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基于滑模自抗扰的高速列车自动驾驶算法研究 预览
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作者 李坤阳 陈鸿辉 +1 位作者 郭金松 王青元 《现代计算机》 2019年第15期25-31,共7页
为了研究高速列车自动驾驶,在分析列车运行过程的基础上,结合列车牵引计算模型与牵引制动系统模型,建立列车时滞控制模型,并提出列车的控制目标,即避免列车控制输入频繁切换的前提下实现高精度的速度跟踪和精确停车。提出一种基于滑模... 为了研究高速列车自动驾驶,在分析列车运行过程的基础上,结合列车牵引计算模型与牵引制动系统模型,建立列车时滞控制模型,并提出列车的控制目标,即避免列车控制输入频繁切换的前提下实现高精度的速度跟踪和精确停车。提出一种基于滑模自抗扰的目标速度曲线跟踪控制算法,设计滑模面和滑模控制律,利用扩张状态观测器实现对系统扰动的估计和补偿,提高系统鲁棒性。仿真结果表明滑模自抗扰控制算法能够实现速度和位移的精确跟踪控制,保证乘坐舒适性,同时对系统内外干扰具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 列车自动驾驶 自抗扰控制 滑模控制 跟踪控制 精确停车
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高速铁路无砟轨道软土地基沉降区深部转移的不平顺控制理论及应用 预览
2
作者 赵国堂 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期97-104,共8页
提出将软土地基沉降区向深部转移以控制轨道不平顺的思想,结合产生沉降的某高速铁路路基地质条件建立地基沉降传递模型,阐释了沉降区转移到深部以后,利用沉降变形向上传递过程中波长增加、幅值随之衰减以控制轨道不平顺的基本原理;研究... 提出将软土地基沉降区向深部转移以控制轨道不平顺的思想,结合产生沉降的某高速铁路路基地质条件建立地基沉降传递模型,阐释了沉降区转移到深部以后,利用沉降变形向上传递过程中波长增加、幅值随之衰减以控制轨道不平顺的基本原理;研究刚性桩加固地基中下卧层沉降变形对轨道不平顺及刚性桩加固区稳定性的影响规律,验证基本原理的可用性和刚性桩加固技术实现沉降区深部转移的可行性;应用沉降区转移控制轨道不平顺理论分析判断现场地基沉降区位置,与实测结果一致,验证了本文理论的实用性。 展开更多
关键词 高速铁路 无砟轨道 地基沉降 轨道不平顺 控制理论
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海上航行补给中舰艇接近过程的自动化控制问题研究 预览
3
作者 何遥 《舰船电子工程》 2019年第4期45-49,共5页
海上航行补给是海军发展建设中的重要环节,也是舰艇执行远海任务时必要的后勤保障手段。借助于海上补给,可以达到延长舰艇海上逗留时间、增大舰艇作战半径、减少舰艇对军港码头及基地的直接依赖程度的目的。同时,对提高舰艇的远海生存能... 海上航行补给是海军发展建设中的重要环节,也是舰艇执行远海任务时必要的后勤保障手段。借助于海上补给,可以达到延长舰艇海上逗留时间、增大舰艇作战半径、减少舰艇对军港码头及基地的直接依赖程度的目的。同时,对提高舰艇的远海生存能力,增强舰艇的战斗力产生明显效果,为我国海军实现近海防御向远海防卫的战略型转变提供保障。利用"PID控制"原理设计的舰艇航行补给自动化控制系统为快速安全开展补给作业提供了理论条件,具有一定的军事应用价值。 展开更多
关键词 海上航行补给 接近过程 自动化 航迹控制 PID控制
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基于模型预测控制的潜艇水平面航迹控制算法 预览
4
作者 张子昌 林莉 +1 位作者 徐雪峰 赵光 《中国舰船研究》 CSCD 北大核心 2019年第3期172-178,共7页
[目的]为解决潜艇在水平面运动中的航迹控制问题,[方法]首先建立潜艇的水平面动力学和运动学模型,然后通过视线导航法(LOS)建立潜艇的水平面航迹控制误差模型,将水平面的航迹控制问题转化为跟踪动态的期望艏向角问题,最后针对该问题设... [目的]为解决潜艇在水平面运动中的航迹控制问题,[方法]首先建立潜艇的水平面动力学和运动学模型,然后通过视线导航法(LOS)建立潜艇的水平面航迹控制误差模型,将水平面的航迹控制问题转化为跟踪动态的期望艏向角问题,最后针对该问题设计基于状态空间形式的模型预测控制算法。[结果]仿真结果表明,提出的LOS与预测控制算法结合的航迹控制算法能够有效解决潜艇的航迹控制问题,且通过模型预测控制算法可解决潜艇方向舵舵角与舵速受约束的问题。[结论]设计的潜艇航迹控制算法对后续航迹控制系统的开发具有参考意义。 展开更多
