planning, and decisio... KeJia is a domestic service robot, consisting of a mobile base, an arm, two cameras, and a set of software components for perception, manipulation, natural language understanding, motion and task planning, and decision making. With on-line running of these functions, a robot can adapt to dynamic environments which may have unexpected changes. In this paper, we propose a novel hierarchical method which combines motion planning with a neural network, so that the robot can tolerate errors from sensors, wear of parts, and human disturbances during motion execution. We evaluate our work on KeJia that cooks popcorn using a microwave oven, where humans try to disturb KeJia during the operation. 展开更多
关键词 ROBOT TASK planning MANIPULATION
多机器人任务分配与路径规划算法 预览
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作者 张子迎 宫思远 +3 位作者 徐东 孟宇龙 李贤 冯光升 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1753-1759,共7页
针对多机器人任务分配和路径规划存在的移动方向角偏差问题,本文引入矢量方向来修改机器人的运动方向角,提出了一种改进的基于矢量方向的自组织算法,使一组机器人在自动避开环境中障碍物的情况下能够有效地到达所有指定的目标位置。采... 针对多机器人任务分配和路径规划存在的移动方向角偏差问题,本文引入矢量方向来修改机器人的运动方向角,提出了一种改进的基于矢量方向的自组织算法,使一组机器人在自动避开环境中障碍物的情况下能够有效地到达所有指定的目标位置。采用基于矢量方向的自组织算法对多机器人系统进行任务分配,使机器人能够访问各个目标位置,整个过程包括获胜神经元的选择、优胜邻域函数的确定以及权值的修改。根据引入的矢量方向法更新SOM获胜神经元的权值,使每个机器人在访问相应目标的过程中能自动的避开障碍物,以避免在路径规划过程中横穿障碍物,进而实现机器人的自动、有效路径规划。仿真实验结果表明:与传统的SOM算法相比,本文所提出的算法在机器人数量与任务目标点数量相同或机器人数量小于任务目标点数量的情况下,能够自主地避开环境中的障碍物并进行合理地任务分配,具有较高的有效性和实用性。 展开更多
关键词 多机器人系统 自组织神经网络 任务分配 矢量方向 路径规划 神经元 障碍物
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基于强化学习的多机器人仓储调度方法研究 预览
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作者 陈明智 钱同惠 +1 位作者 张仕臻 王嘉前 《现代电子技术》 北大核心 2019年第14期165-168,共4页
调度系统作为智能仓储的核心之一,高协同度的调度系统将会极大地提升智能仓储系统中智能机器人的工作效率。文中针对智能仓储系统中物流机器人调度问题进行研究,对构建的栅格化仓库模型进行分析建模,基于多层编码遗传算法提出综合时间... 调度系统作为智能仓储的核心之一,高协同度的调度系统将会极大地提升智能仓储系统中智能机器人的工作效率。文中针对智能仓储系统中物流机器人调度问题进行研究,对构建的栅格化仓库模型进行分析建模,基于多层编码遗传算法提出综合时间代价、路径代价和协同度代价的多智能体任务分配算法,并利用Q-Learning算法实现各智能体优化路径。为优化算法运算性能,基于栅格化仓库模型特点将曼哈顿路径对路径成本的估值运算代入遗传适应度评价函数,Matlab仿真结果与同期比较在运算性能上得到20%以上的提升,更能适应解决复杂的大规模智能仓储调度问题。 展开更多
