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光谱技术在食源性致病菌检测中的应用 预览
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作者 王成 陆雨菲 刘箐 《光学仪器》 2019年第1期85-94,共10页
如何快速准确地对食源性致病菌进行检测,是控制食品安全问题的关键。传统的生化培养方法操作繁琐、费时费力,无法满足食源性致病菌快速检测的需求。随着光谱技术的发展,已经建立了不少快速、简便、特异、敏感、低耗的食源性致病菌检测... 如何快速准确地对食源性致病菌进行检测,是控制食品安全问题的关键。传统的生化培养方法操作繁琐、费时费力,无法满足食源性致病菌快速检测的需求。随着光谱技术的发展,已经建立了不少快速、简便、特异、敏感、低耗的食源性致病菌检测新技术。阐述了食源性致病菌光谱分析的最新研究和发展趋势,展望了弹性散射光谱技术在单细胞水平实时、快速、无标记自动识别单个菌体细胞的应用,此平台的搭建将推动食源性致病菌无损检测技术的发展。 展开更多
关键词 光谱学 食源性致病菌 光散射 检测
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上海理工大学食品质量安全专业课程体系建设的探讨 预览
2
作者 徐斐 袁敏 +3 位作者 曹慧 叶泰 周化岚 于劲松 《食品与发酵科技》 CAS 2019年第1期81-84,共4页
食品质量与安全专业人才培养在保证农业和食品产业的持续健康发展中显得尤为重要。但作为一个年轻的专业,其专业课程体系的建设仍存在一些问题。本文对食品质量与安全专业课程体系建设中应考虑的多个因素进行了分析,并以上海理工大学食... 食品质量与安全专业人才培养在保证农业和食品产业的持续健康发展中显得尤为重要。但作为一个年轻的专业,其专业课程体系的建设仍存在一些问题。本文对食品质量与安全专业课程体系建设中应考虑的多个因素进行了分析,并以上海理工大学食品质量安全专业为例对该专业课程体系构建提出了建议。 展开更多
关键词 食品质量与安全专业 专业人才培养 专业课程体系建设
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毕赤酵母的非甲醇诱导系统研究进展 预览
3
作者 赵奕欣 张建国 《工业微生物》 CAS 2019年第3期46-53,共8页
毕赤酵母是一种能以甲醇为唯一碳源生长的甲基营养型酵母,常用作表达外源蛋白的细胞工厂。目前毕赤酵母常用的高效启动子AOX1(PAOX1)是一个严格的底物依赖型启动子,受甲醇的严格诱导,受葡萄糖、甘油、乙醇等非甲醇碳源抑制。但是甲醇有... 毕赤酵母是一种能以甲醇为唯一碳源生长的甲基营养型酵母,常用作表达外源蛋白的细胞工厂。目前毕赤酵母常用的高效启动子AOX1(PAOX1)是一个严格的底物依赖型启动子,受甲醇的严格诱导,受葡萄糖、甘油、乙醇等非甲醇碳源抑制。但是甲醇有毒、易燃、易爆的特性使得其在食用、医用产品生产等领域受到很大的限制。本文将主要从PAOX1机制改造、新型启动子和非甲醇诱导物研发的角度阐述毕赤酵母非甲醇诱导的研究进展。 展开更多
关键词 毕赤酵母 PAOX1调控机制 新型启动子 非甲醇诱导物
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一种新型穿戴式下肢外骨骼机器人的设计 预览
4
作者 魏小东 喻洪流 +3 位作者 孟青云 胡冰山 孟巧玲 曹武警 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期310-313,317共5页
脑卒中及脊髓损伤造成的偏瘫和截瘫患者逐年增加,偏瘫和截瘫患者只能长期卧床或者借助轮椅进行活动,给家庭和社会带来巨大的负担。融合机器人技术、传感器技术等前沿科技,可辅助使用者进行日常活动的穿戴式下肢外骨骼机器人逐渐成为研... 脑卒中及脊髓损伤造成的偏瘫和截瘫患者逐年增加,偏瘫和截瘫患者只能长期卧床或者借助轮椅进行活动,给家庭和社会带来巨大的负担。融合机器人技术、传感器技术等前沿科技,可辅助使用者进行日常活动的穿戴式下肢外骨骼机器人逐渐成为研究的热点[1]. 展开更多
