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基于深度学习的航天器组合体惯性参数在轨智能辨识 预览
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作者 金晨迪 康国华 +1 位作者 郭玉洁 乔思元 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2019年第2期1-12,共12页
针对在轨服务过程形成新组合体的动力学参数未知的问题,借助深度学习在多参数寻优上的优势,提出了一种基于卷积神经网络的智能参数辨识算法,实现在外力作用下,线动量和角动量不守恒条件下的航天器组合体多参数辨识。利用卷积神经网络权... 针对在轨服务过程形成新组合体的动力学参数未知的问题,借助深度学习在多参数寻优上的优势,提出了一种基于卷积神经网络的智能参数辨识算法,实现在外力作用下,线动量和角动量不守恒条件下的航天器组合体多参数辨识。利用卷积神经网络权值共享的特点,设计4层卷积神经网络,通过短时间内对大量特定存储形式的状态数据的训练,实现航天器组合体多参数快速高精度辨识。利用数学仿真试验对算法的可行性进行验证,结果表明:在24 s内,质量与质心位置收敛;1 190 s内,惯量参数收敛,辨识精度在3%以内。说明所提方法在外界随机干扰力和力矩影响下能准确快速辨识出航天器组合体质量、质心位置和惯量矩阵。 展开更多
关键词 深度学习 组合航天器 惯性参数 在轨辨识 卷积神经网络
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绳传动四足爬行机器人的结构设计与仿真分析 预览
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作者 杨佳欣 张昊 +2 位作者 尹铭泽 缪宇轩 孟祥益 《机械制造与自动化》 2019年第3期108-111,共4页
设计了一种四足机器人,采用绳传动和“十”字型髋关节相结合的腿部结构,足部采用具有可复位和减震功能的双弹簧结构。采用CreoParametric和Adams软件联合建立虚拟样机,对机器人整体进行直向爬行步态仿真,结果表明机器人可以按规划的步... 设计了一种四足机器人,采用绳传动和“十”字型髋关节相结合的腿部结构,足部采用具有可复位和减震功能的双弹簧结构。采用CreoParametric和Adams软件联合建立虚拟样机,对机器人整体进行直向爬行步态仿真,结果表明机器人可以按规划的步态稳定行走。对比电机直接驱动四足机器人的仿真结果表明:绳传动机器人具有更好的运动性能。 展开更多
关键词 四足机器人 绳传动 步态规划 钢丝绳建模 仿真
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风云四号卫星微振动抑制和试验技术研究
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作者 孟光 董瑶海 +2 位作者 周徐斌 申军烽 刘兴天 《中国科学:物理学、力学、天文学》 CSCD 北大核心 2019年第2期70-80,共11页
风云四号搭载的干涉式大气垂直探测仪对微振动异常敏感,需要进行微振动抑制.结合星上主要振源和敏感载荷的需求,进行了振源和载荷二级微振动隔离.对隔振系统使用的隔振器单元进行了参数和敏感性分析,对设计的Stewart构型动量轮支架进行... 风云四号搭载的干涉式大气垂直探测仪对微振动异常敏感,需要进行微振动抑制.结合星上主要振源和敏感载荷的需求,进行了振源和载荷二级微振动隔离.对隔振系统使用的隔振器单元进行了参数和敏感性分析,对设计的Stewart构型动量轮支架进行了理论和试验研究.采用隔振器和阻尼器的组合设计了三点支撑敏感载荷隔振系统,完成干涉式大气垂直探测仪的二级隔振设计,进一步抑制卫星平台传递至探测仪的微振动干扰.采用近零刚度悬吊系统和超静实验室完成了地面微振动试验,并进行了在轨微振动试验,实测数据表明,隔振系统能够使得卫星平台传递至载荷安装面的微振动量级控制在0.1 mg以下,满足了指标要求.风云四号微振动抑制技术也为相关型号的微振动抑制提供了借鉴和参考. 展开更多
关键词 风云四号卫星 微振动 振源隔离 载荷隔振
