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控制器故障下固定翼无人机的姿态控制 预览
1
作者 唐余 刘永春 +2 位作者 曹立佳 林达 刘小芳 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2019年第7期138-143,共6页
固定翼无人机是一个具有复杂特性的强耦合、多输入多输出非线性系统。首先给出无人机的动力学模型,然后基于动态逆方法设计出具有一定稳定性的自适应控制器;考虑无人机飞行控制过程中的控制器故障问题,设计出能结合自适应控制器的可重... 固定翼无人机是一个具有复杂特性的强耦合、多输入多输出非线性系统。首先给出无人机的动力学模型,然后基于动态逆方法设计出具有一定稳定性的自适应控制器;考虑无人机飞行控制过程中的控制器故障问题,设计出能结合自适应控制器的可重构控制系统,该系统包括故障检测系统、控制器重构系统,能在检测出无人机控制器故障的同时,重新构造控制器,以实现无人机的稳定飞行;仿真结果表明:在控制器卡死情形下,对比单纯使用自适应控制器的控制效果可以发现,使用该方法的无人机对这类问题具备良好的应对能力,能使无人机姿态运动更接近于无故障情况。 展开更多
关键词 控制器故障 可重构控制 故障检测 控制重构 自适应控制器
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基于期望值函数的离策略深度Q神经网络算法 预览
2
作者 刘川莉 蔡乐才 +2 位作者 高祥 居锦武 吴昊霖 《四川理工学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第1期52-60,共9页
深度Q神经网络算法的值函数迭代算法大多为Q学习算法,这种算法使用贪婪值函数作逼近目标,不利于深度Q神经网络算法获得长期来看更好的策略。通过以期望思想求解的期望值函数取代贪婪值函数作为更新目标,提出了基于期望值函数的离策略深... 深度Q神经网络算法的值函数迭代算法大多为Q学习算法,这种算法使用贪婪值函数作逼近目标,不利于深度Q神经网络算法获得长期来看更好的策略。通过以期望思想求解的期望值函数取代贪婪值函数作为更新目标,提出了基于期望值函数的离策略深度Q神经网络算法,并结合DQN算法神经网络更新方法,给出期望值函数能够作用于DQN算法的解释。通过使用该算法能够快速获得长期回报较高的动作和稳定的策略。最后分别在CarPole-v1和Acrobot仿真环境中对期望值函数的离策略深度Q神经网络算法和深度Q神经网络算法进行获取策略的稳定性对比实验,结果表明,基于期望值函数的离策略深度Q神经网络算法能够快速获得长期回报较高的动作,并且该算法表现更为稳定。 展开更多
关键词 深度Q神经网络 期望值函数 离策略 策略表现
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基于酒精度重建模型的摘酒技术研究 预览
3
作者 陈林 庹先国 +2 位作者 张贵宇 孙安 田万春 《中国酿造》 CAS 北大核心 2019年第3期23-27,共5页
为提高摘酒酒精度,稳定基酒质量,达到分段摘酒的目的,该研究以酒精水溶液密度、温度、酒精体积分数关系为映射,利用最小二乘法建立了基酒密度、酒精度和温度的最优模型,以音叉密度计监测基酒密度,通过模型转换为酒精度后,对比实测酒精... 为提高摘酒酒精度,稳定基酒质量,达到分段摘酒的目的,该研究以酒精水溶液密度、温度、酒精体积分数关系为映射,利用最小二乘法建立了基酒密度、酒精度和温度的最优模型,以音叉密度计监测基酒密度,通过模型转换为酒精度后,对比实测酒精度与预测酒精度之间的差异,并在模型建立的基础上,设计了一种分段摘酒装置。结果表明,所建模型预测平均差、平均相对误差分别在1.36~2.84、2.2%~6.5%,无显著波动性差异,稳定性良好。该模型配合分段摘酒装置,为白酒工业提供了一种摘酒技术手段,有利于提升摘酒品质与产量。 展开更多
关键词 最小二乘法 音叉密度计 摘酒 建模
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基于收缩反步的四旋翼飞行器控制 预览
4