关键词 机器人技术 穿戴式 骨骼 下肢 设计 截瘫患者 脊髓损伤 长期卧床
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下肢外骨骼机器人研究进展 预览
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作者 魏小东 孟青云 +2 位作者 喻洪流 曹武警 胡冰山 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期491-495,共5页
下肢运动能力损伤或缺失会带来肌肉萎缩、骨质疏松、压疮等严重的健康问题[1]。研究表明长期卧床会导致基础心率增加,心脏对定量负荷反应变差,触发血栓形成[2]。因此,如何最大程度地恢复患者的运动功能是临床康复治疗迫切而又重要的内... 下肢运动能力损伤或缺失会带来肌肉萎缩、骨质疏松、压疮等严重的健康问题[1]。研究表明长期卧床会导致基础心率增加,心脏对定量负荷反应变差,触发血栓形成[2]。因此,如何最大程度地恢复患者的运动功能是临床康复治疗迫切而又重要的内容。由于大脑具有可塑造性,准确、及时的重复康复训练能够促进神经组织功能代偿或者重组,弥补受到损伤的神经细胞所缺失的功能,从而提高患者的运动控制能力,促进各个关节肌群的协调运动,最终恢复步行功能。 展开更多
关键词 下肢 机器人 骨骼 运动能力 肌肉萎缩 骨质疏松 健康问题 基础心率
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樟芝In-situ萃取发酵高产Antrodin C和Antroquinonol 预览
6
作者 刘晓凤 张尧 +6 位作者 王召初 杜超 邹灵洁 刘豪栋 禹朝蔚 艾连中 夏永军 《食品与发酵工业》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期8-13,共6页
樟芝含有丰富的活性成分,但是其液态发酵产物种类及含量较少。该文通过添加前体物诱导活性成分合成,结合In-situ萃取发酵技术有效提高Antrodin C(Ac)及Antroquinonol(Aq)类化合物产量。通过发酵工艺条件优化以及7L发酵罐实验,结果显示... 樟芝含有丰富的活性成分,但是其液态发酵产物种类及含量较少。该文通过添加前体物诱导活性成分合成,结合In-situ萃取发酵技术有效提高Antrodin C(Ac)及Antroquinonol(Aq)类化合物产量。通过发酵工艺条件优化以及7L发酵罐实验,结果显示植物油作为萃取发酵溶剂,能够有效促进前体物辅酶Q0的转化,从而提高泛醌类组分的产量。植物油能够高效富集Ac以及Aq类化合物,于7L发酵罐发酵结束后产量分别为486.01mg/L和110.06mg/L,与诱导发酵相比,分别提高了272.1%和293.5%。同时,植物油在发酵过程中的萃取作用非常明显,活性成分释放率达到80%左右。通过连续发酵实验表明,发酵结束后,采用简单的回收工艺,即可将植物油重复利用。 展开更多
关键词 樟芝 In-situ萃取发酵 AntrodinC Antroquinonol 植物油
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“乳品科学与技术”课程教学模式和评价体系研究 预览
7
作者 熊智强 王光强 +2 位作者 张汇 夏永军 艾连中 《食品与发酵科技》 CAS 2019年第3期120-123,共4页
“乳品科学与技术”是食品专业一门重要的基础理论课,系统掌握该课程知识对乳品工业的可持续发展具有重要意义。传统灌输式的“乳品科学与技术”教学模式已逐渐不能适应我国乳品工业的高速发展,无法满足乳品企业对专业技术人才的需求,... “乳品科学与技术”是食品专业一门重要的基础理论课,系统掌握该课程知识对乳品工业的可持续发展具有重要意义。传统灌输式的“乳品科学与技术”教学模式已逐渐不能适应我国乳品工业的高速发展,无法满足乳品企业对专业技术人才的需求,成为制约学生综合素质提升的限制性因素,因此课程教学模式与评价体系亟待改革。本文简要介绍上海理工大学“乳品科学与技术”课程改革,采用多种教学方法,实行模块化教学和多元教学评价体系,显著提升课程教学效果和学生的综合能力,达到本课程培养乳品行业人才的目标。 展开更多