关键词 潜艇 航迹控制 视线导航法 模型预测控制
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基于模拟退火优化的直接航迹控制算法设计 预览
5
作者 夏云鹏 杨田田 《舰船电子工程》 2019年第6期50-55,共6页
目前,水面无人船的航迹控制类型主要分为直接型航迹控制和间接型航迹控制两类。两种航迹控制类型在无人船航迹控制方面各有优势,直接性控制算法具有较高的控制精度,但是仍然无法达到要求。针对该问题,提出了基于模拟退火优化NMPC算法的... 目前,水面无人船的航迹控制类型主要分为直接型航迹控制和间接型航迹控制两类。两种航迹控制类型在无人船航迹控制方面各有优势,直接性控制算法具有较高的控制精度,但是仍然无法达到要求。针对该问题,提出了基于模拟退火优化NMPC算法的非线性模型预测控制算法设计直接型无人船航迹控制器,考虑到无人船航迹控制中容易出现的非线性、时滞性问题,采用模拟退火算法对预测控制算法进行最优控制序列求解。仿真实验表明,该算法有效地提高了航迹控制的准确性和实时性。 展开更多
关键词 航迹控制 模型预测控制 模拟退火 无人船
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水污染事件应急跟踪监测期分析的质量控制
6
作者 薛荔栋 平小凡 +5 位作者 李瑞霞 刘方 袁懋 朱红霞 李红亮 戎征 《中国环境监测》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期111-116,共6页
随着环境应急事故处理的规范化要求不断深入,在水污染事件应急监测的不同阶段应做好相关质量控制工作。研究以某突发水环境污染事件为例,探讨跟踪监测阶段分析质量控制措施,包括实验室手工分析和采用自动分析设备分析。质量控制数据统... 随着环境应急事故处理的规范化要求不断深入,在水污染事件应急监测的不同阶段应做好相关质量控制工作。研究以某突发水环境污染事件为例,探讨跟踪监测阶段分析质量控制措施,包括实验室手工分析和采用自动分析设备分析。质量控制数据统计结果表明:该污染事件跟踪监测期间实验室分析数据处于可控状态,自动分析仪器所得数据与实验室分析数据可比。案例结果表明:在确定主要污染物后的污染事件跟踪监测期内,实验室分析应严格按照相关标准规范要求开展质量控制。建议在水污染事件应急监测中,通过方法比对和规范的质量控制措施,使监测处于受控状态,进一步提高应急监测数据质量,保证监测结果的及时、科学、准确和可靠。 展开更多
关键词 水污染事件 跟踪监测 实验室分析 自动分析仪器 质量控制
250km/h高速铁路有砟轨道施工技术研究 预览
7
作者 李文波 《铁道建筑技术》 2019年第7期118-120,124共4页
针对高速铁路有砟轨道施工组织的关键技术展开研究,结合银吴高铁施工面临的工期紧、要求高、气候条件差等不利因素,论述高速条件下有砟轨道施工的工艺流程,并针对关键工序提出质量保证措施。在综合比较有砟高铁和无砟高铁轨道结构技术... 针对高速铁路有砟轨道施工组织的关键技术展开研究,结合银吴高铁施工面临的工期紧、要求高、气候条件差等不利因素,论述高速条件下有砟轨道施工的工艺流程,并针对关键工序提出质量保证措施。在综合比较有砟高铁和无砟高铁轨道结构技术特征的基础上,提出有砟高铁轨道施工应重点围绕高平顺性、高稳定性和高可靠性组织实施;系统性阐述了施工准备、预铺道砟、长轨铺设、上砟整道、捣固稳定、长轨焊接、放散锁定、精捣精调等完整施工工艺及质量控制措施,为在建工程和其它相关线路工程提供参考。 展开更多
关键词 高速铁路 有砟轨道 施工工艺 质量控制
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地铁项目铺轨工程造价控制 预览
8
作者 陈虎 《建筑经济》 北大核心 2019年第3期54-56,共3页
选取杭州部分已建地铁项目铺轨工程,从综合造价指标、分项指标、工料机等方面分析对铺轨工程造价的影响,提出有效控制工程造价的具体措施,为合理控制和确定铺轨工程投资提供参考。