作者 张果 曹立佳 卢天秀 《四川理工学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第3期36-42,共7页
针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,将增量稳定性应用于控制器设计,提出了一种基于收缩理论与反步法的四旋翼飞行器控制算法。首先,介绍了基于微分几何的收缩理论并给出了四旋翼飞行器的动力学模型;其次,使用收缩反步控制求解出四个控... 针对四旋翼飞行器轨迹跟踪控制问题,将增量稳定性应用于控制器设计,提出了一种基于收缩理论与反步法的四旋翼飞行器控制算法。首先,介绍了基于微分几何的收缩理论并给出了四旋翼飞行器的动力学模型;其次,使用收缩反步控制求解出四个控制输入信号,以实现飞行器的期望轨迹跟踪。整个系统采用双回路结构,外环控制飞行器位置,内环控制飞行器姿态;最后,分析了系统的增量稳定性与李雅普诺夫稳定性。收缩反步与积分反步的对比实验表明,应用收缩反步控制算法的飞行器系统收敛性更强,能够精确地完成轨迹跟踪任务。 展开更多
关键词 收缩理论 四旋翼飞行器 反步法 增量稳定性
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基于PCB罗氏线圈的C型多层雷击电流检测器设计 预览
5
作者 魏文伟 蔡乐才 张超洋 《四川理工学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第5期29-34,共6页
为满足国家电网安全运行和有效的安全维护,对高压输电线路进行雷击检测并采取必要防雷措施是十分必要的.针对普通的PCB罗氏线圈容易受电磁干扰和安装工艺影响而降低测量精度的问题,设计了一种C型多层的PCB罗氏线圈作为雷击电流检测传感... 为满足国家电网安全运行和有效的安全维护,对高压输电线路进行雷击检测并采取必要防雷措施是十分必要的.针对普通的PCB罗氏线圈容易受电磁干扰和安装工艺影响而降低测量精度的问题,设计了一种C型多层的PCB罗氏线圈作为雷击电流检测传感器.以MSP430处理器为核心,完成了整个电路系统设计和实际装置的研发.在分析了电磁干扰和安装工艺影响基础上,增加了抗干扰措施,有效降低了干扰.实验结果表明,系统最大检测误差为4.0%,满足了实际应用需求.该系统雷击电流波形和幅值对输电线路进行差异化防雷设计具有指导意义,而且成本低廉,易于推广普及. 展开更多
关键词 雷击电流检测 PCB罗氏线圈 C型多层 MSP430
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基于ARIA的K均值聚类算法研究 预览
6
作者 王雷 刘小芳 赵良军 《四川理工学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第2期65-70,共6页
针对传统K均值聚类算法对初始聚类中心敏感,易陷入局部最优和对大数据集聚类速度慢的缺点,将ARIA与Kmeans算法相结合,提出了一种ARIA-Kmeans算法,即基于自适应半径免疫的K均值聚类算法。首先利用自适应半径免疫算法对数据进行预处理,产... 针对传统K均值聚类算法对初始聚类中心敏感,易陷入局部最优和对大数据集聚类速度慢的缺点,将ARIA与Kmeans算法相结合,提出了一种ARIA-Kmeans算法,即基于自适应半径免疫的K均值聚类算法。首先利用自适应半径免疫算法对数据进行预处理,产生能够代表原始数据分布以及密度信息的内部镜像数据;然后用K均值聚类算法对其进行多次聚类,获得最佳聚类中心,并将其作为初始聚类中心,推广到全部数据优化聚类效果;最后对其结果进行评价。实验结果表明,相对于传统Kmeans算法,新算法在保证聚类准确度的前提下,提高了算法运行的时间效率和稳定性。 展开更多
关键词 聚类分析 局部最优 自适应半径免疫算法 K均值聚类算法 聚类中心 优化
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光热发电厂定日镜及镜群风洞试验研究 预览
7
作者 陈健陵 陈驹 詹旭 《科技与创新》 2019年第21期72-73,75共3页