关键词 智能仓储系统 调度系统 任务分配 路径规划 仓库模型 强化学习
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ARINC429总线发送任务数据防冲突算法研究
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作者 孙毅刚 梅傲雪 崔海青 《微电子学与计算机》 北大核心 2019年第4期93-98,共6页
在航空电子系统测试与仿真验证过程中,针对利用一条ARINC429总线进行多个Label号的周期性定时发送任务时,可能导致由不同数据字组成的发送任务在时间轴上产生时间冲突的问题.本文首先对在一根ARINC429总线上发送的任务信号之间,可能造... 在航空电子系统测试与仿真验证过程中,针对利用一条ARINC429总线进行多个Label号的周期性定时发送任务时,可能导致由不同数据字组成的发送任务在时间轴上产生时间冲突的问题.本文首先对在一根ARINC429总线上发送的任务信号之间,可能造成的时间冲突问题的时间区间展开研究,提出一种基于最小公倍周期与最大公约时间片的任务优化规划方法.通过对一条ARINC429总线上待发送的任务信号进行规划,解决了ARINC429在发送多任务时的单总线冲突问题的同时提高了总线利用率. 展开更多
关键词 航空电子系统 仿真验证 最小公倍周期 ARINC429 任务规划 总线冲突
异构信号处理平台任务规划相关技术研究 预览
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作者 谢宗甫 高博 刘拥军 《信息工程大学学报》 2018年第5期568-573,共6页
随着信号处理技术的飞速发展.复杂、多样的应用任务如何在庞大的异构信号处理平台上有序、实时、智能地进行处理和执行是目前信号处理领域的重点、难点问题.针对此问题.对异构信号处理平台任务规划的主要内容平台资源抽象和管理、任务... 随着信号处理技术的飞速发展.复杂、多样的应用任务如何在庞大的异构信号处理平台上有序、实时、智能地进行处理和执行是目前信号处理领域的重点、难点问题.针对此问题.对异构信号处理平台任务规划的主要内容平台资源抽象和管理、任务映射进行研究分析.提出任务规划技术的重点、难点问题以及未来任务规划技术的主要研究方向. 展开更多
关键词 信号处理 任务规划 平台资源抽象和管理 任务映射
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一种为地面节点充电的多UAV任务分配与路线规划方法 预览
16
作者 胡洁 兰玉彬 欧阳帆 《电讯技术》 北大核心 2018年第4期376-384,共9页
以多个无人机(UAV)为大面积分布的传感器节点无线充电为应用场景,提出了一种分布式快速拍卖算法(DFAMTA)用于为多个UAV分配任务及规划航线。利用该算法,不需集中控制器,每个UAV根据自己的续航能力和获知的节点位置及剩余电量信息,建立... 以多个无人机(UAV)为大面积分布的传感器节点无线充电为应用场景,提出了一种分布式快速拍卖算法(DFAMTA)用于为多个UAV分配任务及规划航线。利用该算法,不需集中控制器,每个UAV根据自己的续航能力和获知的节点位置及剩余电量信息,建立包含多个节点的任务集进行投标;中标者的确定在单个任务层面上独立并行进行,大大节省了任务分配的收敛时间。理论证明,DFAMTA算法在最差情况下也能获得最优分配算法50%的性能。仿真验证了算法在收敛时间上的优势以及在改善无线传感器网络系统平均覆盖率方面的优越性。 展开更多
关键词 无线传感器网络 无线充电 分布式快速拍卖算法 多无人机 任务分配 路线规划
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基于特征约束的弹道导弹目标识别任务规划 被引量:1
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作者 李陆军 丁建江 +1 位作者 吕金建 刘宇驰 《华中科技大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第2期67-71,78共6页