关键词 地铁项目 铺轨工程 造价管理 工程投资
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一种挤压式液态复合电枢电磁轨道炮的研究 预览
9
作者 吕佳奇 李月峰 李俊桥 《电子测试》 2019年第9期23-25,共3页
针对实验室电磁轨道炮电枢与轨道之间的高速相对运动导致的电枢与导轨之间不可靠接触、损伤电枢及导轨等问题,提出了一种改良的电枢—轨道接触方案。方案使用了铝基液态复合电枢和挤压式轨道,轨道以STM32微控制器为控制核心,利用K型热... 针对实验室电磁轨道炮电枢与轨道之间的高速相对运动导致的电枢与导轨之间不可靠接触、损伤电枢及导轨等问题,提出了一种改良的电枢—轨道接触方案。方案使用了铝基液态复合电枢和挤压式轨道,轨道以STM32微控制器为控制核心,利用K型热电偶以及MAX6675模块对电磁炮馈电发射后的温度进行采集,通过L298N模块驱动步进电机调整炮口间距。实验证明:本设计方案有效地缓解了由于轨道法向负荷不足导致的电枢转捩问题。 展开更多
关键词 电磁炮 复合液态电枢 挤压式轨道 电机控制
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架空结构在新建高铁引入既有高铁车站的应用 预览
10
作者 唐广辉 《铁道标准设计》 北大核心 2019年第4期58-63,共6页
随着高速铁路网的建设,很多既有高铁站需要引入新线,新线建设不可避免对既有敏感的无砟轨道系统产生影响,管控新建路基变形并保证既有高铁运营安全是一个重大课题。在总结已有工程经验的基础上,分析设计的重点和难点,结合工程实践,提出... 随着高速铁路网的建设,很多既有高铁站需要引入新线,新线建设不可避免对既有敏感的无砟轨道系统产生影响,管控新建路基变形并保证既有高铁运营安全是一个重大课题。在总结已有工程经验的基础上,分析设计的重点和难点,结合工程实践,提出一种新的路基结构形式即架空结构,利用有限元软件对普通填料、轻质填料和3种架空结构对既有高铁的影响进行模拟分析计算,并开展造价分析对比,进一步优化结构设置方式,降低了工程投资。对比分析结果表明:架空结构具有自重小,施工便捷,干扰小等优点,下部空间具有商业开发价值的特点,在填料缺乏、地基软弱地区具有显著优势,可以推广使用。 展开更多
关键词 高速铁路 车站 路基 架空结构 无砟轨道 既有车站 有限元仿真分析 变形控制
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运动延误下城市交通轨道多站协同客流控制模型研究 预览
11
作者 崔素萍 《科技通报》 2019年第2期201-204,共4页
城市化水平提高人们出行需求随之增长,公共交通具有安全、准时等特点,使城市交通客流量显著增长出现拥塞现象。在运动延误条件下,提出基于离散系统线性最优控制理论的城市交通轨道多站协同客流控制模型。以交通路网换乘站内行人交通性... 城市化水平提高人们出行需求随之增长,公共交通具有安全、准时等特点,使城市交通客流量显著增长出现拥塞现象。在运动延误条件下,提出基于离散系统线性最优控制理论的城市交通轨道多站协同客流控制模型。以交通路网换乘站内行人交通性质分析为基础,将站台进出客流实行分类,运用离散系统线性最优控制理论,使进站客流量成为控制输入变量,站台现存客流量成为状态变量,建立站内客流量密度最少目标函数,先对高峰时段换乘站内客流进行初步控制。根据阻抗大小运用Dial搜索方法获取符合条件的有效路径,结合Floyd最短路径法将出行OD交通量合理分配至有效路径上,完成多站协同客流控制建模。实验证明,应用所提控制方法可有效减小高峰时期客流量,缓解交通运营压力。 展开更多
关键词 运动延误 交通轨道 客流量 协同 控制模型
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救援探测机器人越障能力研究
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作者 王川伟 马宏伟 +3 位作者 马琨 尚万峰 董刚 王耀欣 《煤炭技术》 2018年第1期230-231,共2页
为适应煤矿井下复杂环境,实现机器人自主操作与控制,提出“场景集一动作规划集一电机控制集”的控制策略,以保证其具有较好的稳定性能和最佳的越障性能。对机器人摆臂姿态的变化分析,得到机器人有22种空间姿态变化组合形式;利用重... 为适应煤矿井下复杂环境,实现机器人自主操作与控制,提出“场景集一动作规划集一电机控制集”的控制策略,以保证其具有较好的稳定性能和最佳的越障性能。对机器人摆臂姿态的变化分析,得到机器人有22种空间姿态变化组合形式;利用重心投影法制定了机器人机身最小失稳角度及最小失稳时间参数,以判定机器人的稳定性;根据机器人不同姿态变化情况表制定了控制策略,完成了越障实验,验证了机器人控制策略的正确性及可行性。 展开更多