关键词 乳品科学与技术 教学模式 教学评价 教学改革
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细虫草胞外多糖对小鼠腹腔巨噬细胞免疫功能研究 预览
8
作者 王湘婵 夏永军 +3 位作者 王光强 艾连中 赖凤羲 熊智强 《工业微生物》 CAS 2019年第3期7-12,共6页
本实验在体外条件下,以人工发酵培养的细虫草胞外多糖OgE、OgE-F1和OgE-F2作用于小鼠腹腔巨噬细胞RAW264.7,通过测定其对巨噬细胞的增殖率、代谢MTT活力、NO分泌和吞噬能力的影响,评价细虫草胞外多糖的免疫调节活性。结果表明,细虫草多... 本实验在体外条件下,以人工发酵培养的细虫草胞外多糖OgE、OgE-F1和OgE-F2作用于小鼠腹腔巨噬细胞RAW264.7,通过测定其对巨噬细胞的增殖率、代谢MTT活力、NO分泌和吞噬能力的影响,评价细虫草胞外多糖的免疫调节活性。结果表明,细虫草多糖对巨噬细胞无细胞毒性,且能促进巨噬细胞代谢MTT活力;在0.2mg/mL~1.0mg/mL浓度范围内,多糖呈剂量依赖性的促进巨噬细胞分泌NO水平和吞噬能力。本研究表明,细虫草多糖能有效地增强小鼠巨噬细胞的活性,潜在地可改善小鼠的先天性免疫调节。 展开更多
关键词 细虫草 胞外多糖 巨噬细胞 免疫活性
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食品中耐药细菌风险评估的研究进展 预览
9
作者 姜竹茂 艾春梅 +3 位作者 王晔茹 董庆利 刘东红 丁甜 《食品科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期282-288,共7页
近年来抗生素的使用和滥用是普遍存在的问题,食品中耐药细菌和耐药基因引起的人类疾病威胁已成为全球性关注的热点。因此,全面开展从农场到餐桌耐药细菌的风险评估研究具有十分重要的意义。本文根据国际食品法典委员会拟定的微生物风险... 近年来抗生素的使用和滥用是普遍存在的问题,食品中耐药细菌和耐药基因引起的人类疾病威胁已成为全球性关注的热点。因此,全面开展从农场到餐桌耐药细菌的风险评估研究具有十分重要的意义。本文根据国际食品法典委员会拟定的微生物风险评估原则和指导方针,从危害识别、释放评估、暴露评估、剂量-反应关系评估、风险评估5个步骤进行阐述。通过分析国内外抗生素耐药细菌风险评估案例,综述了食品中耐药细菌风险评估的研究进展及其预防控制措施,以期为未来耐药细菌风险评估提供理论依据。 展开更多
关键词 抗生素 耐药细菌 风险评估
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PDCA循环法在食品科学与工程专业本科毕业论文的应用
10
作者 熊智强 夏永军 艾连中 《食品工业》 CAS 北大核心 2019年第3期227-230,共4页
毕业论文是大学本科教学过程中最重要的教学实践环节之一,是检验本科生综合素质的最有效的手段。以乳酸菌双功能谷胱肽合成酶的异源表达为范例,利用PDCA循环法从论文选题、实验准备、实验研究和论文撰写等方面介绍在上海理工大学食品科... 毕业论文是大学本科教学过程中最重要的教学实践环节之一,是检验本科生综合素质的最有效的手段。以乳酸菌双功能谷胱肽合成酶的异源表达为范例,利用PDCA循环法从论文选题、实验准备、实验研究和论文撰写等方面介绍在上海理工大学食品科学与工程专业本科毕业论文中的探索。学生通过综合运用所学理论知识和实验技能,能够顺利完成毕业论文实验,表达出具有工业应用潜力的乳酸菌双功能谷胱肽合成酶,完成本科毕业论文的教学目标。 展开更多
关键词 食品科学与工程 本科生毕业论文 乳酸菌 双功能谷胱甘肽合成酶
红心猕猴桃酒异步发酵工艺的研究 预览
11
作者 陈林 秦文飞 +3 位作者 吴应梅 顾欣 田海燕 李迪 《酿酒科技》 2019年第2期36-39,共4页