新型闪烁晶体Gd3(Al,Ga)5O12:Ce^3+的研究进展 预览
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作者 孟猛 祁强 +3 位作者 丁栋舟 赫崇君 施俊杰 任国浩 《人工晶体学报》 EI CAS 北大核心 2019年第8期1386-1394,共9页
无机闪烁晶体在核辐射探测领域有重要的应用,铈掺杂铝酸钆镓(Gd3(Al,Ga)5O12:Ce,缩写为GAGG:Ce)闪烁晶体性能优良,在高能物理、γ相机等应用领域有广阔的应用前景,因此成为了当前闪烁体领域的研究热点。本文总结了GAGG:Ce闪烁晶体近年... 无机闪烁晶体在核辐射探测领域有重要的应用,铈掺杂铝酸钆镓(Gd3(Al,Ga)5O12:Ce,缩写为GAGG:Ce)闪烁晶体性能优良,在高能物理、γ相机等应用领域有广阔的应用前景,因此成为了当前闪烁体领域的研究热点。本文总结了GAGG:Ce闪烁晶体近年来主要的研究进展;分析了GAGG:Ce晶体的结构及其稳定性;阐述了反位缺陷对晶体发光性能的影响;通过"带隙工程"理论解释了Gd、Ga离子掺杂消除反位缺陷的机理;总结了近年来GAGG:Ce晶体生长中存在的问题及解决途径;梳理了GAGG:Ce晶体的发光机理、闪烁性能及其影响因素;对各国团队通过阳离子掺杂的"缺陷工程"理论抑制GAGG:Ce晶体闪烁衰减慢分量的研究进行分析总结;展望了GAGG:Ce闪烁晶体发展方向。 展开更多
关键词 闪烁晶体 掺杂 GAGG 光输出 能量分辨率
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一种结合均值漂移的KCF目标跟踪算法 预览
5
作者 王媛媛 王博 《现代测绘》 2019年第3期19-23,共5页
目标跟踪在机器视觉领域中发挥着巨大的作用,但是目标跟踪算法会受到目标尺度变化等因素的影响,导致算法的跟踪精度下降。针对KCF滤波算法对目标尺度变化不敏感,无法较好实现目标尺度估计的缺点,提出一种结合均值漂移的KCF目标跟踪算法... 目标跟踪在机器视觉领域中发挥着巨大的作用,但是目标跟踪算法会受到目标尺度变化等因素的影响,导致算法的跟踪精度下降。针对KCF滤波算法对目标尺度变化不敏感,无法较好实现目标尺度估计的缺点,提出一种结合均值漂移的KCF目标跟踪算法。通过对KCF滤波算法的响应峰值进行判断,引入均值偏移算法对目标位置和尺度进行修正。实验结果表明,本算法在增强了算法目标尺度自适应能力的同时,能有效地融合均值漂移算法和KCF滤波算法的优点,在多种场景下的目标跟踪精度都得到了有效提升。 展开更多
关键词 目标跟踪 KCF滤波 均值漂移 尺度估计
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基于nRF24L01的小动物微小型遥控刺激系统设计 预览
6
作者 戴威 王文波 +2 位作者 蔡雷 冯媛媛 王浩 《科技通报》 2018年第5期148-153,共6页
提出了一种基于nRF24L01的动物机器人微小远程无线遥控刺激系统。该系统由PC端上位机、指令发送端和微刺激器三部分组成,主控芯片为STM32F103RCT6,无线通信芯片为nRF24L01,通过多路复用器和植入式电极可刺激最多8个通道。微刺激器体积为... 提出了一种基于nRF24L01的动物机器人微小远程无线遥控刺激系统。该系统由PC端上位机、指令发送端和微刺激器三部分组成,主控芯片为STM32F103RCT6,无线通信芯片为nRF24L01,通过多路复用器和植入式电极可刺激最多8个通道。微刺激器体积为20 mm×30 mm×17 mm,重量9.3 g(含电池)。PC端上位机使用LabVIEW编写,主要功能是进行刺激参数设置。通过在大壁虎和鸽子相关脑区植入金属微电极的方法对其进行运动人工诱导实验,成功诱导出大壁虎左转和鸽子起飞、左转等运动行为。结果表明,该系统控制指令的发放与接收稳定有效,能够输出适于动物脑功能研究的电刺激信号,适用于小型动物的运动调控研究。 展开更多
关键词 动物机器人 无线通信 微刺激器 STM32
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碳纤维增强树脂基复合材料在低温条件下的微动摩擦磨损性能
7