关键词 机器人 履带 越障 稳定性 重心 控制策略
复杂环境I型双块式无砟轨道混凝土质量控制 预览 被引量:1
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作者 苏卫国 《铁道建筑技术》 2018年第A02期235-238,242共5页
高速铁路已成为国家铁路建设的主流趋势,双块式无砟轨道成本低、施工工艺简单、可维修性强,必将成为国内高铁建设主要使用的无砟轨道形式.从西南地区复杂地形地貌以及多变气候条件下I型双块式无砟轨道混凝土原材料、配合比、生产过程、... 高速铁路已成为国家铁路建设的主流趋势,双块式无砟轨道成本低、施工工艺简单、可维修性强,必将成为国内高铁建设主要使用的无砟轨道形式.从西南地区复杂地形地貌以及多变气候条件下I型双块式无砟轨道混凝土原材料、配合比、生产过程、施工工艺控制以及混凝土养护等方面进行阐述,提高无砟轨道混凝土施工质量,避免裂缝产生,实现经济效益与社会效益. 展开更多
关键词 无砟轨道 混凝土 质量控制
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自走式履带底盘遥控系统设计与试验 预览 被引量:1
14
作者 马锃宏 王蓬勃 +1 位作者 耿长兴 刘艳艳 《中国农机化学报》 北大核心 2018年第3期42-45,共4页
为实现农业生产中人机分离,避免或减轻人身伤害,针对自走式履带底盘设计了遥控操纵系统。采用PLC为核心控制器,基于气路设计了柔性末端执行机构,操纵左右履带连接或脱离动力源,从而实现控制底盘行走、停止和左右转向。通过对遥控传输信... 为实现农业生产中人机分离,避免或减轻人身伤害,针对自走式履带底盘设计了遥控操纵系统。采用PLC为核心控制器,基于气路设计了柔性末端执行机构,操纵左右履带连接或脱离动力源,从而实现控制底盘行走、停止和左右转向。通过对遥控传输信号的优化设计,提高了遥控操纵的可靠性和安全性。遥控操纵行走试验结果表明,在空旷环境下底盘遥控可靠距离平均大于40m,满足底盘农业生产要求。 展开更多
关键词 履带 底盘 气压 遥控
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CD法在厦门站预留隧道穿越既有股道段工程中的应用 预览
15
作者 周永 《山西建筑》 2018年第32期185-187,共3页
厦门火车站轨道预留区间隧道正穿运营中的厦门火车站站房及轨道,对变形控制要求较高。施工中采用CD法开挖,采用控制爆破与静态爆破相结合的开挖方法组织施工,取得了较好的施工效果。
关键词 CD法 下穿隧道 股道 变形控制
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船舶大分段划线机械臂轨迹规划控制技术 预览
16
作者 姬清华 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第12X期25-27,共3页
为了提高船舶机械臂轨迹规划控制精度,以船舶大分段划线机械臂为目标,提出机械臂轨迹规划控制技术。采用多主机并行的方式测量船舶机械臂位移角度,提出测量点坐标精度指标,建立空间直角坐标系,利用机械臂位移角度,对其位移坐标进行空间... 为了提高船舶机械臂轨迹规划控制精度,以船舶大分段划线机械臂为目标,提出机械臂轨迹规划控制技术。采用多主机并行的方式测量船舶机械臂位移角度,提出测量点坐标精度指标,建立空间直角坐标系,利用机械臂位移角度,对其位移坐标进行空间变换,确定机械臂各运行点位姿,实现机械臂点位控制,在此基础上引入插补法,保证点位连续,实现船舶机械臂轨迹规划控制。实验数据表明,与传统方式相比,机械臂直线轨迹控制准确度提高22%,曲线轨迹控制准确度提高29%,具有鲜明有效性。 展开更多
关键词 机械臂 轨迹控制 位移角度 空间变换 插补法
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基于参数设计的船舶航向目标轨迹控制器研究 预览
17
作者 牟丽莎 杨蓉松 张忠华 《舰船科学技术》 北大核心 2018年第10X期28-30,共3页