定日镜是光热发电厂的重要聚光设备。由于光热发电厂一般建造于空阔地区,风荷载是定日镜结构的主要作用力。因此,抗风设计在很大程度上影响着定日镜的安全性与经济性。通过风洞试验研究定日镜间距以及风向角对定日镜风压系数及体型系数... 定日镜是光热发电厂的重要聚光设备。由于光热发电厂一般建造于空阔地区,风荷载是定日镜结构的主要作用力。因此,抗风设计在很大程度上影响着定日镜的安全性与经济性。通过风洞试验研究定日镜间距以及风向角对定日镜风压系数及体型系数的影响,给出了定日镜抗风设计的体型系数取值,在结构振动模态分析基础上进一步研究了风致疲劳效应的影响,对定日镜的疲劳寿命进行了定量评价。 展开更多
关键词 定日镜 抗风设计 体型系数 风洞试验
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基于Modbus协议的螺丝机HMI系统设计 预览
8
作者 石小仕 姚娅川 +1 位作者 吴昊翰 刘富瑞 《四川理工学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第4期41-48,共8页
为了解决早期螺丝机HMI(Human Machine Interface,人机接口)系统显示内容少、操作性差、通用性低等问题,设计了基于Modbus协议的螺丝机HMI系统,通过对Modbus协议的研究,确定了触摸屏作为主机,控制器作为从机,运用RTU模式通信的方案,同... 为了解决早期螺丝机HMI(Human Machine Interface,人机接口)系统显示内容少、操作性差、通用性低等问题,设计了基于Modbus协议的螺丝机HMI系统,通过对Modbus协议的研究,确定了触摸屏作为主机,控制器作为从机,运用RTU模式通信的方案,同时给出了帧间超时时间与定时器装载值的计算式及CRC校验流程。针对遇到的切屏后数据刷新延迟的问题,提出了一种数据预装载附加DMA功能的方法,即利用机器开机时间,提前将所需的数据载入到控制器开辟的缓存中,使得数据地址与界面控件地址直接映射,再启用DMA功能加快主、从设备数据转移速度。在界面设计方面,详述了设计步骤,并引入了组态软件参与设计,有效地缩短了开发周期。本设计已成功应用于实际生产中,长期使用表明系统运行稳定、切屏流畅且界面友好,提高了工件螺丝锁付效率。 展开更多
关键词 MODBUS协议 CRC校验 数据预装载 DMA功能 组态软件
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基于粒子群优化极限学习机数据预测模型研究 预览
9
作者 孙乾 任小洪 乐英高 《四川理工学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第5期35-41,共7页
极限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)是一种新型的前馈神经网络,该网络由广义逆直接求出输出层权重,使得其具有误差小、速度快的优点.但针对具体问题,ELM不能自动寻找到最佳的网络结构,从而造成该算法模型针对复杂、无规律性的数... 极限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)是一种新型的前馈神经网络,该网络由广义逆直接求出输出层权重,使得其具有误差小、速度快的优点.但针对具体问题,ELM不能自动寻找到最佳的网络结构,从而造成该算法模型针对复杂、无规律性的数据精度及稳定性较差.为了提高极限学习机的泛化能力和预测精度,提出利用粒子群优化极限学习机算法对不同数据进行预测.使用粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)选择最优的隐含层偏差和输入权值矩阵,计算出输出权值矩阵,从而提高ELM的精度及稳定性.并通过PSO-ELM和ELM分别对复杂程度不同的汽油辛烷值和交通流量数据进行算法预测比较发现,PSO-ELM优化算法对无规律性、复杂程度高的数据可以获得更高的精度,提高了数据预测的拟合能力.实验结果表明,PSO-ELM对于非线性、无规律性等复杂特性的数据预测具有一定的可行性和有效性. 展开更多
关键词 粒子群优化 极限学习机 权值和隐含层 汽油辛烷值预测 交通流量预测