针对弹道目标识别任务规划问题,提出一种基于特征约束的识别任务规划方法.首先结合整个反导过程,梳理了不同阶段识别需求与装备探测资源;其次按照卫星和雷达两类装备,分别提出装备与特征运用的约束条件,为识别任务规划提供输入条件;在... 针对弹道目标识别任务规划问题,提出一种基于特征约束的识别任务规划方法.首先结合整个反导过程,梳理了不同阶段识别需求与装备探测资源;其次按照卫星和雷达两类装备,分别提出装备与特征运用的约束条件,为识别任务规划提供输入条件;在此基础上,提出新的识别任务规划方法,并给出具体步骤;最后结合典型作战场景进行识别任务规划,进一步验证了该方法的可行性和正确性.研究结果表明:任务规划结果详细给出了装备与识别特征的有效作用时间,能够满足弹道导弹目标识别的实时性要求. 展开更多
关键词 弹道导弹 目标识别 识别特征 特征约束 任务规划
基于RTS视角的指挥控制系统智能化技术
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作者 伍文峰 张昱 荣明 《系统仿真学报》 CSCD 北大核心 2018年第11期4158-4171,共14页
即时战略(Real-Time Strategy,RTS)游戏对于研究指挥控制系统智能化技术有重要参考价值。针对指挥决策过程阐述了RTS游戏与战略战役级指挥控制系统的相似性,分析了RTS游戏中智能化技术面临的规划、学习、不确定和时空推理等问题带来... 即时战略(Real-Time Strategy,RTS)游戏对于研究指挥控制系统智能化技术有重要参考价值。针对指挥决策过程阐述了RTS游戏与战略战役级指挥控制系统的相似性,分析了RTS游戏中智能化技术面临的规划、学习、不确定和时空推理等问题带来的挑战,研究了行动序列规划、敌方规划识别、状态评估、多智能体协作和多尺度AI等关键技术及最新研究进展,指出了战略战役级指挥控制系统智能化技术发展的趋势,为指挥控制系统的智能化技术开发和研究提供了有益借鉴。 展开更多
关键词 即时战略游戏 指挥控制系统 人工智能 任务规划 深度学习
基于模拟的反导预警雷达目标交接搜索景幅设置研究 预览
19
作者 李凌鹏 王进 王刚 《上海航天》 CSCD 2018年第4期30-34,共5页
为解决远程预警相控阵雷达(EWR)和多功能地基相控阵雷达(GBR)进行目标交接时,GBR应在多大范围内,采取何种信号形式搜索捕获目标的现实问题,建立GBR目标交接搜索景幅优化模型,运用蒙特卡洛方法对该模型进行模拟求解,并从目标交接距离、... 为解决远程预警相控阵雷达(EWR)和多功能地基相控阵雷达(GBR)进行目标交接时,GBR应在多大范围内,采取何种信号形式搜索捕获目标的现实问题,建立GBR目标交接搜索景幅优化模型,运用蒙特卡洛方法对该模型进行模拟求解,并从目标交接距离、目标飞行方向、目标指示精度等3个方面分析其对GBR搜索景幅的影响。首次将蒙特卡洛方法用于反导预警雷达目标交接,有效提高了反导作战任务规划效率和雷达搜索效能。计算结果表明:GBR搜索景幅大小与目标交接距离成正比,与指示精度和目标飞行方向有无先验信息成反比。 展开更多
关键词 模拟 反导预警 雷达 目标交接 搜索景幅 优化 任务规划
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一种冗余双臂机器人分层控制策略与多线程软件系统设计 预览
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作者 高强 赵江海 郑宇奇 《工业控制计算机》 2018年第9期16-18,共3页
为满足工业级双臂机器人装配过程的多任务并发与实时性需求,充分利用嵌入式技术、CAN总线技术以及RTAI实时核等技术,开发了一种基于RTAI实时核的多线程应用环境,并设计了一种双定时器数据稳定收发保障机制等,整个系统具有极强的开放性... 为满足工业级双臂机器人装配过程的多任务并发与实时性需求,充分利用嵌入式技术、CAN总线技术以及RTAI实时核等技术,开发了一种基于RTAI实时核的多线程应用环境,并设计了一种双定时器数据稳定收发保障机制等,整个系统具有极强的开放性与灵活的适应性。对双臂机器人装配过程进行实时与非实时任务划分,充分利用RTAI强大的实时处理能力,拓展了工业机器人在复杂工况中的应用领域。最后通过仿真与实验,证明了该系统具有良好的实时性能,可以满足双臂机器人高精度装配对多任务并发与实时性的需求。 展开更多
关键词 冗余双臂机器人 实时操作系统 实时多线程 任务规划
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