近年来,海洋气候条件不断恶化,厄尔尼诺现象等产生的飓风等极端天气,导致集装箱船舶的海上航道越来越复杂。为了保障大型集装箱运输船舶在海上的航行安全,研究高效、可靠的船舶操纵系统以及航迹控制系统具有重要的意义。传统船舶采用自... 近年来,海洋气候条件不断恶化,厄尔尼诺现象等产生的飓风等极端天气,导致集装箱船舶的海上航道越来越复杂。为了保障大型集装箱运输船舶在海上的航行安全,研究高效、可靠的船舶操纵系统以及航迹控制系统具有重要的意义。传统船舶采用自动舵等装置控制船舶航向,这种控制方式存在精度较低等问题,难以满足日益复杂的海上运输工况。本文基于参数化设计理念,对船舶在海上的运动与受力进行数学建模,并开发了一种基于神经网络的参数化船舶航向与航迹控制系统,具有一定的实际应用价值。 展开更多
关键词 航迹控制 神经网络 参数化设计
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CRTSI型双块式无砟轨道施工质量控制 预览
18
作者 冯君胜 贺保辉 《建筑技术开发》 2018年第15期115-116,共2页
[摘要]无砟道床施工是实现高速铁路无砟轨道高平顺性、高舒适性、高安全性的基础。无砟道床的施工精度的高低直接影响到铺轨后轨道精调的施工工期,也影响到轨道精调的施工成本。无砟道床施工过程中,如果各关键环节把控不严,无砟道床... [摘要]无砟道床施工是实现高速铁路无砟轨道高平顺性、高舒适性、高安全性的基础。无砟道床的施工精度的高低直接影响到铺轨后轨道精调的施工工期,也影响到轨道精调的施工成本。无砟道床施工过程中,如果各关键环节把控不严,无砟道床的整体精度不高,将导致轨道精调工作量的增加及调整难度的增大,继而可能影响线路的通车运营。根据新建铁路兰新第二双线甘青段无砟轨道的工程实践,结合轨道精调时出现的一些病害,提出无砟轨道施工时需要注意的问题,给予类似工程时给予一些参考建议。 展开更多
关键词 无砟轨道 双块式混凝土轨枕 轨枕布设
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多机器人编队跟踪航迹控制研究 预览
19
作者 程慧芳 马丽艳 贾东力 《计算机仿真》 北大核心 2018年第2期235-238,共4页
对多机器人编队跟踪航迹进行控制,能够有效提高多机器人合作工作效率及配合精度。对多机器人编队跟踪航迹的控制,需要实现多机器人各自避障路径的寻找,设计了惩罚函数,完成编队航迹的控制。传统方法利用一致性思想,将对机器人编队控制... 对多机器人编队跟踪航迹进行控制,能够有效提高多机器人合作工作效率及配合精度。对多机器人编队跟踪航迹的控制,需要实现多机器人各自避障路径的寻找,设计了惩罚函数,完成编队航迹的控制。传统方法利用一致性思想,将对机器人编队控制转换成为系统稳定性问题,构建预测模型,但忽略了设计避障路径的惩罚函数,导致控制精度偏低。针对蚁群算法路径规划初期路径搜索不能规避障碍物的情况,提出人工势场蚁群算法对机器人的编队进行控制。采用栅格法实现机器人的环境建模,实现多机器人各自避障路径的寻找,同时设计了惩罚函数,经过算法层层迭代,路径与队形状态达到最优。仿真结果表明,势场蚁群算法路径规划能够规避障碍,对机器人编队进行控制。 展开更多
关键词 多机器人 编队跟踪 航迹控制
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满足国际标准要求的航迹控制算法研究 预览
20
作者 张礼伟 杨树仁 《自动化技术与应用》 2018年第6期1-5,共5页
我国是造船大国,船舶配套设备市场庞大,受到全球设备厂家的关注,全球化竞争必然不可避免。目前,我国为了紧跟时代潮流,走国际化发展路线,开拓海外市场,对自主可控的各种船舶配套设备也提出了新的技术要求。在航迹控制领域,中国船级社也... 我国是造船大国,船舶配套设备市场庞大,受到全球设备厂家的关注,全球化竞争必然不可避免。目前,我国为了紧跟时代潮流,走国际化发展路线,开拓海外市场,对自主可控的各种船舶配套设备也提出了新的技术要求。在航迹控制领域,中国船级社也是将国际标准作为设备型式认证的依据。为了打破国外成熟产品的压制,顺应时代的潮流,紧跟国家的步伐,研发出满足国际标准的设备产品是十分必要的。本文以航迹控制算法为主题,探索出符合国际标准要求的可行技术,并通过仿真试验验证控制算法的可行性。 展开更多
关键词 国际标准 航迹控制 操舵设备 仿真试验
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