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含有通信时延的非完整移动机器人的一致性 预览
10
作者 田晋宇 王创创 何平 《四川理工学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第5期49-55,共7页
非完整机器人协同控制的研究是多智能体协同控制研究领域的重要分支.针对多个非完整链式系统无领航者的一致性问题,先通过链式变换将原始的(2,1)非完整系统转换为四状态的非完整链式模型;然后设计了一种分布式协调控制器,该控制器容许... 非完整机器人协同控制的研究是多智能体协同控制研究领域的重要分支.针对多个非完整链式系统无领航者的一致性问题,先通过链式变换将原始的(2,1)非完整系统转换为四状态的非完整链式模型;然后设计了一种分布式协调控制器,该控制器容许多非完整系统的通信拓扑为一般的无向图,并考虑了通信时延存在的情况.利用Lyapunov稳定性定理和LaSalle不变原理对控制器的稳定性进行了证明,并设计了数值仿真实验,仿真结果证明了控制算法的有效性. 展开更多
关键词 非完整移动机器人 一致性 分布式控制器 通信时延
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“新工科”背景下“移动通信”课程教学探索 预览
11
作者 王晶 《工业和信息化教育》 2019年第8期35-37,53共4页
通过分析"新工科"建设对人才培养的要求,以及当前"移动通信"课程教学面临的困境,将"以学生为中心、以能力为导向"作为切入点,从优化教学内容、以不同模块串联主线、采用多种教学方法和改革课程考核方式4... 通过分析"新工科"建设对人才培养的要求,以及当前"移动通信"课程教学面临的困境,将"以学生为中心、以能力为导向"作为切入点,从优化教学内容、以不同模块串联主线、采用多种教学方法和改革课程考核方式4个方面出发,针对如何培养学生的核心能力进行探索。 展开更多
关键词 新工科 移动通信 核心能力
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采用外部数据扩充样本的协同表示去噪算法 预览
12
作者 董林鹭 林国军 +3 位作者 杨平先 陈明举 向洋 熊明华 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2019年第7期797-802,共6页
针对滤波算法利用内部数据很快达到滤波性能极限、在噪声密度较大时无法满足滤波要求的问题,提出采用外部数据扩充样本的协同表示去噪算法。通过协同表示寻找到与待滤波图像相似的外部数据图像,并利用该图像生成虚拟图像,扩充数据库纹... 针对滤波算法利用内部数据很快达到滤波性能极限、在噪声密度较大时无法满足滤波要求的问题,提出采用外部数据扩充样本的协同表示去噪算法。通过协同表示寻找到与待滤波图像相似的外部数据图像,并利用该图像生成虚拟图像,扩充数据库纹理信息;通过匹配待滤波图像与外部数据图像的相似碎片信息,完成滤波过程。实验结果表明,所提出算法对高密度噪声图像的滤波效果较BM3D算法有大幅度的提升,并具有较好的鲁棒性,可获得高质量的滤波图像。 展开更多
关键词 图像处理 高斯噪声 贝叶斯最小均方误差 外部数据库 协同表示 虚拟样本
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基于椒盐噪声滤波算法的优化处理 预览
13
作者 董林鹭 杨平先 陈明举 《四川理工学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第1期37-44,共8页
提出了一种针对椒盐噪声滤波算法的优化方法。首先对椒盐噪声图像进行平滑预处理,将结果与椒盐噪声图像做差运算,当差值大于阈值则判定为噪声点;再利用椒盐噪声图像减去噪声像素点得到一幅未被污染的细节图像,利用滤波处理后的图像减去... 提出了一种针对椒盐噪声滤波算法的优化方法。首先对椒盐噪声图像进行平滑预处理,将结果与椒盐噪声图像做差运算,当差值大于阈值则判定为噪声点;再利用椒盐噪声图像减去噪声像素点得到一幅未被污染的细节图像,利用滤波处理后的图像减去未被污染的细节图像得到噪声滤波处理后的像素点,然后将这些处理后的像素点与未被污染的细节图像镶嵌融合,实现在滤波过程中只对噪声像素点进行滤波处理。实验结果表明,相较于原椒盐滤波算法,优化算法对峰值信噪比提升了2dB左右;同时,优化算法对去核辐照噪声的滤波算法同样具有优化作用,优化处理所需时间小于0. 01 s,图像的保真率得到了提高。 展开更多
