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双观测站水下纯方位多目标跟踪的数据关联算法 预览
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作者 苏骏 李亚安 +1 位作者 陈晓 赵振轶 《水下无人系统学报》 北大核心 2018年第2期115-121,128共8页
针对双观测站纯方位系统在定位多个目标时,产生的大量虚假定位点使得量测数据依据目标数量和虚假量测数量都呈平方倍数增长的问题,文中在最近邻域法(NNF)的基础上增加了一组事件,考虑了跟踪门内不存在有效量测的情况,改进得出修正最... 针对双观测站纯方位系统在定位多个目标时,产生的大量虚假定位点使得量测数据依据目标数量和虚假量测数量都呈平方倍数增长的问题,文中在最近邻域法(NNF)的基础上增加了一组事件,考虑了跟踪门内不存在有效量测的情况,改进得出修正最近邻域法(MNNF);简化了联合概率数据互联算法(JPDA)的计算步骤,对公共区域中的量测统一做弱加权,提出了修正概率数据关联算法(MPDA),并对以上方法做了仿真及比较。结果表明,利用该2种方法在双观测站纯方位系统存在"鬼点"的情况下有较为理想的估计结果,并且MPDA算法的效果明显优于MNNF算法,可有效跟踪目标。 展开更多
关键词 水下多目标跟踪 纯方位 数据关联 双观测站
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基于协同探测数据融合的水下多目标跟踪 预览 被引量:1
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作者 郭龙祥 虞涵钧 +3 位作者 生雪莉 韩笑 郝豪言 陈洋 《水下无人系统学报》 北大核心 2018年第5期387-394,共8页
在高杂波密度的水下环境中,若只利用局部传感器来跟踪多个目标,会产生较高的虚警,而且跟踪效果受限于传感器本身性能。为此文中基于分布式数据融合模型,首先在各个无人平台上利用联合概率数据关联(JPDA)形成局部航迹,然后再用匈牙利算... 在高杂波密度的水下环境中,若只利用局部传感器来跟踪多个目标,会产生较高的虚警,而且跟踪效果受限于传感器本身性能。为此文中基于分布式数据融合模型,首先在各个无人平台上利用联合概率数据关联(JPDA)形成局部航迹,然后再用匈牙利算法实现对关联矩阵的最优分配从而达到航迹的实时关联,最后通过凸组合融合算法形成全局航迹。仿真结果表明,经过此方法完成的多目标跟踪结果具有更好的可靠性,其跟踪精度基本在两站跟踪精度之间且具有较低的跟踪误差,适合在未知基站估计精度的系统中获得更为可信的估计结果。 展开更多
关键词 水下多目标跟踪 高杂波密度 分布式数据融合 联合概率数据关联 匈牙利算法 凸组合融合
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水下多目标跟踪技术现状与展望 预览
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作者 张思宇 何心怡 +2 位作者 张驰 祝琳 陈双 《水下无人系统学报》 北大核心 2018年第6期511-520,共10页
水下多目标跟踪技术在军事和民用方面均有重要作用,是军民融合发展中的重点技术。针对水下水文条件复杂、作用距离相对较小等不利因素,文中根据跟踪滤波算法原理的不同,分别论述了基于数据关联的水下多目标跟踪技术和基于随机有限集的... 水下多目标跟踪技术在军事和民用方面均有重要作用,是军民融合发展中的重点技术。针对水下水文条件复杂、作用距离相对较小等不利因素,文中根据跟踪滤波算法原理的不同,分别论述了基于数据关联的水下多目标跟踪技术和基于随机有限集的水下多目标跟踪技术,详细阐述了其目标运动模型、跟踪滤波方法和应用现状,梳理了在水下实现多目标跟踪关键的数据关联技术和随机有限集技术的性能,分析了由于漏报和虚警导致观测信息的不确定、跟踪过程中目标数量不确定和运动状态以及跟踪算法实时性差等3类技术瓶颈,突显了建立统一的随机有限集框架描述跟踪问题解决该类瓶颈的优势。在此基础上,根据作战使用和海洋开发的要求,展望了水下多目标跟踪技术发展方向,供相关研究人员参考。 展开更多
关键词 水下多目标跟踪 数据关联 随机有限集
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水下多目标跟踪的网络层次决策方法 预览
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作者 王汝夯 黄建国 张群飞 《船舶与海洋工程学报:英文版》 2009年第4期 305-310,共6页
水下多目标跟踪逻辑与决策是水下航行器多目标跟踪中需解决的技术难点.目前用于水下多目标跟踪决策的方法都假设各个决策因素相互独立,而实际上水下多目标跟踪决策的因素之间存在着相互影响.本文根据这一特点,建立了水下多目标跟踪... 水下多目标跟踪逻辑与决策是水下航行器多目标跟踪中需解决的技术难点.目前用于水下多目标跟踪决策的方法都假设各个决策因素相互独立,而实际上水下多目标跟踪决策的因素之间存在着相互影响.本文根据这一特点,建立了水下多目标跟踪决策的指标集和相应的ANP决策模型,提出了基于ANP的水下多目标跟踪逻辑与决策方法.该方法将水下多目标跟踪决策的指标集纳入网络层次结构模型,并通过模型解算得到优化的多目标跟踪决策,具有决策结果比现有方法更加合理、稳健的特点.仿真结果表明该方法是在多目标跟踪决策因素之间存在相互影响情况下解决水下多目标跟踪逻辑与决策问题的有效方法. 展开更多
关键词 网络分析法 水下多目标跟踪 决策 跟踪逻辑
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