作者 薛超凡 于敏 +2 位作者 姚举禄 姬科举 戴振东 《上海交通大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期604-611,共8页
在FTM200型摩擦磨损试验机上,以PH13-8Mo不锈钢为配副件,采用正交试验方法在低温-45,-20℃以及室温条件下探讨了法向载荷、微动频率和微动振幅及试验时间对碳纤维增强环氧树脂基复合材料微动摩擦磨损性能的影响.结果表明,法向载荷、微... 在FTM200型摩擦磨损试验机上,以PH13-8Mo不锈钢为配副件,采用正交试验方法在低温-45,-20℃以及室温条件下探讨了法向载荷、微动频率和微动振幅及试验时间对碳纤维增强环氧树脂基复合材料微动摩擦磨损性能的影响.结果表明,法向载荷、微动频率和振幅、试验时间以及温度对摩擦系数的影响均非常显著.在-45℃时,复合材料的摩擦系数均高于室温时的摩擦系数.法向载荷和温度对复合材料磨损量的影响显著.在相同的温度下,复合材料磨损量随法向载荷的增大而增加;在相同的法向载荷下,-45℃时,复合材料的磨损量较室温时的大,其磨损区域萌生出较多的微动裂纹,疲劳剥落现象较明显,其微动磨损机制以疲劳磨损为主;而在室温下,其磨损表面主要为表面树脂的刮痕以及少量的微动裂纹,其微动磨损机制为磨粒磨损. 展开更多
关键词 碳纤维复合材料 环氧树脂 低温 微动磨损 磨损机制
热水喷泉现象及其理论研究 预览
8
作者 李强 覃志远 +2 位作者 陈聪 熊佳芬 冯公警 《物理与工程》 2018年第2期108-112,117共6页
为了探讨热水喷泉现象中各种因素对水柱最大喷射高度的影响,以莫尔管为基本实验装置,采用控制变量法,通过对一系列梯度数据的测量,得到了最大喷射高度随热水温度、吸水高度等参量的变化规律。为了探讨喷射机理,基于喷水过程中的动能定理... 为了探讨热水喷泉现象中各种因素对水柱最大喷射高度的影响,以莫尔管为基本实验装置,采用控制变量法,通过对一系列梯度数据的测量,得到了最大喷射高度随热水温度、吸水高度等参量的变化规律。为了探讨喷射机理,基于喷水过程中的动能定理,建立一个最大喷射高度与相关量关系的理论模型,数值计算了上述实验条件下的最大喷射高度,并与实验数据进行比较,结果表明:实验测量结果与理论模型的计算结果符合得较好。该研究进一步揭示了热水喷泉现象中的复杂运动机制。 展开更多
关键词 热水喷泉 动能定理 最大喷射高度 控制变量法
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基于时变向量场的多无人机编队集结控制方法 预览 被引量:2
9
作者 蒋婉玥 王道波 +1 位作者 王寅 杨军 《控制理论与应用》 CSCD 北大核心 2018年第9期1215-1228,共14页
编队集结是无人机编队飞行的必要条件.固定翼无人机由于其速度可变范围有限,难以通过单一的速度调整的方式构成编队.本文提出了一种以路径调节为主、速度调节为辅的无人机编队集结策略,根据各无人机到达集结位置的最短预估时间确定集结... 编队集结是无人机编队飞行的必要条件.固定翼无人机由于其速度可变范围有限,难以通过单一的速度调整的方式构成编队.本文提出了一种以路径调节为主、速度调节为辅的无人机编队集结策略,根据各无人机到达集结位置的最短预估时间确定集结时间.并提出一种时变向量场的构造方式,将水平机动的思想与时变向量场相结合,根据无人机的飞行状况通过时变向量场实时调整路径长度,同时调整自身速度,使各无人机都能在集结时间到达集结位置,且速度和航向角保持一致,从而实现编队集结.随后证明了系统的收敛性,并分析了实际情况中避撞问题的处理.论文用某型无人机的大偏差非线性数学模型对所提的编队集结方法进行了验证,证明了所提方法具有较好的实用性. 展开更多
关键词 无人机 编队飞行 向量场 自动控制
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群机器人系统研究综述 预览
10
作者 贾涛 闻新 《沈阳航空航天大学学报》 2018年第5期78-84,共7页