以走马镇红心猕猴桃为原料,探讨红心猕猴桃果酒的异步发酵工艺。采用单因素实验和正交实验,分析初始糖度、pH值、乳酸菌接种量对红心猕猴桃果酒发酵的影响。结果表明,红心猕猴桃果酒的最佳发酵工艺为:乳酸菌接种量为5%,初始糖度为23%,初... 以走马镇红心猕猴桃为原料,探讨红心猕猴桃果酒的异步发酵工艺。采用单因素实验和正交实验,分析初始糖度、pH值、乳酸菌接种量对红心猕猴桃果酒发酵的影响。结果表明,红心猕猴桃果酒的最佳发酵工艺为:乳酸菌接种量为5%,初始糖度为23%,初始pH值为3.20。根据最佳组合酿造红心猕猴桃酒呈黄绿透亮色,有清甜的猕猴桃果香,口感酸甜细腻,酒味适中;经过杀菌处理后,低温避光能储存6个月以上,通过气相分析测得酒样甲醇含量低于检出限。 展开更多
关键词 红心猕猴桃酒 异步发酵 工艺
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婴幼儿粪便中双歧杆菌的分离及其菌株特性研究 预览
12
作者 赵笑笑 王光强 +3 位作者 夏永军 张汇 艾连中 熊智强 《工业微生物》 CAS 2019年第2期1-6,共6页
为筛选具有潜在益生功能的双歧杆菌,本研究采用改良MRS培养基,从婴幼儿粪便中分离到5株菌株:AR499,AR667,AR668,AR669和AR610。通过16SrDNA测序分别鉴定为两歧双歧杆菌,短双歧杆菌,动物双歧杆菌,长双歧杆菌和假小链双歧杆菌。对其耐酸... 为筛选具有潜在益生功能的双歧杆菌,本研究采用改良MRS培养基,从婴幼儿粪便中分离到5株菌株:AR499,AR667,AR668,AR669和AR610。通过16SrDNA测序分别鉴定为两歧双歧杆菌,短双歧杆菌,动物双歧杆菌,长双歧杆菌和假小链双歧杆菌。对其耐酸耐胆盐能力和黏附性能进行测试,结果表明,菌株AR499耐酸性较好,菌株AR610有较强的耐胆盐能力,菌株AR499的自动聚集能力和细胞表面疏水性都较高。实验表明,菌株AR499可作为一株耐受性和黏附性能较好的益生菌进一步深入研究,以期应用于优良双歧杆菌产品的开发。 展开更多
关键词 双歧杆菌 分离 耐酸耐胆盐 黏附
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牛樟芝固态发酵产物的降胆固醇作用 预览
13
作者 王召初 刘晓凤 +6 位作者 衣振伟 张悦 夏奇娇 郭丹颖 王光强 艾连中 夏永军 《工业微生物》 CAS 2019年第2期12-18,共7页
本实验主要探究牛樟芝(S-29)固态发酵产物对高脂饮食小鼠胆固醇调节的影响。小鼠随机分为正常组、高脂模型组、护肝片阳性对照组、固态发酵组及液态发酵组;小鼠经高脂饲料喂养6周,相应物质灌胃4周。检测小鼠血清及肝脏相关指标;q-PCR检... 本实验主要探究牛樟芝(S-29)固态发酵产物对高脂饮食小鼠胆固醇调节的影响。小鼠随机分为正常组、高脂模型组、护肝片阳性对照组、固态发酵组及液态发酵组;小鼠经高脂饲料喂养6周,相应物质灌胃4周。检测小鼠血清及肝脏相关指标;q-PCR检测胆固醇代谢相关基因的mRNA表达量。结果表明,与模型组比较,固态发酵组小鼠血清游离脂肪酸(NEFA)及谷丙转氨酶(ALT)浓度显著降低,分别降低了38.5%和40.7%;肝脏总胆固醇(TC)浓度显著降低,降低了23.5%;低密度脂蛋白受体(LDL-R)的mRNA表达量显著增加,增加了3.6倍。结果证明,牛樟芝固态发酵产物具有较好的降胆固醇作用,其主要机制可能是通过上调LDL-R基因的表达,以促进胆固醇的分解代谢,进而降低小鼠体内胆固醇浓度。 展开更多
关键词 牛樟芝 固态发酵 降胆固醇 LDL-R
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嗜热链球菌胞外多糖EPS333对酸乳品质的影响 预览
14
作者 车皞祺 艾连中 +1 位作者 夏永军 张汇 《工业微生物》 CAS 2019年第2期25-31,共7页
本研究以酸乳为基质,通过测试酸乳酸化速率曲线、脱水收缩敏感性、持水力、水分迁移、质构及流变特性等参数,研究了嗜热链球菌胞外多糖与市场常规应用多糖对酸乳品质的影响。研究结果表明:嗜热链球菌胞外多糖EPS333在酸乳凝胶过程中较... 本研究以酸乳为基质,通过测试酸乳酸化速率曲线、脱水收缩敏感性、持水力、水分迁移、质构及流变特性等参数,研究了嗜热链球菌胞外多糖与市场常规应用多糖对酸乳品质的影响。研究结果表明:嗜热链球菌胞外多糖EPS333在酸乳凝胶过程中较其他几种多糖能明显减缓酸化趋势,后熟及储藏阶段减少“自由水”含量,降低流动性,改善其流变特性。 展开更多