关键词 图像去噪 椒盐噪声 优化处理 细节保护 噪声分离 滤波速度
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对电信市场的满意度分析 预览
14
作者 罗磊 《企业科技与发展》 2019年第5期186-188,共3页
随着我国通信行业逐步发展开放,市场竞争也越来越激烈。提前分析不满意客户,提高电信市场竞争力已经成为我国电信通信企业生存发展的重中之重。文章在借鉴美国客户满意度指数(ACSI)模型的基础上,对客户满意度进行深入分析和分类分析。同... 随着我国通信行业逐步发展开放,市场竞争也越来越激烈。提前分析不满意客户,提高电信市场竞争力已经成为我国电信通信企业生存发展的重中之重。文章在借鉴美国客户满意度指数(ACSI)模型的基础上,对客户满意度进行深入分析和分类分析。同时,通过运用数据挖掘分类算法进行数据分析和模型拟合,最终确定关键因素及其对顾客满意度的影响程度。 展开更多
关键词 分类分析 顾客满意度模型(ACSI) 数据挖掘 结构方程
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一种室内环境智能监控系统的设计 预览 被引量:2
15
作者 叶帅 谢德庚 《电子技术与软件工程》 2019年第10期243-244,共2页
本作品使用温湿度传感器、PM2.5传感器对室内环境的情况进行采样,并传输给单片机进行处理分析,利用其精准性和时效性,最终对室内环境进行调整并反馈给用户。温湿度结合控制的思路对探索新型室内环境控制具有一定的参考价值。
关键词 室内温控 湿度控制 PM2.5 STM32
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基于改进人工势场-模糊算法的路径规划算法研究 预览
16
作者 汪四新 谭功全 +1 位作者 罗玉丰 樊石 《四川理工学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第5期42-48,共7页
针对传统人工势场法解决移动机器人路径规划问题时存在局部最优和目标不可达的问题,提出了一种改进斥力的人工势场法与模糊算法相结合的路径规划算法.在斥力场中加入机器人与目标点欧几里德距离的对数函数,形成新的人工势场,并加入机器... 针对传统人工势场法解决移动机器人路径规划问题时存在局部最优和目标不可达的问题,提出了一种改进斥力的人工势场法与模糊算法相结合的路径规划算法.在斥力场中加入机器人与目标点欧几里德距离的对数函数,形成新的人工势场,并加入机器人、障碍物和目标位置坐标判据式.分别将人工势场引力与斥力的角度差、合力差作为模糊输入,借助专家经验进行决策,得到输出模糊力,进而调整机器人各时刻合力大小和方向.解决了传统人工势场法中出现的局部最优和目标不可迭问题,减小了路径轨迹波动幅度,且在凹型槽障碍物中无徘徊.为了验证该方法的有效性,通过MATLAB软件进行仿真实验,结果表明机器人运动轨迹平滑,能较好避开障碍物到达目标点. 展开更多
关键词 人工势场 路径规划 局部最优 目标不可达 模糊决策
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背景差分法障碍物检测 预览
17
作者 陈开燕 冯庆 孟兴刚 《科学技术创新》 2019年第19期74-75,共2页
本文基于图像处理,研究了背景差分法对车行道障碍物的识别问题。本文提出预先得到纯净无障碍的路面图像,经过预处理后,与待检测图像作差分运算,将得到的信息进行腐蚀膨胀等进一步处理,最终完成对障碍物的识别。
关键词 图像处理 背景差分法 障碍识别
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一种基于RSSI和TOF的优化混合测距方法 预览