主要围绕着群机器人与群智能的起源与发展进行了研究,对群智能系统的特性、群机器人的研究现状、建模方法和仿真平台进行了简要的介绍。阐述了群机器人中个体机器人与环境之间的交互机制,使其在不同的算法和有限的感知下完成不同类型的... 主要围绕着群机器人与群智能的起源与发展进行了研究,对群智能系统的特性、群机器人的研究现状、建模方法和仿真平台进行了简要的介绍。阐述了群机器人中个体机器人与环境之间的交互机制,使其在不同的算法和有限的感知下完成不同类型的任务。讨论了群机器人中个体机器人的交互、通信、协调机制、自组织性和容错性。明确了目前群机器人的发展仍然有限,智能算法、硬件缺陷、信号的干扰和经济成本等是目前阻碍发展的主要瓶颈问题,同时也对群机器人未来所要研究与发展的新兴领域进行了设想与展望。 展开更多
关键词 群机器人 群智能 建模 仿真 容错性 交互 协调机制
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两相流磁流体发电机的性能研究
11
作者 曹嘉彬 黄护林 +2 位作者 朱桂平 李林永 李来 《机械工程学报》 CSCD 北大核心 2018年第8期185-191,共7页
通过分析三维磁流体动力学与电磁场方程,对气液两相流磁流体发电机等截面直方通道内的流体流动现象进行数值模拟,分别研究了通道截面尺寸、空泡率、磁场强度、入口速度、负载系数、工质对对磁流体发电机的性能影响。数值模拟结果表明,... 通过分析三维磁流体动力学与电磁场方程,对气液两相流磁流体发电机等截面直方通道内的流体流动现象进行数值模拟,分别研究了通道截面尺寸、空泡率、磁场强度、入口速度、负载系数、工质对对磁流体发电机的性能影响。数值模拟结果表明,当负载系数为0.5时输出功率达到最大,输出功率与磁场强度、流动速度和工质对中混合导电率成正比关系,同时输出功率与空泡率成反比关系。磁流体发电通道尺寸越大输出功率越大,但输出效率与发电通道尺寸形状密切相关,笔者研究的两个尺寸模型,较小模型由于边界层射流增强及电流聚集的存在使其效率较高。 展开更多
关键词 磁流体发电机 气液两相流 三维数值模拟 发电功率 发电效率
直线簇约束下的地面LiDAR点云配准方法
12
作者 盛庆红 张斌 +3 位作者 肖晖 陈姝文 王青 柳建峰 《武汉大学学报:信息科学版》 CSCD 北大核心 2018年第3期406-412,共7页
高精度的地面LiDAR点云配准是空间目标三维表面拓扑重建的关键,针对待配准LiDAR点云和基准LiDAR点云存在位置、姿态和比例缩放差异的问题,提出了基于直线簇的地面LiDAR点云配准方法。首先,根据直线间相交、平行和异面的拓扑关系,分别对... 高精度的地面LiDAR点云配准是空间目标三维表面拓扑重建的关键,针对待配准LiDAR点云和基准LiDAR点云存在位置、姿态和比例缩放差异的问题,提出了基于直线簇的地面LiDAR点云配准方法。首先,根据直线间相交、平行和异面的拓扑关系,分别对待配准和基准LiDAR点云的直线进行聚簇,构建直线簇;然后,分别将同名直线用Plücker坐标表示,通过待配准LiDAR点云的直线簇在空间中的螺旋缩放运动,使其与基准LiDAR点云的直线簇比例尺一致,且同名Plücker直线重合,构建基于直线簇的共线条件方程,实现了比例因子和相对位姿一体化解算。实验结果表明,直线簇的螺旋缩放增强了配准方程的几何约束性,提高了抗噪声能力,实现了高精度的地面LiDAR点云配准。 展开更多
关键词 LIDAR 点云配准 直线簇 Plücker坐标 螺旋运动
航天员低重力运动模拟训练方法与研究综述 预览 被引量:1
13
作者 江一帆 乔兵 赵颖 《载人航天》 CSCD 北大核心 2018年第2期227-237,共11页
针对主要应用于航天员模拟失重训练与低重力环境下的人体科学研究的低重力环境模拟方法,介绍了包括抛物线飞行、中性浮力水池、虚拟现实技术、悬吊式重力补偿系统以及新近出现的被动式外骨骼系统等在内的国内外模拟低重力环境主流方法... 针对主要应用于航天员模拟失重训练与低重力环境下的人体科学研究的低重力环境模拟方法,介绍了包括抛物线飞行、中性浮力水池、虚拟现实技术、悬吊式重力补偿系统以及新近出现的被动式外骨骼系统等在内的国内外模拟低重力环境主流方法的工作原理与利用这些方法开展的科学研究与工程应用,对这些方法的优缺点与适用条件进行了比较与分析。发现抛物线飞行的低重力模拟效果较好,但持续时间有限;中性浮力水池为低重力模拟训练提供了充足的空间,但液体阻力会影响训练的效果;虚拟现实技术无法提供对低重力的体感;气浮台与悬吊式重力补偿系统虽然能对航天员受到的重力进行补偿,但其结构对航天员的运动构成了一定的限制。提出研发低重力模拟功能完善、低重力模拟范围可调、多运动自由度、人机工效良好以及支持多人与人机协同训练的新一代低重力模拟系统,作为开展航天员低重力环境模拟训练和低重力人体运动生物力学实验研究的平台,以满足未来载人航天任务的需求。 展开更多