关键词 嗜热链球菌 胞外多糖 酸化速率 凝乳特性 流变特性
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发酵乳杆菌AR497改善DSS诱导的小鼠炎症性肠病 预览
15
作者 陈燕 林祥娜 +3 位作者 王光强 熊智强 艾连中 夏永军 《工业微生物》 CAS 2019年第2期37-42,共6页
本实验主要探究发酵乳杆菌AR497对DSS诱导的小鼠炎症性肠病的影响。发酵乳杆菌AR497在低pH、高胆盐浓度、高渗透压等极端条件下仍具有良好的生长能力,对大部分抗生素敏感;在C57BL/6J小鼠中研究其对由葡聚糖硫酸钠(DSS)诱导的结肠炎的缓... 本实验主要探究发酵乳杆菌AR497对DSS诱导的小鼠炎症性肠病的影响。发酵乳杆菌AR497在低pH、高胆盐浓度、高渗透压等极端条件下仍具有良好的生长能力,对大部分抗生素敏感;在C57BL/6J小鼠中研究其对由葡聚糖硫酸钠(DSS)诱导的结肠炎的缓解作用,发酵乳杆菌AR497处理后抑制小鼠体重减少,降低疾病活动指数,上调紧密连接蛋白基因Claudin 3,ZO-1和E-cadherin 1的表达。实验结果表明发酵乳杆菌AR497具有优良的生物学特性并可通过保护肠道屏障从而缓解DSS诱导的结肠炎。 展开更多
关键词 发酵乳杆菌 结肠炎 肠道屏障 紧密连接蛋白
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红曲菌成熟软质干酪风味特征研究 预览
16
作者 翁胜男 艾连中 +5 位作者 王光强 王世杰 朱宏 熊智强 张汇 夏永军 《食品与发酵科技》 CAS 2019年第2期43-53,58共12页
红曲菌在中国有着千年的应用历史,本文以红曲菌为附属发酵剂制作红曲内部成熟软质干酪,并对制成的红曲干酪风味特征进行研究。结果显示,红曲干酪成熟42天后,pH值为5.6,含水量维持在37%;此外,可溶性氮pH4.6-SN含量43%以上,12%TCA-SN含量... 红曲菌在中国有着千年的应用历史,本文以红曲菌为附属发酵剂制作红曲内部成熟软质干酪,并对制成的红曲干酪风味特征进行研究。结果显示,红曲干酪成熟42天后,pH值为5.6,含水量维持在37%;此外,可溶性氮pH4.6-SN含量43%以上,12%TCA-SN含量33%。红曲干酪总香气物质含量高达39.34μg/g共检测到74种香气物质,其中对风味贡献较大的物质有辛辣味的己酸、辛酸、庚酸,水果香气的己酸异戊酯、丁酸丁酯,以及霉腐香气的2-壬酮等。 展开更多
关键词 红曲干酪 软质干酪 风味特征 GC-MS 挥发性风味物质
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声分辨扫描光声图像的优化处理
17
作者 方丽萍 王成 +4 位作者 陈兆学 郑刚 陈明惠 项华中 张大伟 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期95-101,共7页
利用前期搭建的声分辨光声系统对小鼠耳朵进行扫描成像,获取的光声图像存在部分血管不连续、分辨率较低且边界不够清晰等问题。为了有效提高声分辨光声图像质量,采用连接断点、插值、小波去噪等方法进行预处理;针对插值带来的模糊边界... 利用前期搭建的声分辨光声系统对小鼠耳朵进行扫描成像,获取的光声图像存在部分血管不连续、分辨率较低且边界不够清晰等问题。为了有效提高声分辨光声图像质量,采用连接断点、插值、小波去噪等方法进行预处理;针对插值带来的模糊边界、损失细节等问题提出一种模糊集与分数阶微分小波增强相结合的图像增强方法,设计对比实验,结合信息熵、对比度改善指数和平均梯度等评价指标进行评价。实验结果表明增强后的图像血管连接性好、分辨率更高、高频信息表现更丰富,所提增强方法对光声图像的优化处理有应用潜力。 展开更多
关键词 图像处理 光声成像 模糊集 分数阶微分 小波多尺度变换
角膜曲率计的优化设计及实现 预览
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作者 陈鹏 王成 +3 位作者 郑刚 陈明惠 项华中 张大伟 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期51-61,共11页