18
作者 敬振宇 熊兴中 《四川理工学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第2期59-64,共6页
随着移动网络技术的快速发展和对矿井人员安全问题的日益重视,对矿井人员安全定位系统的定位精度提出了更高的要求,而高精度的定位离不开高精度的测距方式。飞行时间(TOF)作为一种常用的测距技术,由于时钟分辨率问题,会导致近距离测距... 随着移动网络技术的快速发展和对矿井人员安全问题的日益重视,对矿井人员安全定位系统的定位精度提出了更高的要求,而高精度的定位离不开高精度的测距方式。飞行时间(TOF)作为一种常用的测距技术,由于时钟分辨率问题,会导致近距离测距误差较大。针对近距离测距中TOF存在的问题,提出了采用TOF和信号强度(RSSI)融合的矿井人员测距方法。该方法通过分析近距离无线测距中RSSI测距精度的特性,提出了采用优化指纹库和EWKNN减小测距误差的方法来减小RSSI测距误差,并针对融合测距中数据选择比较单一的问题,提出变化权重的数据权重选择方式,从而保证测距精度。实验仿真结果表明,在近距离测距时,采用优化的融合测距方法比单一TOF测距方法的测距精度有明显提升,30 m范围的测距精度在3 m以内。该方法适用于精度要求较高的复杂环境场合。 展开更多
关键词 融合测距 信号强度 飞行时间 定位精度
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非局部群稀疏表示的图像去噪模型 预览
19
作者 薛智爽 杨平先 +2 位作者 黄坤超 陈明举 陈柳 《电讯技术》 北大核心 2019年第10期1215-1221,共7页
针对图像的非局部稀疏表示忽略图像中结构相似信息的缺点,将群稀疏表示引入到图像的最优滤波中,提出了一种有效去除图像高斯噪声的非局部群稀疏表示模型。该模型首先选择图像非局部相似块构建相似矩阵,在群稀疏限制下对相似矩阵进行正... 针对图像的非局部稀疏表示忽略图像中结构相似信息的缺点,将群稀疏表示引入到图像的最优滤波中,提出了一种有效去除图像高斯噪声的非局部群稀疏表示模型。该模型首先选择图像非局部相似块构建相似矩阵,在群稀疏限制下对相似矩阵进行正交分解得到正交矩阵;在已知噪声服从高斯分布的情况下,再通过求得的正交矩阵结合贝叶斯最小均方误差准则实现对特征矩阵的最优估计;最后通过正交矩阵与特征矩阵重构去噪后的图像。实验对比证明,所提的非局部群稀疏表示的图像去噪模型在去除噪声的同时更好地保留了图像的结构信息,获得了更好的主客观评价指标,去噪的峰值信噪比提高1 dB以上。 展开更多
关键词 图像去噪 群稀疏表示 非局部信息 贝叶斯估计
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基于测量波阻抗的同杆双回输电线路故障识别 预览
20
作者 叶睿恺 吴浩 董星星 《浙江大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期2412-2422,共11页
为提高行波保护在同杆双回输电线路上的灵敏性与可靠性,提出一种基于S变换的测量波阻抗比率制动故障识别算法.利用S变换获取母线电压与线路电流的初始行波相量,据此计算线路测量波阻抗,给出和波阻抗与差波阻抗概念,引入综合和波阻抗和... 为提高行波保护在同杆双回输电线路上的灵敏性与可靠性,提出一种基于S变换的测量波阻抗比率制动故障识别算法.利用S变换获取母线电压与线路电流的初始行波相量,据此计算线路测量波阻抗,给出和波阻抗与差波阻抗概念,引入综合和波阻抗和综合差波阻抗.理论分析表明:当发生区内故障时,综合和波阻抗小于综合差波阻抗;当发生区外故障时,综合和波阻抗远大于综合差波阻抗.引入比率制动系数,将综合和波阻抗作为制动量,综合差波阻抗作为动作量,建立比率制动保护判据进行区内、外故障识别.大量仿真结果表明,该算法判据简单,性能可靠,动作灵敏、迅速,基本不受故障初始角、故障类型、过渡电阻、噪声干扰等因素影响. 展开更多
关键词 同杆双回输电线路 测量波阻抗 变换 综合和波阻抗 综合差波阻抗 故障识别
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