关键词 低重力 航天员训练 被动外骨骼 载人航天
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采用自适应噪声估计的低轨卫星非差精密单点定位
14
作者 康国华 刘瑶 +2 位作者 金晨迪 杨炳辉 梁尔涛 《航天控制》 CSCD 北大核心 2018年第3期46-51,共6页
在低轨卫星的非差精密单点定位算法中,将观测噪声视为线性白噪声无法代表真实太空环境变化以及低轨卫星硬件影响所造成的观测噪声。针对此问题,提出了一种基于M-W组合观测值进行自适应估计观测噪声的方法,通过对观测噪声统计实时估计观... 在低轨卫星的非差精密单点定位算法中,将观测噪声视为线性白噪声无法代表真实太空环境变化以及低轨卫星硬件影响所造成的观测噪声。针对此问题,提出了一种基于M-W组合观测值进行自适应估计观测噪声的方法,通过对观测噪声统计实时估计观测噪声。地面静态测试表明,该算法能够切实提高定位精度并缩短定位时间,达到分米级定位精度,解决了受环境影响噪声模型突变的问题,满足高精度在轨定位和定轨的需求。 展开更多
关键词 自适应噪声估计 精密单点定位 M-W组合 低轨卫星
具有梯度结构的三维IPMC的制备及表征 预览
15
作者 刘志刚 于敏 +2 位作者 何青松 杨旭 汪磊 《功能材料》 CSCD 北大核心 2017年第7期7198-7204,共7页
离子聚合物金属复合材料(ionic polymer metal composite,IPMC)是一种离子型电活性聚合物,具有驱动电压低、位移变形量大、反应迅速和质量轻等优点,作为新型的电致动材料具有广阔的应用前景。但是现有的IPMC电致动材料存在输出力小和... 离子聚合物金属复合材料(ionic polymer metal composite,IPMC)是一种离子型电活性聚合物,具有驱动电压低、位移变形量大、反应迅速和质量轻等优点,作为新型的电致动材料具有广阔的应用前景。但是现有的IPMC电致动材料存在输出力小和非水工作时间短的缺点。通过制备厚度上具有梯度变化的三维IPMC来提高IPMC的驱动性能;采用不易电解挥发、稳定性较好的乙二醇作为IPMC的工作介质,延长IPMC的非水工作时间。研究结果表明,在相同幅值的正弦交流电压下,具有一定梯度结构的IPMC能够显著提高其形变位移和输出力,幅值为3.5V时,形变位移和输出力较相同质量厚度的平面型IPMC分别提升了7.0%和47.9%;用乙二醇置换水作为工作介质的平面型IPMC,其非水工作时间得到大幅提升,从150s延长至300s。IPMC电机械输出性能的提升和非水工作时间的延长对于IPMC在驱动领域的进一步应用开发具有重要意义。 展开更多
关键词 三维IPMC 形变位移 输出力 非水工作时间 乙二醇
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一种基于IPMC电致动材料的LED灯控制开关电路 预览 被引量:1
16
作者 何青松 张梦 +1 位作者 杨旭 于敏 《机械制造与自动化》 2017年第2期153-155,180共4页
设计了一种基于离子聚合物金属复合物IPMC电致动材料的LED灯控制开关电路,采用化学镀的方法制备了IPMC,采用3D增材打印制造了驱动装置的整体结构,并对驱动装置内部电路进行了设计。通过驱动装置驱动IPMC的变形,成功控制了LED灯的闭... 设计了一种基于离子聚合物金属复合物IPMC电致动材料的LED灯控制开关电路,采用化学镀的方法制备了IPMC,采用3D增材打印制造了驱动装置的整体结构,并对驱动装置内部电路进行了设计。通过驱动装置驱动IPMC的变形,成功控制了LED灯的闭合与断开,验证了该控制电路的可行性。 展开更多
关键词 IPMC LED灯 控制电路
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基于手臂表面肌电信号的智能小车控制系统 预览 被引量:2