为实现简化的角膜曲率测量系统,提出一种以角膜反射成像为原理的角膜曲率计,其测量方法是将六个呈正六边形排布的点光源准直后投射到角膜前表面,角膜反射图像经物方远心光路成像在CMOS上;利用重心算法求出角膜反射图像中位于正六边形长... 为实现简化的角膜曲率测量系统,提出一种以角膜反射成像为原理的角膜曲率计,其测量方法是将六个呈正六边形排布的点光源准直后投射到角膜前表面,角膜反射图像经物方远心光路成像在CMOS上;利用重心算法求出角膜反射图像中位于正六边形长对角线上的两个点光源的距离,进而求得角膜曲率。本文对系统的成像质量、测量范围和测量精度进行了理论分析,并且采用标准模拟眼和人眼进行实验,以验证理论分析结果。结果表明:本文设计的测量系统的角膜曲率半径测量范围为5.5mm~11mm(对应角膜屈光度30m^-1~60m^-1),测量误差为±0.02mm。这将为自动角膜曲率计的设计及优化提供技术支持。 展开更多
关键词 角膜曲率计 反射成像 远心系统 图像处理
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角膜曲率测量中自动识别的对焦评价
19
作者 方丽萍 陈兆学 +2 位作者 陈鹏 王成 张大伟 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期218-223,共6页
角膜曲率测量一般是采用视标成像的方法得到角膜的反射像后,通过对反射像的再成像间接得到角膜的曲率半径。为了实现对角膜曲率测量图像的对焦判断,在简化角膜曲率测量系统的基础上,对获取的图像对焦算法进行研究。对角膜曲率测量图像... 角膜曲率测量一般是采用视标成像的方法得到角膜的反射像后,通过对反射像的再成像间接得到角膜的曲率半径。为了实现对角膜曲率测量图像的对焦判断,在简化角膜曲率测量系统的基础上,对获取的图像对焦算法进行研究。对角膜曲率测量图像的六个测试光标分别进行像素统计,初步判别过度离焦的状态。对角膜曲率测量图像进行四方向Sobel算子的卷积运算,对得到的边缘增强图像进行对数灰度级像素统计,得到对焦评价值。将该算法与Tenengrad函数、方差函数和单一对数灰度级像素统计评价函数算法做对比实验,评价该算法的可行性。实验结果表明,该对焦评价函数具有良好的精确度、单峰性、灵敏度和无偏性,对细节信息较少、结构简单的图像的对焦评价方面有应用前景。 展开更多
关键词 图像处理 角膜图像 对焦评价 对数灰度级 四方向Sobel算子
一种上肢康复机器人机械臂重力平衡方法
20
作者 余杰 喻洪流 黄小海 《生物医学工程与临床》 CAS 2019年第3期247-251,共5页
目的针对现有上肢康复机器人机械臂质量较大且其自体质量无法忽略等问题,基于重力平衡原理提出一种上肢康复机器人机械臂重力平衡方法。方法通过角度传感器检测肩关节屈/伸角度,将经过滤波的模拟量信号传送到单片机,单片机计算得到目标... 目的针对现有上肢康复机器人机械臂质量较大且其自体质量无法忽略等问题,基于重力平衡原理提出一种上肢康复机器人机械臂重力平衡方法。方法通过角度传感器检测肩关节屈/伸角度,将经过滤波的模拟量信号传送到单片机,单片机计算得到目标力矩,并作为控制参数发送到驱动器,驱动器驱动电机进入力矩模式并输出力矩,平衡上肢康复机器人机械臂重力。结果实验所用机械臂长度L1=300 mm、L2=300 mm,关节运动角度0°~140°,机械臂自体质量M1=3.0 kg、M2=4.4 kg;电机可提供最大力矩27 N·m、最大电流0.766 A;满足实验需求。在肩关节屈/伸角度范围为30°~120°的机械臂上选取7组角度进行实验。实验证明,在30°~75°内实际输出力矩大于理论输出力矩,机械臂保持平衡且有向上运动的趋势;在90°~120°内,实际输出力矩略小于理论力矩,机械臂保持平衡且有向下运动的趋势。结论实验证明,笔者设计能很好地实现机械臂重力平衡。 展开更多
关键词 上肢康复机器人 重力平衡 传感器 力矩
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