17
作者 晋晓飞 王浩 +1 位作者 陈媛 王鹏程 《生物医学工程研究》 北大核心 2017年第4期301-306,317共7页
研究一种基于手臂表面肌电信号的智能小车控制系统。当左臂做出曲臂、左勾、右勾、自然下垂四种动作时,小车将完成前进、左转、右转、停止四种运动状态。手臂表面肌电信号采集模块通过三个单通道肌电信号传感器采集左臂四种动作下的肌... 研究一种基于手臂表面肌电信号的智能小车控制系统。当左臂做出曲臂、左勾、右勾、自然下垂四种动作时,小车将完成前进、左转、右转、停止四种运动状态。手臂表面肌电信号采集模块通过三个单通道肌电信号传感器采集左臂四种动作下的肌电信号并进行预处理;在信号识别及指令编码模块对肌电信号进行分类识别,识别出手臂的不同动作,并编码出对应的控制指令。通过无线传输模块把控制指令传输给智能小车控制模块;智能小车控制模块根据控制指令驱动电机转动,从而实现对小车运动状态的调控。实验证明,本智能小车控制系统信号识别率高,延迟小。 展开更多
关键词 表面肌电信号 肌电传感器 幅值 智能小车 ARDUINO NRF24L01
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基于视觉导航的动态航迹优化 预览
18
作者 吴成良 曹云峰 +2 位作者 庄丽葵 谢也 丁萌 《电子设计工程》 2017年第3期14-18,共5页
针对基于视觉导航的航迹规划技术存在的两个问题:第一,作为一类存在有限测量量程的导航系统,视觉导航系统需要目标始终出现在摄像头的视野内;第二,当目标始终在摄像头的光轴延长线附近时.视觉算法能够更有效率并且更准确的解决位... 针对基于视觉导航的航迹规划技术存在的两个问题:第一,作为一类存在有限测量量程的导航系统,视觉导航系统需要目标始终出现在摄像头的视野内;第二,当目标始终在摄像头的光轴延长线附近时.视觉算法能够更有效率并且更准确的解决位姿估计问题;文中首先将航迹优化问题转化为最优控制问题,结合飞行器运动动力学特性,设计最优控制问题的约束与最优指标。然后,文中利用伪谱法将连续时间最优控制问题转化为离散时间非线性规划问题,并在此基础上研究了基于滚动时域的动态规划方法.最终减少视觉导航误差对航迹优化的不良影响。 展开更多
关键词 视觉导航 最优控制 动态规划 GAUSS伪谱法 滚动时域
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四足动物的运动行为和力学
19
作者 袁闪闪 吉爱红 《机电一体化》 2017年第3期15-22,47共9页
运动是动物捕食、逃逸和繁殖的基础。动物的地面运动主要包括直立运动姿态和匍匐运动姿态两类。介绍了马、大象等动物的运动行为和力学规律,以大鼠为对象,研究了四足动物在受到外部冲击时的平衡调节机制和运动行为,即动物能够根据环... 运动是动物捕食、逃逸和繁殖的基础。动物的地面运动主要包括直立运动姿态和匍匐运动姿态两类。介绍了马、大象等动物的运动行为和力学规律,以大鼠为对象,研究了四足动物在受到外部冲击时的平衡调节机制和运动行为,即动物能够根据环境的变化在运动的过程中做出步态的调节。研究结果能够加深对动物的运动协调机制的理解,为四足机器人的仿生设计提供重要的指导意义。 展开更多
关键词 四足动物 姿态 力学 平衡调节
三轴气浮台重心自动调整研究
20
作者 潘俊帆 康国华 周琼峰 《航天控制》 CSCD 北大核心 2017年第2期83-88,共6页
为了使小型三轴气浮台的重心与旋转中心始终保持一致,分析了三轴气浮台在重力影响下的运动特点,建立了重心到旋转中心的偏移量与三轴上加速度的对应方程,同时引入了弹性形变对平台重心位置的影响,阐述了平台姿态与受弹性形变影响而产生... 为了使小型三轴气浮台的重心与旋转中心始终保持一致,分析了三轴气浮台在重力影响下的运动特点,建立了重心到旋转中心的偏移量与三轴上加速度的对应方程,同时引入了弹性形变对平台重心位置的影响,阐述了平台姿态与受弹性形变影响而产生的重心偏移的关系,提出了一种修正弹性形变干扰的气浮台三轴重心调整方法,编写了控制算法,进行了实验验证。 展开更多
关键词 三轴气浮台 重力 重心调整 弹性形变 物理仿真
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